【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及气体泄漏检测，特别涉及基于电子狗的气体泄漏点泄漏检测系统及方法。
技术介绍
1、目前各类气体泄漏事故在石油化工、天然气、化学制品、冶金、电力等行业中屡有发生。气体泄漏不仅对环境造成污染，还可能引发火灾、爆炸等严重事故，威胁人身安全和财产安全。因此，气体泄漏的及时检测与定位成为保障生产安全、预防事故发生的重要环节。
2、传统的气体泄漏检测方式主要依赖人工巡检，使用便携式气体检测仪器进行人工采样和检测。这种方式不仅费时费力，而且在高危环境中，人工巡检人员的安全无法得到充分保障，人工巡检的覆盖面有限，容易忽视隐蔽的泄漏点，且无法实时获取气体泄漏的具体位置，增加了事故发生的隐患。
3、同时，现有的一些设备巡检仍然存在诸多不足，如巡检路径的优化、气体泄漏点的精确定位、实时数据的远程反馈等问题，仍无法满足复杂环境中的高效检测需求。
技术实现思路
1、本专利技术的目的在于提供基于电子狗的气体泄漏点泄漏检测系统及方法，以解决上述
技术介绍
中提出的问题。
2、为实现上述目的，本专利技术提供如下技术方案：基于电子狗的气体泄漏点泄漏检测系统，包括：
3、移动平台模块，用于：
4、根据预设路径控制电子狗巡检，移动平台模块还能够根据目标巡检区域的环境数据自主选择巡检路径，基于巡检路径控制电子狗进行自主巡检，控制电子狗自动识别并避让障碍物；
5、气体探测模块，用于：
6、通过设置于电子狗上的传感器实时监测巡检区域的
7、数据采集处理模块，用于：
8、获取气体浓度数据，根据不同采集点位的气体浓度数据对气体泄漏情况与气体泄漏点进行判定，确定泄漏点定位信息并生成泄漏判定结果；
9、定位反馈模块，用于：
10、基于气体浓度数据以及泄漏判定结果，生成气体泄漏点的泄漏位置数据，基于泄漏位置数据在电子地图上实时标定泄漏点，同时将泄漏点的位置信息反馈至远程监控中心，结合实时泄漏点的位置信息，更新目标巡检区域的地图并优化巡检路径；
11、报警响应模块，用于：
12、基于泄漏判定结果以及泄漏点定位信息，触发泄漏点的声光报警装置；
13、通信控制模块，用于：
14、进行各模块间的实时数据传输与指令控制，实时上传数据至远程监控中心，接收远程监控中心向电子狗发送的控制指令。
15、进一步的，所述移动平台模块，包括：
16、自主导航单元，用于：
17、控制电子狗沿巡检路径移动、避障并到达各个检测点位；
18、实时调整单元，用于：
19、通过激光雷达以及超声波传感器与电子狗周围环境交互，实时获取电子狗周围环境的环境数据，所述环境数据包括障碍物的大小、距离及类型，基于预设的巡检目标区域以及环境数据，自动生成避障路径，基于避障路径调整当前巡检路径；
20、巡检路径更新单元，用于：
21、获取实时调整单元采集的环境数据并构建目标巡检区域的电子地图，所述电子地图中标注障碍物位置、已巡检区域以及剩余待巡检区域；
22、根据实时气体浓度数据和泄漏判定结果，动态调整巡检路径，当气体泄漏点被发现时，根据气体泄漏点的位置信息优化巡检路径，增加气体泄漏点位置周边区域在巡检路径中的权重，增加气体泄漏点周围的巡检密度。
23、进一步的，巡检路径更新单元，还用于：
24、提取实时气体浓度数据；
25、将所述气体浓度数据与预设的浓度数据阈值进行比较；
26、当所述气体浓度数据超过预设的浓度数据阈值时，则根据每个单位时间对应的气体浓度数据获取气体浓度系数；并且，单位时间为1s；
27、其中，所述气体浓度系数通过如下公式获取：
28、；
29、其中，k表示气体浓度系数；n表示电子狗巡检所经历的单位时间的个数；si表示第i个单位时间对应的气体浓度数据值；si+1表示第i+1个单位时间对应的气体浓度数据值；sbi表示第i个单位时间对应的气体浓度标准差；sbi+1表示第i+1个单位时间对应的气体浓度标准差；sc表示超过预设的浓度数据阈值时的气体浓度数据值；
30、将所述气体浓度系数与预设的气体浓度系数阈值进行比较，并根据比较结果对电子狗的移动速度进行调整。
31、进一步的，将所述气体浓度系数与预设的气体浓度系数阈值进行比较，并根据比较结果对电子狗的移动速度进行调整，包括：
32、将所述气体浓度系数与预设的气体浓度系数阈值进行比较；
33、当所述气体浓度系数超过预设的气体浓度系数阈值时，调取当前电子狗的每个单位时间对应的移动速度；
