【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及工业机器人，特别是一种工业机器人的抓取装置。
技术介绍
1、工业机器人在搬运领域的应用极大地提高了生产效率和物流速度，特别是在处理重物、危险品或高精度要求的任务时表现尤为突出；通过配备各种专用夹具，工业机器人能够灵活应对不同形状和大小的货物，实现精准、快速地搬运。
2、目前，在利用工业机器人在搬运货物时通常采用夹具来固定物品；然而，当面对表面光滑且呈弧形的管道类货物时，由于货物种类繁多，现有的夹具设计往往难以提供足够的稳定性；特别是在搬运过程中，如果夹具出现倾斜，管道极易从夹具中滑落，不仅降低了搬运效率，还可能造成安全隐患。
技术实现思路
1、鉴于上述或现有技术中存在的问题，提出了本专利技术。
2、因此，本专利技术的目的是提供一种工业机器人的抓取装置，其为了解决现有的工业机器人在搬运管道过程中，夹持不稳定存在重大安全隐患的问题。
3、为解决上述技术问题，本专利技术提供如下技术方案：一种工业机器人的抓取装置，其包括，传动单元，包括支撑件、设置于所述支撑件表面的固定架、穿设于所述支撑件内部的丝杆件、设置于所述丝杆件外侧的活动件、与所述活动件相联动的连接件、设置于所述固定架内部与所述连接件一端铰接的转轴件、设置于所述转轴件外侧的第一转动件，以及与所述第一转动件相适配的第二转动件；
4、限位单元，包括设置于所述活动件端部可活动的套杆、设置于所述活动件侧壁的固定柱、设置于所述固定架内侧的支撑板、设置于所述支撑板内部的滑块、设置于所
5、作为本专利技术所述工业机器人的抓取装置的一种优选方案，其中：所述丝杆件与所述活动件之间螺纹连接；
6、所述活动件靠近所述支撑件表面的一侧设置有凸起；
7、所述支撑件表面开设有与所述凸起相适配的滑轨；
8、所述凸起与所述滑轨配合，进而使得所述丝杆件转动能够带动所述活动件沿所述丝杆件轴线方向往复移动。
9、作为本专利技术所述工业机器人的抓取装置的一种优选方案，其中：所述转轴件的轴线与所述丝杆件的轴线相垂直；
10、所述转轴件与所述活动件之间通过所述连接件相联动；
11、所述活动件沿直线方向运动能够带动所述连接件铰接的所述转轴件转动。
12、作为本专利技术所述工业机器人的抓取装置的一种优选方案，其中：所述转轴件与所述第一转动件之间过盈配合；
13、所述第二转动件的轴线与所述第一转动件的轴线相垂直，所述第二转动件穿设于所述固定架内侧；
14、所述固定架的数量至少为两组，所述固定架位于所述丝杆件两侧对称设置；
15、所述第二转动件的杆部外侧设置有夹爪w。
16、作为本专利技术所述工业机器人的抓取装置的一种优选方案，其中：所述活动件还包括设置于其端部的环形槽；
17、所述套杆包括设置于其端部的滑动杆，以及位于其两侧对称设置的铰接座；
18、所述铰接座与所述连接件的一端相铰接；
19、所述滑动杆位于所述环形槽内部可活动。
20、作为本专利技术所述工业机器人的抓取装置的一种优选方案，其中：所述支撑板包括开设于其内部的滑槽，以及设置于所述支撑板内部的第一弹簧；
21、所述滑块位于所述滑槽内部，所述滑块沿着所述滑槽内壁滑动；
22、所述第一弹簧端部与所述滑块侧壁相抵触。
23、作为本专利技术所述工业机器人的抓取装置的一种优选方案，其中：所述棘爪位于所述滑块内侧可转动，
24、所述棘爪能够实现对所述锁止轮转动方向的限位；
25、所述锁止轮包括设置于其侧壁的光滑部，以及设置于其侧壁的齿牙部；
26、所述棘爪能够插入至所述齿牙部间隙中。
27、作为本专利技术所述工业机器人的抓取装置的一种优选方案，其中：所述限位块端部设置有第二弹簧，所述第二弹簧与所述限位块端部相抵触；
28、所述限位块贯穿所述固定柱并延伸至其外侧；
29、所述限位块端部与所述滑块的第二抵触面m2，进而实现所述锁止轮端部没入至所述固定柱内侧。
30、作为本专利技术所述工业机器人的抓取装置的一种优选方案，其中：所述环形槽内部具有可供所述滑动杆水平移动的空间；
31、所述限位块能够带动所述滑块移动，进而实现所述棘爪与所述锁止轮位置相错开所述环形槽内部具有可供所述滑动杆水平移动的空间；
32、所述限位块能够带动所述滑块移动，进而实现所述棘爪与所述锁止轮位置相错开。
33、作为本专利技术所述工业机器人的抓取装置的一种优选方案，其中：所述限位块的第一抵触面m1能够与所述滑块端部相抵触；
34、所述棘爪与所述光滑部的位置相对应。
35、本专利技术的有益效果：本专利技术通过设置的棘爪与锁止轮之间配合，从而可以将位于第二转动件杆部外侧的夹爪进行锁定；采用夹爪锁定的方式固定夹爪，可以显著增强搬运过程中的稳定性，确保即使在机器人移动过程中遇到颠簸或倾斜，货物也不易滑落，从而提高安全性，减少事故风险。
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1.一种工业机器人的抓取装置，其特征在于：包括，
2.如权利要求1所述的工业机器人的抓取装置，其特征在于：
3.如权利要求1或2所述的工业机器人的抓取装置，其特征在于：
4.如权利要求3所述的工业机器人的抓取装置，其特征在于：
5.如权利要求1、2或4任一所述的工业机器人的抓取装置，其特征在于：
6.如权利要求5所述的工业机器人的抓取装置，其特征在于：
7.如权利要求1、2、4或6任一所述的工业机器人的抓取装置，其特征在于：
8.如权利要求7所述的工业机器人的抓取装置，其特征在于：
9.如权利要求5所述的工业机器人的抓取装置，其特征在于：
10.如权利要求7所述的工业机器人的抓取装置，其特征在于：
【技术特征摘要】
1.一种工业机器人的抓取装置，其特征在于：包括，
2.如权利要求1所述的工业机器人的抓取装置，其特征在于：
3.如权利要求1或2所述的工业机器人的抓取装置，其特征在于：
4.如权利要求3所述的工业机器人的抓取装置，其特征在于：
5.如权利要求1、2或4任一所述的工业机器人的抓取装置，其特征在于：
【专利技术属性】
技术研发人员：宋东皎，周志良，焦帅帅，王跃超，
申请(专利权)人：江苏智慧工场技术研究院有限公司，
类型：发明
国别省市：
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