【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及自动导引车，更具体地说，涉及一种agv悬挂结构。
技术介绍
1、目前在agv行业底盘轮系主要是由舵轮和万向轮组成，依靠舵轮驱动，控制平台的移动与转向，万向轮起支撑作用。现有技术舵轮采取对角布局，采用刚性连接固定，在斜角驱动时，舵轮所受阻力不一致或者舵轮出现悬空，只有单侧舵轮驱动，导致车身旋转方向不可控。现有技术舵轮安装在车体中间位置，采用弹簧压力做舵轮对地面的正压力，万向轮采用刚性连接安装在车体上，弹簧的伸缩量容易受到环境因素的影响，导致舵轮的动力、保持力和制动能力不足，容易出现舵轮打滑和车身晃动等情况，当车体经过凹凸不平地面时，负载带来的重力不能均匀分布，使舵轮与地平面不能紧密接触，导致舵轮存在悬空和打滑的现象。
技术实现思路
1、本专利技术要解决的技术问题在于车体上负载带来的重力不能均匀分布，导致车体存在舵轮打滑和车身晃动的现象，针对现有技术的上述缺陷，提出一种agv悬挂结构。
2、本专利技术解决其技术问题所采用的技术方案是：提出一种agv悬挂结构，包括车体、两组悬挂结构件和两组支撑组件，所述悬挂结构件呈中心对称设于所述车体上；
3、所述悬挂结构件包括舵轮组件、万向轮和翘板结构，所述舵轮组件、所述万向轮和所述翘板结构通过安装板连接固定；
4、所述舵轮组件包括舵轮和舵轮座，所述舵轮与所述舵轮座呈一体连接设置，且所述舵轮组件设置于所述安装板的中间，所述万向轮呈对称固定设于所述舵轮组件的两侧；
5、所述翘板结构呈对称固定设
6、所述车体包括运动状态；
7、当所述车体位于所述运动状态时，所述翘板结构会朝着重力分布较多的相对方向运动，以使重力均匀分配在所述万向轮和所述舵轮上；
8、所述支撑组件包括左支撑件和右支撑件，所述左支撑件和所述右支撑件设置于所述舵轮组件的两侧，且位于所述万向轮的一侧；
9、所述支撑组件包括传动结构和驱动结构；所述驱动结构驱动所述传动结构上下运动；
10、所述车体包括倾斜状态；
11、当所述车体处于所述倾斜状态时，向下倾斜的一端的所述驱动结构驱动所述传动结构向上运动；向上倾斜的另一端的所述驱动结构驱动所述传动结构向下运动。
12、在一些实施例中，所述传动结构包括固定板、导套、导杆、连接板和底座，所述驱动结构包括电缸和伸缩杆；
13、所述传动结构设于所述驱动结构的一侧，且所述传动结构通过所述连接板与所述驱动结固定连接；
14、所述传动结构和所述驱动结构通过所述固定板与所述车体固定连接；所述导套一端与所述固定板固定连接，另一端与所述导杆活动连接，所述导杆设于所述导套内，所述导杆通过所述连接板与所述驱动结构固定连接；所述伸缩杆设于所述电缸内，且所述伸缩杆与所述底座固定连接。
15、在一些实施例中，所述固定板设有用于使所述导杆穿过的第一通孔，所述导杆贯穿所述第一通孔与所述连接板连接。
16、在一些实施例中，所述连接板设有第二通孔，所述底座贯穿所述第二通孔与所述伸缩杆固定连接。
17、在一些实施例中，所述舵轮组件和所述万向轮设于所述安装板的下端，所述翘板结构设于所述安装板的上端。
18、在一些实施例中，所述翘板结构包括铰接座、活动板、连接轴和铰链，所述活动板通过所述连接轴和铰链与所述铰接座转动连接。
19、在一些实施例中，当所述车体处于所述运动状态时，所述活动板会朝着重力分布较多的相对方向运动。
20、在一些实施例中，所述万向轮还设有万向轮座，所述万向轮通过所述万向轮座固定连接于所述安装板的两端。
21、实施本专利技术的agv悬挂结构，具有以下有益效果：舵轮组件和万向轮呈中心对称设于车体上，使车体可以做原地旋转、原地调头、定向和定向偏角等运动。其中，翘板结构设于舵轮组件与万向轮之间，翘板结构通过活动板和铰链做跷跷板运动，使车体无论是在爬坡、下坡、平地、过坎等情况下都能将负载带来的重力均匀分布在万向轮与舵轮上，使舵轮和万向轮所受到的力保持一致，防止舵轮出现悬空和打滑的现象；当车体停留于凹凸不平地面时，支撑组件上的驱动结构通过电缸电驱动伸缩杆运动带动导杆上、下运动从而调整车体的平衡，使车体能平稳地支撑在地面上，确保车体的上物体不会出现晃动的情况。
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1.一种AGV悬挂结构，其特征在于，包括车体、两组悬挂结构件和两组支撑组件，所述悬挂结构件呈中心对称设于所述车体上；
2.根据权利要求1所述的AGV悬挂结构，其特征在于，所述传动结构包括固定板、导套、导杆、连接板和底座，所述驱动结构包括电缸和伸缩杆；
3.根据权利要求2所述的AGV悬挂结构，其特征在于，所述固定板设有用于使所述导杆穿过的第一通孔，所述导杆贯穿所述第一通孔与所述连接板连接。
4.根据权利要求3所述的AGV悬挂结构，其特征在于，所述连接板设有第二通孔，所述底座贯穿所述第二通孔与所述伸缩杆固定连接。
5.根据权利要求1所述的AGV悬挂结构，其特征在于，所述舵轮组件和所述万向轮设于所述安装板的下端，所述翘板结构设于所述安装板的上端。
6.根据权利要求5所述的AGV悬挂结构，其特征在于，所述翘板结构包括铰接座、活动板、连接轴和铰链，所述活动板通过所述连接轴和所述铰链与所述铰接座转动连接。
7.根据权利要求6所述的AGV悬挂结构，其特征在于，当所述车体处于所述运动状态时，所述活动板会朝着重力分布较多的相对
8.根据权利要求6所述的AGV悬挂结构，其特征在于，所述万向轮还设有万向轮座，所述万向轮通过所述万向轮座固定于所述安装板的两端。
...【技术特征摘要】
1.一种agv悬挂结构，其特征在于，包括车体、两组悬挂结构件和两组支撑组件，所述悬挂结构件呈中心对称设于所述车体上；
2.根据权利要求1所述的agv悬挂结构，其特征在于，所述传动结构包括固定板、导套、导杆、连接板和底座，所述驱动结构包括电缸和伸缩杆；
3.根据权利要求2所述的agv悬挂结构，其特征在于，所述固定板设有用于使所述导杆穿过的第一通孔，所述导杆贯穿所述第一通孔与所述连接板连接。
4.根据权利要求3所述的agv悬挂结构，其特征在于，所述连接板设有第二通孔，所述底座贯穿所述第二通孔与所述伸缩杆固定连接。
5.根据权...
【专利技术属性】
技术研发人员：袁利才，唐昌金，雷腾飞，
申请(专利权)人：深圳市罗宾汉智能装备有限公司，
类型：发明
国别省市：
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