【技术实现步骤摘要】
本申请实施例涉及车辆控制，尤其涉及一种坡道起步的控制方法、装置、系统及车辆。
技术介绍
1、目前，对于具有蠕行功能的车辆而言，其在坡道上临时驻车并开启坡道起步辅助功能后，若驾驶员想要在坡道上进行起步，那么在坡道起步辅助功能退出后，可能出现以下两个问题：第一、可能出现因蠕行扭矩小于车辆在当前坡道的最小驱动扭矩，使得车辆在起步时出现溜车问题；第二、即使蠕行扭矩大于当前坡道的最小驱动扭矩，但是因蠕行扭矩增大需要一定时间，因此，在车辆起步时仍然会出现溜车问题。
技术实现思路
1、本申请实施例提供了一种坡道起步的控制方法、装置、系统及车辆，能够对具有蠕行功能的车辆在坡道起步时进行压力补偿，从而避免车辆在起步过程中溜车，同时也能够在合适时机进行泄压，从而确保车辆的正常起步。
2、第一方面，本申请实施例提供了一种坡道起步的控制方法，所述方法包括：
3、响应于车辆的坡道起步辅助功能处于开启状态，确定在当前坡度值下的最小驱动扭矩，所述最小驱动扭矩为使所述车辆从静止进入行驶状态的最小扭矩；
4、响应于达到所述坡道起步辅助功能的退出条件，控制所述坡道起步辅助功能退出；
5、根据所述最小驱动扭矩与最大蠕行扭矩之间的相对大小，对所述车辆的车轮施加目标压力，其中，在所述目标压力作用下所述车辆在所述当前坡度值下处于静止状态；
6、接收来自整车控制器的实际驱动扭矩曲线；
7、在所述实际驱动扭矩曲线中的实际驱动扭矩增大至所述最小驱动扭矩的时间范
8、本申请实施例中，在车辆的坡度起步辅助功能处于开启状态时，可以确定出在当前坡道上进行起步所需的最小驱动扭矩，那么在坡道起步辅助功能退出后，可以根据上述最小驱动扭矩与最大蠕行扭矩之间的相对大小，对车辆的车轮进行压力补偿，使得在该压力作用下车辆能够静止在当前坡道上，避免出现溜车。在此基础上，在车辆的实际驱动扭矩逐渐增大至上述最小驱动扭矩的过程中，将所补偿的压力逐渐降为0，即实际驱动扭矩增大到最小驱动扭矩时，所补偿的压力正好降为0，使得可以基于上述最小驱动扭矩来控制车辆进行及时起步，避免在实际驱动扭矩增大到最小驱动扭矩时，因压力释放较慢所导致的起步延时问题，也避免了避免在实际驱动扭矩增大到最小驱动扭矩之前，因压力释放过快所导致的溜车问题。
9、可选的，根据所述最小驱动扭矩与最大蠕行扭矩之间的相对大小，对所述车辆的车轮施加目标压力，包括：
10、响应于确定所述最小驱动扭矩小于所述最大蠕行扭矩，将第一压力作为所述目标压力，其中，所述第一压力为在所述最大蠕行扭矩对应的最大蠕行坡度上维持所述车辆静止所需的压力；
11、对所述车轮施加所述第一压力。
12、本申请实施例中，若最小驱动扭矩小于最大蠕行扭矩，则表明车辆所处的当前坡度是小于或等于最大蠕行扭矩所对应的最大蠕行坡度，因此将最大蠕行坡度下维持车辆静止所需的压力，作为车辆在当前坡度的补偿压力，能够确保车辆不会出现溜车。
13、可选的，根据所述最小驱动扭矩与最大蠕行扭矩之间的相对大小，对所述车辆的车轮施加目标压力，包括：
14、响应于确定所述最小驱动扭矩大于所述最大蠕行扭矩，确定出当前坡道值对应的第二压力值；所述第二压力为在当前坡度值下存在蠕行扭矩时，维持所述车辆处于静止所需的压力；
15、将所述第二压力作为所述目标压力，并对所述车轮施加第二压力。
16、本申请实施例中，若最小驱动扭矩大于最大蠕行扭矩，则表明车辆所处的当前坡度已经大于最大蠕行扭矩所对应的最大蠕行坡度，因此，可以根据大于最大蠕行坡度的坡度值与存在蠕行扭矩时维持车辆静止所需压力之间的对应关系，确定出当前坡度下所对应的压力，并将该压力作为车辆在当前坡度的补偿压力，能够确保车辆不会出现溜车。
17、可选的，在所述实际驱动扭矩曲线中的实际驱动扭矩增大至所述最小驱动扭矩的时间范围内，将所述目标压力降为0，包括：
18、根据所述最大蠕行坡度对应的最小驱动扭矩与预设扭矩斜率，确定出所述实际驱动扭矩增大至所述最大蠕行坡度对应的最小驱动扭矩所需的基准时长；
19、根据所述基准时长、当前坡度值以及所述最大蠕行坡度确定出所述实际驱动扭矩增大至当前坡坡度值对应的最小驱动扭矩所需的第一实际时长；
20、在所述第一实际时长内将所述目标压力降为0。
21、本申请实施例中，由于最大蠕行坡度所对应的最小驱动扭矩，以及整车控制器中蠕行扭矩增长的预设扭矩斜率都是已知的，因此，可以确定出实际驱动扭矩增大至最大蠕行坡度对应的最小驱动扭矩所需的基准时长。在此基础上，由于当前坡度是小于最大蠕行坡度的，那么当前坡度所对应的最小驱动扭矩也必然是小于最大蠕行坡度所对应的最小驱动扭矩的，进而达到蠕行扭矩达到当前坡度所对应的最小驱动扭矩的时间，也必然小于达到最大蠕行坡度所对应的最小驱动扭矩的时间，因此，根据基准时长、当前坡度以及最大蠕行坡度可以确定出蠕行扭矩达到当前坡度所对应的最小驱动扭矩的实际时长，然后在该实际时长范围内对补充的压力进行泄压，使得可以基于当前坡度所对应的最小驱动扭矩来控制车辆进行及时起步，避免在实际驱动扭矩增大到当前坡度的最小驱动扭矩时，因压力释放较慢所导致的起步延时问题，也避免了避免在实际驱动扭矩增大到当前坡度的最小驱动扭矩之前，因压力释放过快所导致的溜车问题。
