【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及农业种植，尤其涉及一种面向施药量动态变化的稳压方法。
技术介绍
1、我国在处理病虫害的问题上对化学农药的依赖较大，2020年农药的使用量超过27万吨，为达到减少农药残留以及提高农药利用率的目的，为此对精准施药方面设备与系统进行了大量的研究。精准施药技术主要从变量施药控制技术、对靶施药控制技术和基于处方图施药技术3个方向入手，实现了一定程度的节药效果。传统变量施药是以人工设定亩施药量进行变量作业，在作业过程中，施药量是固定值，压力波动更多的是由于行走速度变化、供药系统自身的压力波动引起。对靶施药或处方施药过程中喷头数量、或施药量需求不断变化，进而引起压力波动，导致在精准施药的同时，没有达到精量施药的目标。如何实现对靶施药、处方施药准确控制喷量仍然是当前急需解决的问题。
2、在精准施药控制系统中，对各系统的响应速度与稳定性要求越来越高。为了满足这些要求，需要减小稳压系统对压力控制的响应时间，并减少实际压力值在设定压力值附近的波动振幅。然而，现有技术的稳压系统闭环控制，多采用通过压力传感器监测供药系统压力，借助pid控制算法，控制回流量的方式调节主管路的压力，这种方式自身滞后性比较明显。尤其在目前对靶施药与处方施药应用场景下，出现喷头群体数量或者施药量变化较大，都会面临压力变化较大的需求。由于稳压系统滞后，使得在压力变化较大的需求下出现超调量大的问题，无法实现系统压力的快速精准控制。
技术实现思路
1、本专利技术提供一种面向施药量动态变化的稳压方法，用以解决施药
2、本专利技术提供一种面向施药量动态变化的稳压方法，方法包括：
3、在施药系统按照施药模式进行施药且监控到施药量变化值超过变化阈值时，从压力传感器以及流量传感器读取传感器数据，并根据传感器数据计算当前的施药量，其中，所述施药模式包括对靶施药以及处方施药；
4、根据所述当前的施药量确定出施药系统当前的回流量比例，并确定所述当前的回流量比例与预设的目标回流量比率的差值；
5、若所述差值的绝对值小于预设的差异阈值时，在施药系统下发施药指令的时间差之前，按照预设的稳定压力值，操作回流比例阀调节施药系统的回流量，以对施药系统进行压力控制；
6、若所述差值的绝对值不小于所述差异阈值时，在施药系统下发施药指令的时间差之前，按照预设的稳定压力值，操作回流比例阀调节施药系统的回流量，并调节三相异步电机的转速值，以对施药系统进行压力控制。
7、在一些实施例中，施药系统下发施药指令的时间差为将施药系统的当前压力值下降至目标压力值的所需时间，所述目标压力值的取值不低于所述当前压力值的90%。
8、在一些实施例中，若所述差值的绝对值小于预设的差异阈值时，所述差值的绝对值与操作回流比例阀的提前动作时间成正相关关系；
9、若所述差值的绝对值不小于预设的差异阈值时，所述差值的绝对值与操作回流比例阀的提前动作时间成正相关关系、与三相异步电机的转速值成负相关关系。
10、在一些实施例中，在对施药系统进行压力控制后，所述方法还包括：
11、确定施药系统中进行压力控制后的施药量，与所述当前的施药量的差异值；
12、将所述差异值的绝对值与所述压力控制后的施药量的比值，作为施药量波动值；
13、当所述施药量波动值小于预设的波动阈值时，停止压力控制。
14、在一些实施例中，在所述监控到施药量变化值超过变化阈值后，所述方法还包括：
15、向多路信号发生器发送信号数据，其中，所述信号数据用于指示所述多路信号发生器向施药喷头的电磁阀发送开关量信号，所述开关量信号用于控制施药喷头开启或者关闭；
16、在施药喷头开启或者关闭后，收集施药喷头的开闭量数据，其中，所述开闭量数据用于指示操作回流比例阀以及调节三相异步电机的转速值。
17、在一些实施例中，所述信号数据的发送过程以及所述开闭量数据的收集过程是通过施药系统的广播通讯实现的。
18、本专利技术还提供一种面向施药量动态变化的稳压装置，装置包括：
19、计算模块，用于在施药系统按照施药模式进行施药且监控到施药量变化值超过变化阈值时，从压力传感器以及流量传感器读取传感器数据，并根据传感器数据计算当前的施药量，其中，所述施药模式包括对靶施药以及处方施药；
20、确定模块，用于根据所述当前的施药量确定出施药系统当前的回流量比例，并确定所述当前的回流量比例与预设的目标回流量比率的差值；
21、控压模块，用于若所述差值的绝对值小于预设的差异阈值时，在施药系统下发施药指令的时间差之前，按照预设的稳定压力值，操作回流比例阀调节施药系统的回流量，以对施药系统进行压力控制；
