【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及一种用于超声机器人自主扫查甲状腺的转移控制方法。
技术介绍
1、随着医疗技术的发展，超声检查因其无创、便捷、成本低廉等优势，在临床诊断中应用广泛，特别是对于甲状腺疾病的筛查。然而，传统的人工操作方式存在依赖医生经验、检查结果受主观因素影响较大等问题，难以确保检查的一致性和重复性。为了解决这些问题，超声机器人技术应运而生，旨在通过自动化手段提升检查的质量和效率。
2、在进行甲状腺自主扫查时，超声机器人需要在颈部左右两侧进行操作，以完成对甲状腺左叶和右叶的全面扫查。这个过程中，如何精确、安全地控制机器人探头从颈部的一侧转移到另一侧，成为确保扫查完整性的关键挑战。转移过程中，机器人不仅要准确识别和跟踪甲状腺的解剖结构，还需避免对周围组织造成压迫或损伤，确保操作的安全性。此外，高效的转移机制能显著缩短检查时间，提高患者舒适度，减少医生的工作负担，从而在临床实践中发挥重要作用。因此，设计一套可靠的超声机器人探头转移控制方法，对于提升甲状腺疾病筛查的准确性和效率具有重要意义。
技术实现思路
1、为了使超声机器人探头在甲状腺扫查中能更精准的完成两侧转移，本专利技术实施例中提供了一种用于超声机器人自主扫查甲状腺的转移控制方法。
2、第一方面，本专利技术实施例提供了一种用于超声机器人自主扫查甲状腺的转移控制方法，可以包括：
3、控制超声机器人的探头从起始侧的初始位置向目标侧移动第一预设距离，并实时采集超声图像，实时记录更新总移动距离和距气管距离；p>
4、对所述超声图像进行第一图像分割，得到甲状腺轮廓面积，确定所述超声图像的有效性；
5、若连续预设数量超声图像都有效，则确定所述探头完成两侧转移；
6、否则，对所述超声图像进行第二图像分割，拟合得到气管和颈动脉的轮廓特征，结合获取的探头到颈部中央的距离，确定探头是否完成两侧转移；
7、若否，则判断所述距气管距离是否大于第二预设距离；
8、若否，则判断所述总移动距离是否大于预设最大距离；
9、若否，则重新执行以上转移过程；
10、若是，则确定所述探头完成两侧转移。
11、本申请实施例的一个或一些可选的实施方式中，所述对所述超声图像进行第二图像分割，拟合得到气管和颈动脉的轮廓特征，结合获取的探头到颈部中央的距离，确定探头是否完成两侧转移，包括：
12、对所述超声图像进行第二图像分割，得到颈动脉轮廓和气管轮廓；
13、对所述颈动脉轮廓和所述气管轮廓分别进行椭圆拟合，得到颈动脉和气管的轮廓特征；
14、根据所述颈动脉和气管的轮廓特征确定颈动脉和气管的位置是否满足预设的条件关系；
15、获取并判断探头到颈部中央的距离是否达到第三预设距离；
16、若均是，则确定探头完成两侧转移。
17、本申请实施例的一个或一些可选的实施方式中，所述颈动脉的轮廓特征包括颈动脉轮廓面积和颈动脉中心点坐标；所述气管的轮廓特征包括气管轮廓面积和气管中心点坐标；预设的条件关系包括第一条件关系和第二条件关系；
18、所述根据所述颈动脉和气管的轮廓特征确定颈动脉和气管的位置是否满足预设的条件关系，包括：
19、判断所述颈动脉轮廓面积和所述颈动脉中心点坐标是否满足所述第一条件关系；所述第一条件关系为所述颈动脉轮廓面积大于预设颈动脉最小阈值，且所述颈动脉中心点坐标与预设颈动脉目标中心点坐标的差值大于第一预设阈值；
20、判断所述气管中心点坐标和所述气管轮廓面积中的至少一项是否满足第二条件关系；所述第二条件关系为所述气管中心点坐标位于所述颈动脉中心点坐标的目标侧，或，所述气管轮廓面积小于预设最小气管轮廓面积。
21、本申请实施例的一个或一些可选的实施方式中，还包括：
22、在超声机器人探头转移过程中进行实时碰撞检测，若检测到碰撞，则获取超声机器人机械臂末端工具坐标系x轴的力矩，并判断所述力矩是否小于预设力矩阈值；
23、若是，则根据所述力矩和预设力矩阈值计算得到解除限位姿态变化量，并根据所述解除限位姿态变化量调整机械臂。
24、本申请实施例的一个或一些可选的实施方式中，在实时记录所述距气管距离时，还包括：
