【技术实现步骤摘要】
本专利技术属于机器人，具体涉及具有两转动一移动运动模式的多模式并联机器人。
技术介绍
1、两转动一移动并联机器人可用于加工复杂零件，现有两转动一移动并联机器人运动模式单一、工作空间不大，一般情况下只适用于具有单一两转动一移动运动模式的加工工况，不适用于加工作业时需要调整加工方向或工作范围的工况。加工尺寸在各向维度不均衡的零件时，现有的两转动一移动并联机器人一般情况下存在加工困难，现有的机器人的只适用于加工尺寸在各向维度较为均衡的零件。
技术实现思路
1、本专利技术的目的是提供具有两转动一移动运动模式的多模式并联机器人，在变换运动模式后，两转动一移动的某个运动的范围将发生改变，增大了该机器人对不同加工作业的适应性，通过运动模式的变换，能够适用于某一维度尺寸相比较大的零件加工。
2、本专利技术所采用的技术方案是，具有两转动一移动运动模式的多模式并联机器人，包括有基座及动平台，动平台通过第一运动链、第二运动链及第三运动链与基座连接；
3、第一运动链包括有依次连接的第十八球副s18、第七连杆、第十七移动副p17及第一运动支链组件，第一运动支链组件还与基座连接，第十八球副s18还与动平台连接。
4、本专利技术的特征还在于：
5、第一运动支链组件包括依次连接的第十一转动副r11、第二连杆、第十二移动副p12、第三连杆、第十三转动副r13、第四连杆组件、第十四转动副r14、第五连杆、第十五移动副p15、第六连杆及第十六转动副r16，第十一转动副r1
6、第四连杆组件包括有第一竖杆及第一横杆，第一竖杆的第一端与第十七移动副p17连接，第一竖杆的第二端与第一横杆的杆体连接，第一横杆的第一端与第十三转动副r13连接，第一横杆的第二端与第十四转动副r14连接。
7、第二运动链包括依次连接的第二十八球副s28、第十三连杆、第二十七移动副p27及第二运动支链组件，第二运动支链组件还与基座连接，第二十八球副s28还与动平台连接。
8、第二运动支链组件包括依次连接的第二十一转动副r21、第八连杆、第二十二移动副p22、第九连杆、第二十三转动副r23、第十连杆组件、第二十四转动副r24、第十一连杆、第二十五移动副p25、第十二连杆及第二十六转动副r26，第二十一转动副r21及第二十六转动副r26均与基座连接；第十连杆组件与第二十七移动副p27连接。
9、第十连杆组件包括有第二竖杆及第二横杆，第二竖杆的第一端与第二十七移动副p27连接，第二竖杆的第二端与第二横杆的杆体连接，第二横杆的第一端与第二十三转动副r23连接，第二横杆的第二端与第二十四转动副r24连接。
10、第三运动链包括依次连接的第三十八球副s38、第十九连杆、第三十七移动副p37及第三运动支链组件，第三运动支链组件还与基座连接，第三十八球副s38还与动平台连接。
11、第三运动支链组件包括依次连接的第三十一转动副r31、第十四连杆、第三十二移动副p32、第十五连杆、第三十三转动副r33、第十六连杆组件、第三十四转动副r34、第十七连杆、第三十五移动副p35、第十八连杆及第三十六转动副r36，第三十一转动副r31及第三十六转动副r36均与基座连接；第十六连杆组件与第三十七移动副p37连接。
12、第十六连杆组件包括有第三竖杆及第三横杆，第三竖杆的第一端与第三十七移动副p37连接，第三竖杆的第二端与第三横杆的杆体连接，第三横杆的第一端与第三十三转动副r33连接，第三横杆的第二端与第三十四转动副r34连接。
13、第十一转动副r11、第二十一转动副r21及第三十一转动副r31均连接有转动驱动电机；
14、第十二移动副p12、第十五移动副p15、第二十二移动副p22、第二十五移动副p25、第三十二移动副p32及第三十五移动副p35均连接有移动驱动电机。
15、本专利技术的有益效果是：
16、（1）本专利技术具有两转动一移动运动模式的多模式并联机器人具有多种两转动一移动运动模式，通过辅助驱动电机，可实现机器人在不同运动模式间进行变换。
17、（2）本专利技术具有两转动一移动运动模式的多模式并联机器人在变换运动模式后，两转动一移动的某个运动的范围将发生改变，增大了该机器人对不同加工作业的适应性，通过运动模式的变换，提升了单台机器人的工作性能。其不仅能够进行三维尺寸差别不大的零件加工，还适用于某一维度尺寸相比较大的零件加工。
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1.具有两转动一移动运动模式的多模式并联机器人，其特征在于，包括有基座（1）及动平台（20） ，所述动平台（20）通过第一运动链、第二运动链及第三运动链与基座（1）连接；
2.根据权利要求1所述的具有两转动一移动运动模式的多模式并联机器人，其特征在于，所述第一运动支链组件包括依次连接的第十一转动副R11、第二连杆（2）、第十二移动副P12、第三连杆（3）、第十三转动副R13、第四连杆组件（4）、第十四转动副R14、第五连杆（5）、第十五移动副P15、第六连杆（6）及第十六转动副R16，第十一转动副R11及第十六转动副R16均与基座（1）连接；第四连杆组件（4）与第十七移动副P17连接。
