本发明专利技术涉及空间并联机构，特别涉及一种空间三自由度平移机构。包括基座、动平台及至少三条支链，其中动平台设置于基座的上方，至少三条支链并联于动平台和基座之间；支链包括平行四连杆支臂和末端连杆，平行四连杆支臂的下端与基座铰接，上端与末端连杆的一端铰接，末端连杆的另一端与动平台铰接，且末端连杆的摆动方向与平行四连杆支臂的摆动方向垂直；各支链同步动作，实现动平台的三自由度平移运动。本发明专利技术具有移动支链运动简单，运动可解耦，多分支并联机构自由度少、刚度大的特点，容易保证机构在操作过程中的精度和质量。
【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及空间并联机构，特别涉及一种空间三自由度平移机构。
技术介绍
1、目前，空间并联机构因结构紧凑、自由度少、易于集成、运动速度高等特性,在搬运、分拣、涂胶、包装及焊接等工业领域有广泛的应用。伴随着现代生产中的工况复杂多变，因此需要更为灵活或者多自由度的并联机构才能满足工作需求。相较于六自由度等多自由度并联机构，三自由度并联机构工作空间更大，结构更简单，成本更低，应用范围更广。因此三自由度的并联机构在市场上有大量需求，且广泛应用于训练仿真模拟器设计、复杂机器装配等方面。然而目前的de l ta并联机器人，如2-crr-sps、3-rrrt、3-prru和3-rrrp(4r)型三平移并联机构，仍存在结构复杂、体积较大、运动耦合性较高及控制复杂等问题，难以满足轻量化、大负载、控制简单且工作于非结构化环境等应用需求。
技术实现思路
1、针对上述问题，本专利技术的目的在于提供一种空间三自由度平移机构，以解决现有并联机构结构复杂、体积较大，难以应用于非结构化环境的问题。
2、为了实现上述目的，本专利技术采用以下技术方案：
3、本专利技术提供一种空间三自由度平移机构，包括基座、动平台及至少三条支链，其中动平台设置于基座的上方，至少三条支链并联于动平台和基座之间；
4、支链包括平行四连杆支臂和末端连杆，平行四连杆支臂的下端与基座铰接，上端与末端连杆的一端铰接，末端连杆的另一端与动平台铰接，且末端连杆的摆动方向与平行四连杆支臂的摆动方向垂直；
>5、各支链同步动作，实现动平台的三自由度平移运动。6、所述支链沿周向布置，且至少两个所述支链中的平行四连杆支臂的摆动方向不同。
7、所述平行四连杆支臂包括依次串联的至少两节平行四连杆单元。
8、所述平行四连杆支臂包括依次串联的第一节平行四连杆单元和第二节平行四连杆单元；
9、第一节平行四连杆单元包括支链连杆ⅰ、支链连杆ⅱ及支链连杆ⅲ，其中支链连杆ⅰ和支链连杆ⅱ平行设置，且的下端均与所述基座铰接，支链连杆ⅰ和支链连杆ⅱ的上端分别与支链连杆ⅲ的两端铰接，支链连杆ⅲ与所述基座平行。
10、所述第二节平行四连杆单元包括支链连杆ⅳ、支链连杆ⅴ及支链连杆ⅵ，其中支链连杆ⅳ和支链连杆ⅵ平行设置，且下端分别与所述支链连杆ⅲ的两端铰接，支链连杆ⅳ和支链连杆ⅵ的上端分别与支链连杆ⅴ的两端铰接，支链连杆ⅴ与所述支链连杆ⅲ平行，所述末端连杆的下端与支链连杆ⅴ铰接。
11、各所述支链的旋转关节上均设置用于驱动所述支链运动的驱动部件。
12、本专利技术的优点及有益效果是：本专利技术提供的一种空间三自由度平移机构，利用空间连杆机构并联传动原理，实现空间x、y、z方向的平移运动，具有结构尺寸小、机构简单、控制简单、负载能力强、刚度大及响应速度快的优点，本专利技术适用于非结构化环境，易于实现，使用范围广泛。
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【技术保护点】
1.一种空间三自由度平移机构，其特征在于，包括基座(1)、动平台(3)及至少三条支链(2)，其中动平台(3)设置于基座(1)的上方，至少三条支链(2)并联于动平台(3)和基座(1)之间；
2.根据权利要求1所述的空间三自由度平移机构，其特征在于，所述支链(2)沿周向布置，且至少两个所述支链(2)中的平行四连杆支臂的摆动方向不同。
3.根据权利要求1所述的空间三自由度平移机构，其特征在于，所述平行四连杆支臂包括依次串联的至少两节平行四连杆单元。
4.根据权利要求3所述的空间三自由度平移机构，其特征在于，所述平行四连杆支臂包括依次串联的第一节平行四连杆单元和第二节平行四连杆单元；
5.根据权利要求4所述的空间三自由度平移机构，其特征在于，所述第二节平行四连杆单元包括支链连杆Ⅳ(204)、支链连杆Ⅴ(205)及支链连杆Ⅵ(206)，其中支链连杆Ⅳ(204)和支链连杆Ⅵ(206)平行设置，且下端分别与所述支链连杆Ⅲ(203)的两端铰接，支链连杆Ⅳ(204)和支链连杆Ⅵ(206)的上端分别与支链连杆Ⅴ(205)的两端铰接，支链连杆Ⅴ(205)与所述支链连杆Ⅲ(203)平行，所述末端连杆(207)的下端与支链连杆Ⅴ(205)铰接。
6.根据权利要求1所述的空间三自由度平移机构，其特征在于，各所述支链(2)的旋转关节上均设置用于驱动所述支链(2)运动的驱动部件。
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【技术特征摘要】
1.一种空间三自由度平移机构，其特征在于，包括基座(1)、动平台(3)及至少三条支链(2)，其中动平台(3)设置于基座(1)的上方，至少三条支链(2)并联于动平台(3)和基座(1)之间；
2.根据权利要求1所述的空间三自由度平移机构，其特征在于，所述支链(2)沿周向布置，且至少两个所述支链(2)中的平行四连杆支臂的摆动方向不同。
3.根据权利要求1所述的空间三自由度平移机构，其特征在于，所述平行四连杆支臂包括依次串联的至少两节平行四连杆单元。
4.根据权利要求3所述的空间三自由度平移机构，其特征在于，所述平行四连杆支臂包括依次串联的第一节平行四连杆单元和第二节平行四连杆单...
【专利技术属性】
技术研发人员：袁兵兵，王洪光，刘爱华，景凤仁，
申请(专利权)人：中国科学院沈阳自动化研究所，
类型：发明
国别省市：
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