22、所述控压模块，还用于若所述差值的绝对值不小于所述差异阈值时，在施药系统下发施药指令的时间差之前，按照预设的稳定压力值，操作回流比例阀调节施药系统的回流量，并调节三相异步电机的转速值，以对施药系统进行压力控制。
23、本专利技术还提供一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如上述任一种所述面向施药量动态变化的稳压方法。
24、本专利技术还提供一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现如上述任一种所述面向施药量动态变化的稳压方法。
25、本专利技术还提供一种计算机程序产品，包括计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上述任一种所述面向施药量动态变化的稳压方法。
26、本专利技术提供的面向施药量动态变化的稳压方法，在施药模式下实时对施药量变化值进行监控。当施药量变化值超过变化阈值时，从传感器读取数据并确定施药量并进一步确定回流量比率。根据回流量比率与目标回流量比率的差异值来确定稳压操作。控压时，在施药系统下发施药指令之前，提前操作回流比例阀调节回流量进行稳压，或者通过操作电机和回流比例阀双重控制进行稳压，有效节省稳压的响应时间，使得压力调节更快速、更稳定。此外，在施药系统下发施药指令之前就提前操作回流比例阀，能够减小施药系统压力变化的幅度，实现更精准的稳压控制。
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1.一种面向施药量动态变化的稳压方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的面向施药量动态变化的稳压方法，其特征在于，施药系统下发施药指令的时间差为将施药系统的当前压力值下降至目标压力值的所需时间，所述目标压力值的取值不低于所述当前压力值的90%。
3.根据权利要求1所述的面向施药量动态变化的稳压方法，其特征在于，若所述差值的绝对值小于预设的差异阈值时，所述差值的绝对值与操作回流比例阀的提前动作时间之间满足正相关关系；
4.根据权利要求1所述的面向施药量动态变化的稳压方法，其特征在于，在对施药系统进行压力控制后，所述方法还包括：
5.根据权利要求1所述的面向施药量动态变化的稳压方法，其特征在于，在所述监控到施药量变化值超过变化阈值后，所述方法还包括：
6.根据权利要求5所述的面向施药量动态变化的稳压方法，其特征在于，所述信号数据的发送过程以及所述开闭量数据的收集过程是通过施药系统的广播通讯实现的。
7.一种面向施药量动态变化的稳压装置，其特征在于，所述装置包括：
8.一种电子设备，包
9.一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至6任一项所述面向施药量动态变化的稳压方法。
10.一种计算机程序产品，包括计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至6任一项所述面向施药量动态变化的稳压方法。
...【技术特征摘要】
1.一种面向施药量动态变化的稳压方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的面向施药量动态变化的稳压方法，其特征在于，施药系统下发施药指令的时间差为将施药系统的当前压力值下降至目标压力值的所需时间，所述目标压力值的取值不低于所述当前压力值的90%。
3.根据权利要求1所述的面向施药量动态变化的稳压方法，其特征在于，若所述差值的绝对值小于预设的差异阈值时，所述差值的绝对值与操作回流比例阀的提前动作时间之间满足正相关关系；
4.根据权利要求1所述的面向施药量动态变化的稳压方法，其特征在于，在对施药系统进行压力控制后，所述方法还包括：
5.根据权利要求1所述的面向施药量动态变化的稳压方法，其特征在于，在所述监控到施药量变化值超过变化阈值后，所述方法还包括：
6.根据权利要...
【专利技术属性】
技术研发人员：赵学观，李健，李翠玲，杨硕，王秀，宋健，
申请(专利权)人：北京市农林科学院智能装备技术研究中心，
类型：发明
国别省市：
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