【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及机械机构，具体而言，涉及一种运动机构及具有其的机器人。
技术介绍
1、目前，结构简单且具有圆球面平移输出功能的设备在如康复训练机、摄像机定位系统等方面都有着越来越广泛的应用，相应地，其需求量也越来越大。
2、在现有技术中，能够实现圆球面平移输出的并联机构，通常为三平面并联平移机构，其单平面的平移形式为平直移动，在动平台需要沿着曲线轨迹进行平移时，处理模块需要将不同方向上的平直运动进行线性拟合后，最终得到近似曲线轨迹的平移运动。
3、然而，上述拟合过程极为复杂，各个驱动副均需要采取复杂的控制算法去控制各自的运动轨迹，实际拟合过程容易出错，动平台的运动轨迹往往也并非是完美的球面。
技术实现思路
1、本专利技术的主要目的在于提供一种运动机构及具有其的机器人，以解决现有技术中三平移并联机构在输出圆球面运动时的拟合过程过于复杂的问题。
2、为了实现上述目的，根据本专利技术的一个方面，提供了一种运动机构，运动机构包括：动平台；静平台；第一支链组件，包括至少两个第一平移运动输出机构、第一平行四边形连杆机构、第二平行四边形连杆机构及第一连杆，第一平移运动输出机构设置在静平台上；第一平行四边形连杆机构的一个第二连杆为过渡连杆，过渡连杆具有位于其两端之间的第一连接端，第一连接端用于与第二连杆转动连接，以使过渡连杆的一端形成第二连接端；位于第二连接端和第一连接端之间的过渡连杆，与第二平行四边形连杆机构固定连接，动平台与第二平行四边形连杆机构固定连接；至少
3、进一步地，第一平移运动输出机构可滑动地设置在静平台上，至少两个第一平移运动输出机构的运动轨迹之间共线。
4、进一步地，第一平移运动输出机构为平行四边形机构，第一平移运动输出机构包括相互转动连接的四个第五连杆，一个第五连杆设置在静平台上，与该第五连杆相对设置的第五连杆为输出连杆，以用于输出平移运动，至少两个第一平移运动输出机构的输出连杆的运动轨迹之间共线。
5、进一步地，第一平移运动输出机构具有平移运动输出方向s1，第二平移运动输出机构具有平移运动输出方向s2，平移运动输出方向s1垂直于平移运动输出方向s2。
6、进一步地，第二平移运动输出机构可滑动地设置在静平台上，第四连杆为至少三个，第四连杆用于与第二平移运动输出机构连接的一端固定在第二平移运动输出机构上；或者，第二平移运动输出机构可转动且可滑动地设置在静平台上，第四连杆为至少两个，第四连杆用于与第二平移运动输出机构连接的一端，固定在第二平移运动输出机构上，第二平移运动输出机构的转动轴线与第二平移运动输出机构的平移运动输出方向s2之间同轴设置。
7、进一步地，第一平行四边形连杆机构所在平面为第一平面，第二平行四边形连杆机构所在的平面为第二平面；其中，在动平台的运动过程中，第一平面和第二平面相互垂直设置。
8、进一步地，第一连杆与第一平移运动输出机构之间具有转动轴线r22，在第一平行四边形连杆机构中，与过渡连杆相对设置的第二连杆和第一平移运动输出机构固定连接，该第二连杆的两端具有转动轴线ra1和转动轴线ra4，转动轴线r22、转动轴线ra1及转动轴线ra4之间相互平行设置。
9、进一步地，第一连杆与第二连接端之间具有转动轴线r23，过渡连杆与所第二连杆转动连接的一端具有转动轴线ra3，第一连接端处具有转动轴线ra2，转动轴线r23、转动轴线ra3及转动轴线ra2相互平行设置。
10、进一步地，第二平移运动输出机构可滑动地设置在静平台上，第四连杆为三个，相邻的两个第四连杆之间具有转动轴线r32和转动轴线r33，第四连杆与动平台之间具有转动轴线r34；其中，转动轴线r32、转动轴线r33、转动轴线r34及平移运动输出方向s2之间相互平行设置。
11、进一步地，第一支链组件还包括多个连接杆，至少两个第一平移运动输出机构包括第一子平移运动输出机构和第二子平移运动输出机构，第一子平移运动输出机构通过连接杆与第二连杆固定连接，该第二连杆与过渡连杆相对设置；第二子平移运动输出机构通过连接杆与第一连杆转动连接，该连接杆固定在第二子平移运动输出机构上；位于第二连接端和第一连接端之间的过渡连杆，通过连接杆与第二平行四边形连杆机构的第三连杆固定连接，与该第三连杆相对设置的第三连杆通过连接杆与动平台固定连接。
12、根据本专利技术的另一个方面，提供了一种机器人，机器人的至少部分运动结构以上述的运动机构的运动形式进行运动。