3.根据权利要求2所述的具有两转动一移动运动模式的多模式并联机器人，其特征在于，所述第四连杆组件（4）包括有第一竖杆（4-1）及第一横杆（4-2），第一竖杆（4-1）的第一端与第十七移动副P17连接，第一竖杆（4-1）的第二端与第一横杆（4-2）的杆体连接，第一横杆（4-2）的第一端与第十三转动副R13连接，第一横杆（4-2）的第二端与第十四转动副R14连接。
5.根据权利要求4所述的具有两转动一移动运动模式的多模式并联机器人，其特征在于，所述第二运动支链组件包括依次连接的第二十一转动副R21、第八连杆（8）、第二十二移动副P22、第九连杆（9）、第二十三转动副R23、第十连杆组件（10）、第二十四转动副R24、第十一连杆（11）、第二十五移动副P25、第十二连杆（12）及第二十六转动副R26，第二十一转动副R21及第二十六转动副R26均与基座（1）连接；第十连杆组件（10）与第二十七移动副P27连接。
6.根据权利要求5所述的具有两转动一移动运动模式的多模式并联机器人，其特征在于，所述第十连杆组件（10）包括有第二竖杆（10-1）及第二横杆（10-2），第二竖杆（10-1）的第一端与第二十七移动副P27连接，第二竖杆（10-1）的第二端与第二横杆（10-2）的杆体连接，第二横杆（10-2）的第一端与第二十三转动副R23连接，第二横杆（10-2）的第二端与第二十四转动副R24连接。
7.根据权利要求6所述的具有两转动一移动运动模式的多模式并联机器人，其特征在于，所述第三运动链包括依次连接的第三十八球副S38、第十九连杆（19）、第三十七移动副P37及第三运动支链组件，第三运动支链组件还与基座（1）连接，第三十八球副S38还与动平台（20）连接。
8.根据权利要求7所述的具有两转动一移动运动模式的多模式并联机器人，其特征在于，所述第三运动支链组件包括依次连接的第三十一转动副R31、第十四连杆（14）、第三十二移动副P32、第十五连杆（15）、第三十三转动副R33、第十六连杆组件（16）、第三十四转动副R34、第十七连杆（17）、第三十五移动副P35、第十八连杆（18）及第三十六转动副R36，第三十一转动副R31及第三十六转动副R36均与基座（1）连接；第十六连杆组件（16）与第三十七移动副P37连接。
9.根据权利要求8所述的具有两转动一移动运动模式的多模式并联机器人，其特征在于，所述第十六连杆组件（16）包括有第三竖杆（16-1）及第三横杆（16-2），第三竖杆（16-1）的第一端与第三十七移动副P37连接，第三竖杆（16-1）的第二端与第三横杆（16-2）的杆体连接，第三横杆（16-2）的第一端与第三十三转动副R33连接，第三横杆（16-2）的第二端与第三十四转动副R34连接。
10.根据权利要求9所述的具有两转动一移动运动模式的多模式并联机器人，其特征在于，所述第十一转动副R11、第二十一转动副R21及第三十一转动副R31均连接有转动驱动电机；
...【技术特征摘要】
1.具有两转动一移动运动模式的多模式并联机器人，其特征在于，包括有基座（1）及动平台（20） ，所述动平台（20）通过第一运动链、第二运动链及第三运动链与基座（1）连接；
2.根据权利要求1所述的具有两转动一移动运动模式的多模式并联机器人，其特征在于，所述第一运动支链组件包括依次连接的第十一转动副r11、第二连杆（2）、第十二移动副p12、第三连杆（3）、第十三转动副r13、第四连杆组件（4）、第十四转动副r14、第五连杆（5）、第十五移动副p15、第六连杆（6）及第十六转动副r16，第十一转动副r11及第十六转动副r16均与基座（1）连接；第四连杆组件（4）与第十七移动副p17连接。
3.根据权利要求2所述的具有两转动一移动运动模式的多模式并联机器人，其特征在于，所述第四连杆组件（4）包括有第一竖杆（4-1）及第一横杆（4-2），第一竖杆（4-1）的第一端与第十七移动副p17连接，第一竖杆（4-1）的第二端与第一横杆（4-2）的杆体连接，第一横杆（4-2）的第一端与第十三转动副r13连接，第一横杆（4-2）的第二端与第十四转动副r14连接。
4.根据权利要求3所述的具有两转动一移动运动模式的多模式并联机器人，其特征在于，所述第二运动链包括依次连接的第二十八球副s28、第十三连杆（13）、第二十七移动副p27及第二运动支链组件，第二运动支链组件还与基座（1）连接，第二十八球副s28还与动平台（20）连接。
5.根据权利要求4所述的具有两转动一移动运动模式的多模式并联机器人，其特征在于，所述第二运动支链组件包括依次连接的第二十一转动副r21、第八连杆（8）、第二十二移动副p22、第九连杆（9）、第二十三转动副r23、第十连杆组件（10）、第二十四转动副r24、第十一连杆（11）、第二十五移动副p25、第十二连杆（12）及第二十六转动副r26，第二十一转动副r21及第二十六转动副r26均与基座（1）连接；第十连杆组件（10）与第二十七移动副p27连接。
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