本发明专利技术提供一种具有同步运动功能的快速扫描系统，包括俯仰运动模块与水平运动模块，所述俯仰运动模块在俯仰方向运动，进而至少带动在所述俯仰运动模块上安装的扫描装置执行同步随动的俯仰机械运动；所述水平运动模块上设置有所述俯仰运动模块，所述水平运动模块在水平方向转动的同时至少带动所述俯仰运动模块、所述扫描装置执行同步随动的水平机械运动；所述俯仰运动模块与所述水平运动模块设置为同步运动模式，所述水平运动模块在水平方向上做圆周运动的同时所述俯仰运动模块在俯仰方向上同步运动。本发明专利技术中扫描装置运动的水平方向和俯仰方向为同步运动模式，由此可以大大缩短扫描周期，提高扫描效率。
【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及扫描装置，具体地，涉及一种具有同步运动功能的快速扫描系统。
技术介绍
1、快速扫描系统(例如3d扫描雷达系统)兼具安全、高效和环保等诸多优势，因而在料仓、储罐等容器内物料的扫描监测过程中得到了广泛的推广与应用。
2、现有扫描装置在水平方向上和俯仰方向上均可运动，但是水平方向上和俯仰方向为非同步运动。其中，水平方向上设置有一定角度范围，通过限位部与光电开关等部件实现在预设角度范围内水平转动，并且将预设角度范围划分为多个子角度，水平方向运动至某一子角度处停止运动，然后扫描装置在俯仰方向上进行俯仰运动，俯仰方向转动一个运动周期后水平方向再转动一个子角度值，然后扫描装置在俯仰方向上再进行俯仰运动，由此循环往复运动完成物料表面全景扫描。由于扫描装置在水平方向和俯仰方向为不同步运动，导致该种扫描方式扫描周期较长。
技术实现思路
1、本专利技术发送了一种具有同步运动功能的快速扫描系统，其用于解决现有的扫描装置水平方向与俯仰方向转动不同步，从而导致扫描周期较长的技术问题。
2、为了实现上述目的，本专利技术公开一种具有同步运动功能的快速扫描系统，包括：
3、俯仰运动模块，所述俯仰运动模块在俯仰方向运动，进而至少带动在所述俯仰运动模块上安装的扫描装置执行同步随动的俯仰机械运动；
4、水平运动模块，所述水平运动模块上设置有所述俯仰运动模块，所述水平运动模块在水平方向转动的同时至少带动所述俯仰运动模块、所述扫描装置执行同步随动的水平机械运动；</p>5、所述俯仰运动模块与所述水平运动模块设置为同步运动模式，所述水平运动模块在水平方向上做圆周运动的同时所述俯仰运动模块在俯仰方向上同步运动。
6、进一步地，在所述俯仰运动模块与所述水平运动模块同步运动模式下，所述扫描装置在螺旋轨迹下执行检测动作，获得螺旋形点云数据。
7、进一步地，在一个检测周期内所述扫描装置在俯仰方向上执行单向运动。
8、进一步地，在一个检测周期内所述水平运动模块在水平方向上沿顺时针圆周运动或逆时针圆周运动。
9、进一步地，每个检测周期内，所述水平运动模块均在水平方向上沿顺时针圆周运动；或，每个检测周期内，所述水平运动模块均在水平方向上沿逆时针圆周运动；或，前n个检测周期与后m个检测周期，所述水平运动模块在水平方向上沿相反的方向执行圆周运动，其中n≥1，m≥1，n与m为整数。
10、进一步地，在一个检测周期内所述扫描装置在俯仰方向从初始位置θ1运动至目标位置θ2处；或者，在一个检测周期内所述扫描装置在俯仰方向从初始位置θ2运动至初始位置θ1处。
11、进一步地，在一个检测周期内所述扫描装置在俯仰方向上执行往复运动。
12、进一步地，不同检测周期内所述扫描装置在相同或不同的检测位置执行检测动作，以获取不同检测周期内相同或不同的点云数据。
13、进一步地，不同检测周期内所述扫描装置在俯仰方向从初始位置θ1运动至目标位置θ2的过程中在不同的检测位置执行检测动作，以获取具有扫描间距的多个螺旋形点云数据；
14、或者，不同检测周期内所述扫描装置在俯仰方向从目标位置θ2运动至初始位置θ1的过程中在不同的检测位置执行检测动作，以获取具有扫描间距的多个螺旋形点云数据。
15、进一步地，一个检测周期内，所述扫描装置在俯仰方向从初始位置θ1运动至目标位置θ2后再返回到至初始位置θ1处，其中所述扫描装置在俯仰方向从初始位置θ1运动至目标位置θ2的过程中在多个第一检测位置执行检测动作，从目标位置θ2返回至初始位置θ1的过程中在多个第二检测位置执行检测动作，所述多个第一检测位置与所述第二检测位置不同，实现所述扫描装置在多个第一检测位置与多个第二检测位置分别获得的点云数据互为补充点云数据。
16、进一步地，θ1为0度，θ2为45度。
17、进一步地，所述水平运动模块在水平方向上运动方式为匀速运动或非匀速运动。
18、进一步地，所述俯仰运动模块在俯仰方向上运动方式为匀速运动或非匀速运动。
19、进一步地，所述水平运动模块与所述俯仰运动模块的运动方式相同或不同。
20、进一步地，所述水平运动模块在所述扫描装置在初始位置θ1与目标位置θ2之间的运动过程中经历加速运动、匀速运动、减速运动。
21、进一步地，所述水平运动模块在所述扫描装置在初始位置θ1与目标位置θ2之间的运动过程中经历加速运动、减速运动、匀速运动。