22、可选的，在所述实际时长内将所述目标压力降为0，包括：
23、根据所述第一实际时长与所述目标压力确定出实际泄压斜率；
24、在所述第一实际时长内基于所述实际泄压斜率将所述目标压力降为0。
25、本申请实施例中，可以根据目标压力与第一实际时长确定出实际泄压斜率，然后在第一实际时长内基于所确定出的实际泄压斜率对目标压力进行匀速泄压，避免出现目标压力在泄压前期因泄压过快而导致的溜车问题。
26、可选的，在所述实际驱动扭矩曲线中的实际驱动扭矩增大至所述最小驱动扭矩的时间范围内，将所述目标压力降为0，包括：
27、确定驾驶员请求扭矩增加至所述最大蠕行扭矩的第一斜率；
28、基于所述第一斜率确定出所述实际驱动扭矩从所述最大蠕行扭矩增加至所述最小驱动扭矩的第二实际时长；
29、响应于确定所述实际驱动扭矩增加至所述最大蠕行扭矩之后，在所述第二实际时长内将所述目标压力降为0。
30、本申请实施例中，在最大蠕行扭矩小于当前坡度对应的最小驱动扭矩的情况下，用户需要踩下加速踏板来产生额外的驱动力。一旦用户踩下加速踏板，整车控制器会根据加速踏板开度确定出驾驶员请求扭矩，此时若驾驶员请求扭矩小于最大蠕行扭矩，那么可以认为整车控制器不会响应驾驶员请求扭矩，而是会基于最大蠕行扭矩进行输出，但是电子稳定控制系统可以计算出驾驶员请求扭矩从0增加到最大蠕行扭矩的第一斜率。待驾驶本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种坡道起步的控制方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述最小驱动扭矩与最大蠕行扭矩之间的相对大小，对所述车辆的车轮施加目标压力，包括：
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述最小驱动扭矩与最大蠕行扭矩之间的相对大小，对所述车辆的车轮施加目标压力，包括：
4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，在所述实际驱动扭矩曲线中的实际驱动扭矩增大至所述最小驱动扭矩的时间范围内，将所述目标压力降为0，包括：
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，在所述实际时长内将所述目标压力降为0，包括：
6.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，在所述实际驱动扭矩曲线中的实际驱动扭矩增大至所述最小驱动扭矩的时间范围内，将所述目标压力降为0，包括：
7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，在所述第二实际时长内将所述目标压力降为0之前，所述方法还包括：
8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，响应于确定所述实际驱动扭矩增加至所述最大蠕行扭矩之后，在经修正后的
9.一种坡道起步的控制装置，其特征在于，所述装置包括：
10.一种电子稳定控制系统，其特征在于，所述电子稳定控制系统包括用于存储计算机程序指令的存储器和用于执行程序指令的处理器，其中，当所述计算机程序指令被所述处理器执行时，触发所述电子稳定控制系统执行如权利要求1-8任一项所述方法的步骤。
11.一种车辆，其特征在于，所述车辆包括权利要求10所述的一种电子稳定控制系统。
...【技术特征摘要】
1.一种坡道起步的控制方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述最小驱动扭矩与最大蠕行扭矩之间的相对大小，对所述车辆的车轮施加目标压力，包括：
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述最小驱动扭矩与最大蠕行扭矩之间的相对大小，对所述车辆的车轮施加目标压力，包括：
4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，在所述实际驱动扭矩曲线中的实际驱动扭矩增大至所述最小驱动扭矩的时间范围内，将所述目标压力降为0，包括：
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，在所述实际时长内将所述目标压力降为0，包括：
6.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，在所述实际驱动扭矩曲线中的实际驱动扭矩增大至所述最小驱动扭矩的时间范围内，...
【专利技术属性】
技术研发人员：杨建锋，谢国文，张艳，陈忠庆，蔡秀华，
申请(专利权)人：上汽通用五菱汽车股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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