34、利用所述当前电子狗的每个单位时间对应的移动速度获取移动速度系数；
35、其中，所述移动速度系数通过如下公式获取：
36、；
37、其中，j表示移动速度系数；n表示电子狗巡检所经历的单位时间的个数；sb表示n个单位时间对应的气体浓度标准差；vb表示n个单位时间对应的移动速度标准差；si表示第i个单位时间对应的气体浓度数据值；si+1表示第i+1个单位时间对应的气体浓度数据值；vi表示第i个单位时间对应的移动速度；vi+1表示第i+1个单位时间对应的移动速度；
38、利用所述移动速度系数和气体浓度系数对当前电子狗的移动速度进行调整，获取调整后的移动速度；
39、其中，所述调整后的移动速度通过如下公式获取：
40、；
41、其中，vt表示调整后的移动速度；vx表示调整前的移动速度；j表示移动速度系数；k表示气体浓度系数；
42、按照调整后的移动速度对电子狗进行运行控制。
43、进一步的，所述传感器包括红外传感器、电化学传感器以及催化燃烧传感器；
44、所述气体探测模块采集气体浓度数据时，通过与电子狗内的gps模块交互获取当前gps位置数据作为气体浓度数据的采集点位，每次采集后同步存储气体浓度数据并标记对应的gps位置。
45、进一步的，所述数据采集处理模块，包括：
46、气体泄漏判定单元，用于：
47、对目标巡检区域进行气体浓度判定以及泄漏类型判定；
48、在进行气体浓度判定时，设定不同气体的危险浓度阈值，比对气体浓度数据以及各危险浓度阈值，当某一采集点位的气体浓度超过危险浓度阈值时，判定为该采集点位发生了气体泄漏；
49、在进行泄漏类型判定时，根据不同气体的气体浓度，判断气体泄漏类型，所述气体泄漏类型包括可燃气体以及毒性气体；
50、完成气体浓度判定以及泄漏类型判定后，生成气体泄漏信息，所述气体泄漏信息包括气体泄漏浓度以及气体泄漏类型，生成泄漏判定结果；
51、本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.基于电子狗的气体泄漏点泄漏检测系统，其特征在于，包括：
2.如权利要求1所述的基于电子狗的气体泄漏点泄漏检测系统，其特征在于，所述移动平台模块，包括：
3.如权利要求1所述的基于电子狗的气体泄漏点泄漏检测系统，其特征在于，巡检路径更新单元，还用于：
4.如权利要求3所述的基于电子狗的气体泄漏点泄漏检测系统，其特征在于，将所述气体浓度系数与预设的气体浓度系数阈值进行比较，并根据比较结果对电子狗的移动速度进行调整，包括：
5.如权利要求1所述的基于电子狗的气体泄漏点泄漏检测系统，其特征在于，所述传感器包括红外传感器、电化学传感器以及催化燃烧传感器；
6.如权利要求1所述的基于电子狗的气体泄漏点泄漏检测系统，其特征在于，所述数据采集处理模块，包括：
7.如权利要求1所述的基于电子狗的气体泄漏点泄漏检测系统，其特征在于，所述定位反馈模块，包括：
8.如权利要求1所述的基于电子狗的气体泄漏点泄漏检测系统，其特征在于，所述报警响应模块根据不同的气体泄漏类型和气体浓度生成不同级别的警报，在发生气体泄漏时基于
9.如权利要求1所述的基于电子狗的气体泄漏点泄漏检测系统，其特征在于，所述通信控制模块，包括：
10.基于电子狗的气体泄漏点泄漏检测方法，应用于权利要求1-9中任一项所述的基于电子狗的气体泄漏点泄漏检测系统中，其特征在于：包括如下步骤：
...【技术特征摘要】
1.基于电子狗的气体泄漏点泄漏检测系统，其特征在于，包括：
2.如权利要求1所述的基于电子狗的气体泄漏点泄漏检测系统，其特征在于，所述移动平台模块，包括：
3.如权利要求1所述的基于电子狗的气体泄漏点泄漏检测系统，其特征在于，巡检路径更新单元，还用于：
4.如权利要求3所述的基于电子狗的气体泄漏点泄漏检测系统，其特征在于，将所述气体浓度系数与预设的气体浓度系数阈值进行比较，并根据比较结果对电子狗的移动速度进行调整，包括：
5.如权利要求1所述的基于电子狗的气体泄漏点泄漏检测系统，其特征在于，所述传感器包括红外传感器、电化学传感器以及催化燃烧传感器；
6.如权利要求1所述的基于电子狗的气体泄漏点泄漏检测系统，其特征在于，...
【专利技术属性】
技术研发人员：常宜龙，马超，栗亚娟，
申请(专利权)人：中凯达电子科技上海有限公司，
类型：发明
国别省市：
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