13、应用本专利技术的技术方案，运动机构的第一支链组件包括至少两个第一平移运动输出机构、第一平行四边形连杆机构、第二平行四边形连杆机构及第一连杆，第一平移运动输出机构设置在静平台上，第一平行四边形连杆机构的一个第二连杆为过渡连杆，过渡连杆具有位于其两端之间的第一连接端，第一连接端用于与第二连杆转动连接，以使过渡连杆的一端形成第二连接端，位于第二连接端和第一连接端之间的过渡连杆，与第二平行四边形连杆机构固定连接，动平台与第二平行四边形连杆机构固定连接，至少一个第一平移运动输出机构与第二连杆固定连接，至少另一个第一平移运动输出机构通过第一连杆与第二连接端转动连接，第二支链组件包括第二平移运动输出机构和第四连杆，第二平移运动输出机构通过第四连杆与动平台转动连接，动平台在第一平移运动输出机构和第二平移运动输出机构的共同驱动下沿球面运动。这样，本申请的运动机构在通过处理模块对各个结构的运动轨迹进行线性拟合，以控制动平台沿圆球面轨迹运动时，运动机构整体具有部分运动解耦性，处理模块在线性拟合过程中更容易得到符号位置正解，从而使得运动机构的运动学、运动控制与轨迹规划、动力学分析等拟合过程均更加简单，进而解决了现有技术中三平移并联机构在输出圆球面运动时的拟合过程过于复杂的问题。同时，本申请中的运动机构仅由低副组成，结构更加简单、加工难度和加工成本更低、安装过程也更加容易。
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1.一种运动机构，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的运动机构，其特征在于，所述第一平移运动输出机构(31)可滑动地设置在所述静平台(20)上，至少两个所述第一平移运动输出机构(31)的运动轨迹之间共线。
3.根据权利要求1所述的运动机构，其特征在于，
4.根据权利要求1所述的运动机构，其特征在于，所述第一平移运动输出机构(31)具有平移运动输出方向S1，所述第二平移运动输出机构(41)具有平移运动输出方向S2，所述平移运动输出方向S1垂直于所述平移运动输出方向S2。
5.根据权利要求1所述的运动机构，其特征在于，
6.根据权利要求1所述的运动机构，其特征在于，所述第一平行四边形连杆机构(32)所在平面为第一平面，所述第二平行四边形连杆机构(33)所在的平面为第二平面；其中，在所述动平台(10)的运动过程中，所述第一平面和所述第二平面相互垂直设置。
7.根据权利要求1所述的运动机构，其特征在于，所述第一连杆(34)与所述第一平移运动输出机构(31)之间具有转动轴线R22，在所述第一平行四边形连杆机构(
8.根据权利要求1所述的运动机构，其特征在于，所述第一连杆(34)与所述第二连接端(322b)之间具有转动轴线R23，所述过渡连杆(322)与所第二连杆(321)转动连接的一端具有转动轴线Ra3，所述第一连接端(322a)处具有转动轴线Ra2，所述转动轴线R23、所述转动轴线Ra3及转动轴线Ra2相互平行设置。
9.根据权利要求5所述的运动机构，其特征在于，所述第二平移运动输出机构(41)可滑动地设置在所述静平台(20)上，所述第四连杆(42)为三个，相邻的两个所述第四连杆(42)之间具有转动轴线R32和转动轴线R33，所述第四连杆(42)与所述动平台(10)之间具有转动轴线R34；其中，转动轴线R32、转动轴线R33、转动轴线R34及所述平移运动输出方向S2之间相互平行设置。
10.根据权利要求1所述的运动机构，其特征在于，所述第一支链组件(30)还包括多个连接杆(35)，至少两个所述第一平移运动输出机构(31)包括第一子平移运动输出机构(311)和第二子平移运动输出机构(312)，
11.一种机器人，其特征在于，所述机器人的至少部分运动结构以权利要求1至10中任一项所述的运动机构的运动形式进行运动。
...【技术特征摘要】
1.一种运动机构，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的运动机构，其特征在于，所述第一平移运动输出机构(31)可滑动地设置在所述静平台(20)上，至少两个所述第一平移运动输出机构(31)的运动轨迹之间共线。
3.根据权利要求1所述的运动机构，其特征在于，
4.根据权利要求1所述的运动机构，其特征在于，所述第一平移运动输出机构(31)具有平移运动输出方向s1，所述第二平移运动输出机构(41)具有平移运动输出方向s2，所述平移运动输出方向s1垂直于所述平移运动输出方向s2。
5.根据权利要求1所述的运动机构，其特征在于，
6.根据权利要求1所述的运动机构，其特征在于，所述第一平行四边形连杆机构(32)所在平面为第一平面，所述第二平行四边形连杆机构(33)所在的平面为第二平面；其中，在所述动平台(10)的运动过程中，所述第一平面和所述第二平面相互垂直设置。
7.根据权利要求1所述的运动机构，其特征在于，所述第一连杆(34)与所述第一平移运动输出机构(31)之间具有转动轴线r22，在所述第一平行四边形连杆机构(32)中，与所述过渡连杆(322)相对设置的第二连杆(321)和所述第一平移运动输出机构(31)固定连接，该第二连杆(321)的两端具有转动轴线ra1和转动轴线...
【专利技术属性】
技术研发人员：邱冰，张志波，高小云，范梦梦，陆明，伍金成，
申请(专利权)人：珠海格力智能装备有限公司，
类型：发明
国别省市：
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