【技术实现步骤摘要】
本专利技术实施例涉及无人机，尤其涉及一种无人机的航线生成方法、装置、设备和存储介质。
技术介绍
1、在电力巡检领域，随着电网规模的不断扩大，输电杆塔的数量急剧增加，且广泛分布于山区、丛林、河流以及人口密集的城区等复杂多变的地理环境中。鉴于这些复杂条件，无人机凭借其机动性强、能够低空飞行以及不受地形限制的独特优势，逐渐成为了电力巡检的理想选择。
2、然而，现有的无人机航线生成方法主要依赖于人工来确定无人机的拍照点和需要详细检查的部件点。这种方法不仅效率低下，难以满足大规模巡检的需求，而且由于地理环境复杂多变，人工规划的航线往往难以确保无人机在飞行过程中的安全性。
3、因此，亟需提出一种新的方法来解决上述问题。
技术实现思路
1、本专利技术提供一种无人机的航线生成方法、装置、设备和存储介质，可以在提高航线确定效率的同时确保无人机在飞行过程中的安全性。
2、第一方面，本专利技术实施例提供了一种无人机的航线生成方法，包括：
3、基于各杆塔的角度信息对输电线路的点云数据进行划分，得到各杆塔的点云数据，各杆塔的点云数据包括引流线点云数据和绝缘子点云数据；
4、根据各杆塔的引流线点云数据的点云数量和各杆塔的绝缘子点云数据确定各杆塔的类型；
5、根据各杆塔的类型、各杆塔的引流线点云数据和绝缘子点云数据，计算各杆塔的部件点，并基于最小路径原则确定各杆塔的部件点的连接顺序；
6、根据预设拍照距离、各杆塔的部件点和角度信
7、基于各杆塔的部件点的连接顺序将各杆塔的部件点、拍照点和辅助点连接起来，得到无人机的航线。
8、第二方面，本专利技术实施例还提供了一种无人机的航线生成装置，该装置包括：
9、划分模块，用于基于各杆塔的角度信息对输电线路的点云数据进行划分，得到各杆塔的点云数据，各杆塔的点云数据包括引流线点云数据和绝缘子点云数据；
10、类型确定模块，用于根据各杆塔的引流线点云数据的点云数量和各杆塔的绝缘子点云数据确定各杆塔的类型；
11、计算模块，用于根据各杆塔的类型、各杆塔的引流线点云数据和绝缘子点云数据，计算各杆塔的部件点，并基于最小路径原则确定各杆塔的部件点的连接顺序；
12、生成模块，用于根据预设拍照距离、各杆塔的部件点和角度信息在各杆塔的两侧生成各杆塔的拍照点，并根据预设辅助距离、各杆塔的部件点和角度信息在各杆塔的两侧生成各杆塔的辅助点；
13、航线确定模块，用于基于各杆塔的部件点的连接顺序将各杆塔的部件点、拍照点和辅助点连接起来，得到无人机的航线。
14、第三方面，本专利技术实施例还提供了一种电子设备，该电子设备包括：
15、至少一个处理器；以及与至少一个处理器通信连接的存储器；
16、其中，存储器存储有可被至少一个处理器执行的计算机程序，计算机程序被至少一个处理器执行，以使至少一个处理器能够实现第一方面中任一的无人机的航线生成方法。
17、第四方面，本专利技术实施例还提供了一种包含计算机可执行指令的存储介质，
18、计算机可执行指令在由计算机处理器执行时实现第一方面中任一的无人机的航线生成方法。
19、需要说明的是，上述计算机指令可以全部或者部分存储在计算机可读存储介质上。其中，计算机可读存储介质可以与无人机的航线生成装置的处理器封装在一起的，也可以与无人机的航线生成装置的处理器单独封装，本申请对此不做限定。
20、本申请中第二方面、第三方面以及第四方面的描述，可以参考第一方面的详细描述；并且，第二方面、第三方面以及第四方面的描述的有益效果，可以参考第一方面的有益效果分析，此处不再赘述。
21、在本申请中，上述无人机的航线生成装置的名字对设备或功能模块本身不构成限定，在实际实现中，这些设备或功能模块可以以其他名称出现。只要各个设备或功能模块的功能和本申请类似，属于本申请权利要求及其等同技术的范围之内。
22、本申请的这些方面或其他方面在以下的描述中会更加简明易懂。
本文档来自技高网...【技术保护点】
1.一种无人机的航线生成方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的无人机的航线生成方法，其特征在于，基于各杆塔的角度信息对输电线路的点云数据进行划分，得到所述各杆塔的点云数据，包括：
3.根据权利要求1所述的无人机的航线生成方法，其特征在于，根据所述各杆塔的引流线点云数据的点云数量和所述各杆塔的绝缘子点云数据确定所述各杆塔的类型，包括：
4.根据权利要求3所述的无人机的航线生成方法，其特征在于，所述各杆塔的点云数据还包括杆塔类别点云数据、导线点云数据和地线点云数据，所述各杆塔的部件点包括绝缘子挂点、横担挂点、导线挂点和地线挂点，根据所述各杆塔的类型、所述各杆塔的引流线点云数据和绝缘子点云数据，计算所述各杆塔的部件点，包括：
5.根据权利要求4所述的无人机的航线生成方法，其特征在于，在确定所述当前杆塔的类型是否为所述直线塔之后，还包括：
6.根据权利要求5所述的无人机的航线生成方法，其特征在于，所述各类绝缘子点云数据的类型包括横串和竖串，根据所述各类绝缘子点云数据的类型、所述当前杆塔的杆塔类别点云数据和导线
7.根据权利要求1所述的无人机的航线生成方法，其特征在于，在基于所述各杆塔的部件点的连接顺序将所述各杆塔的部件点、拍照点和辅助点连接起来，得到所述无人机的航线之后，还包括：
8.一种无人机的航线生成装置，其特征在于，所述装置包括：
9.一种电子设备，其特征在于，所述电子设备包括：
10.一种包含计算机可执行指令的存储介质，其特征在于，所述计算机可执行指令在由计算机处理器执行时实现执行权利要求1-7中任一所述的无人机的航线生成方法。
...【技术特征摘要】
1.一种无人机的航线生成方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的无人机的航线生成方法，其特征在于，基于各杆塔的角度信息对输电线路的点云数据进行划分，得到所述各杆塔的点云数据，包括：
3.根据权利要求1所述的无人机的航线生成方法，其特征在于，根据所述各杆塔的引流线点云数据的点云数量和所述各杆塔的绝缘子点云数据确定所述各杆塔的类型，包括：
4.根据权利要求3所述的无人机的航线生成方法，其特征在于，所述各杆塔的点云数据还包括杆塔类别点云数据、导线点云数据和地线点云数据，所述各杆塔的部件点包括绝缘子挂点、横担挂点、导线挂点和地线挂点，根据所述各杆塔的类型、所述各杆塔的引流线点云数据和绝缘子点云数据，计算所述各杆塔的部件点，包括：
5.根据权利要求4所述的无人机的航线生成方法，其特征在于，在确定...
【专利技术属性】
技术研发人员：李亮峰，周德勤，计松涛，杨凤欣，黄朝华，谭弘武，张胜，杨大兵，马志强，宋金秀，周少辉，田龙，
申请(专利权)人：北京煜邦电力技术股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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