22、进一步地，所述水平运动模块在所述扫描装置在初始位置θ1与目标位置θ2之间的运动过程中经历加速运动、减速运动。
23、进一步地，所述水平运动模块在所述扫描装置在初始位置θ1与目标位置θ2之间的运动过程中经历加速运动、匀速运动、减速运动、匀速运动。
24、进一步地，所述俯仰运动模块在所述扫描装置在初始位置θ1与目标位置θ2之间的运动过程中经历加速运动、减速运动。
25、进一步地，所述俯仰运动模块在所述扫描装置在初始位置θ1与目标位置θ2之间的运动过程中经历加速运动、匀速运动、减速运动。
26、进一步地，所述扫描装置至少包括3d微波雷达、3d激光雷达、2d微波雷达、2d激光雷达、单点微波雷达、单点激光雷达中的一种。
27、进一步地，所述俯仰运动模块包括俯仰驱动单元与俯仰运动结构，所述俯仰驱动单元与所述俯仰运动结构连接并驱动所述俯仰运动结构在俯仰方向转动，所述扫描装置安装在所述俯仰运动结构上，使得所述俯仰运动结构、所述扫描装置执行同步随动的俯仰机械运动；
28、所述水平运动模块包括水平驱动单元与水平运动结构，所述水平运动结构上设置有所述俯仰运动模块，所述水平驱动单元与所述水平运动结构连接并驱动所述水平运动结构在水平方向运动，使得所述水平运动结构在水平方向转动的同时至少带动所述俯仰运动模块、所述扫描装置执行同步随动的水平机械运动。
29、本专利技术还公开一种具有同步运动功能的快速扫描系统，包括：
30、水平运动模块，所述水平运动模块在水平方向上做圆周运动，进而至少带动在所述水平运动模块上安装的扫描装置执行同步随动的水平机械运动；
31、俯仰运动模块，所述俯仰运动模块上设置有所述水平运动模块，所述俯仰运动模块在俯仰方向转动的同时至少带动所述水平运动模块、所述扫描装置执行同步随动的俯仰机械运动；
32、所述水平运动模块与所述俯仰运动模块设置为同步运动模式，所述水平运动模块在水平方向上做圆周运动的同时所述俯仰运动模块在俯仰方向上同步转动。
33、本专利技术公开一种具有同步运动功能的快速扫描系统，包括俯仰运动模块与水平运动模块，所述俯仰运动模块在俯仰方向运动，进而至少带动在所述俯仰运动模块上安装的扫描装置执行同步随动的俯仰机械运动；所述水平运动模块上设置有所述俯仰运动模块，使得所述水平运动结构在水平方向转动的同时至少带动所述俯仰运本文档来自技高网
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【技术保护点】
1.一种具有同步运动功能的快速扫描系统，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的具有同步运动功能的快速扫描系统，其特征在于，在所述俯仰运动模块与所述水平运动模块同步运动模式下，所述扫描装置在螺旋轨迹下执行检测动作，获得螺旋形点云数据。
3.根据权利要求1所述的具有同步运动功能的快速扫描系统，其特征在于，在一个检测周期内所述扫描装置在俯仰方向上执行单向运动；
4.根据权利要求3所述的具有同步运动功能的快速扫描系统，其特征在于，不同检测周期内所述扫描装置在相同或不同的检测位置执行检测动作，以获取不同检测周期内相同或不同的点云数据；
5.根据权利要求1所述的具有同步运动功能的快速扫描系统，其特征在于，所述水平运动模块在水平方向上运动方式为匀速运动或非匀速运动；
6.根据权利要求5所述的具有同步运动功能的快速扫描系统，其特征在于，
7.根据权利要求5所述的具有同步运动功能的快速扫描系统，其特征在于，
8.根据权利要求1所述的具有同步运动功能的快速扫描系统，其特征在于，所述扫描装置至少包括3D微波雷达、3D激光雷达、2D微波雷达、2D激光雷达、单点微波雷达、单点激光雷达中的一种。
9.根据权利要求1所述的具有同步运动功能的快速扫描系统，其特征在于，
10.一种具有同步运动功能的快速扫描系统，其特征在于，包括：
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【技术特征摘要】
1.一种具有同步运动功能的快速扫描系统，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的具有同步运动功能的快速扫描系统，其特征在于，在所述俯仰运动模块与所述水平运动模块同步运动模式下，所述扫描装置在螺旋轨迹下执行检测动作，获得螺旋形点云数据。
3.根据权利要求1所述的具有同步运动功能的快速扫描系统，其特征在于，在一个检测周期内所述扫描装置在俯仰方向上执行单向运动；
4.根据权利要求3所述的具有同步运动功能的快速扫描系统，其特征在于，不同检测周期内所述扫描装置在相同或不同的检测位置执行检测动作，以获取不同检测周期内相同或不同的点云数据；
5.根据权利要求1所述的具有...
【专利技术属性】
技术研发人员：呼秀山，夏阳，李圆圆，
申请(专利权)人：北京锐达仪表有限公司，
类型：发明
国别省市：
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