25、获取所述气管的轮廓特征；所述气管的轮廓特征包括气管轮廓面积和气管中心点坐标；
26、若所述气管中心点坐标与预设中央位置的差值小于所设定的阈值，且所述气管轮廓面积是否大于预设最小气管轮廓面积，则将所述距气管距离设为0。
27、本申请实施例的一个或一些可选的实施方式中，所述对所述超声图像进行第一图像分割，得到甲状腺轮廓面积，确定所述超声图像的有效性，包括：
28、对所述超声图像进行第一图像分割，得到甲状腺轮廓面积，若所述甲状腺轮廓面积大于预设面积阈值，则判定所述超声图像为有效图像。
29、第二方面，本专利技术实施例提供了一种用于超声机器人自主扫查甲状腺的转移控制装置，可以包括：
30、移动采集模块，用于控制超声机器人的探头从起始侧的初始位置向目标侧移动第一预设距离，并实时采集超声图像，实时记录更新总移动距离和距气管距离；
31、第一判断模块，用于对所述超声图像进行第一图像分割，得到甲状腺轮廓面积，确定所述超声图像的有效性；
32、第二判断模块，若超声图像有效，则继续判断，若连续预设数量超声图像都有效，则确定所述探头完成两侧转移；
33、第三判断模块，若超声图像无效，对所述超声图像进行第二图像分割，拟合得到气管和颈动脉的轮廓特征，结合获取的探头到颈部中央的距离，确定探头是否完成两侧转移；若是，确定所述探头完成两侧转移；
34、第四判断模块，若探头未完成两侧转移，则判断所述距气管距离是否大于第二预设距离；若是，确定所述探头完成两侧转移；
35、第五判断模块，若所述距气管距离不大于第二预设距离，则判断所述距气管距离是否大于第二预设距离；若是，确定所述探头完成两侧转移；若否，重新执行移动采集模块。
36、第三方面，本专利技术实施例提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序/指令，该计算机程序/指令被处理器执行时实现如上述的用于超声机器人自主扫查甲状腺的转移控制方法。
37、第四方面，本专利技术实施例提供一种计算机程序产品，包括计算机程序/指令，该计算机程序/指令被处理器执行时实现如上述的用于超声机器人自主扫查甲状腺的转移控制方法。
38、第五方面，本专利技术实施例提供一种计算机设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上的计算机程序，该处理器执行所述计算机程序时实现如上述的用于超声机器人自主扫查甲状腺的转移控制方法。
39、本专利技术实施例提供的上述技术方案的有益效果至少包括：
40、本专利技术实施例提供了一种用于超声机器人自主扫查甲状腺的转移控制方法，该方法通过控制超声机器人的探头本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种用于超声机器人自主扫查甲状腺的转移控制方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对所述超声图像进行第二图像分割，拟合得到气管和颈动脉的轮廓特征，结合获取的探头到颈部中央的距离，确定探头是否完成两侧转移，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述颈动脉的轮廓特征包括颈动脉轮廓面积和颈动脉中心点坐标；所述气管的轮廓特征包括气管轮廓面积和气管中心点坐标；预设的条件关系包括第一条件关系和第二条件关系；
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在实时记录所述距气管距离时，还包括：
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对所述超声图像进行第一图像分割，得到甲状腺轮廓面积，确定所述超声图像的有效性，包括：
7.一种用于超声机器人自主扫查甲状腺的转移控制装置，其特征在于，包括：
8.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序/指令，其特征在于，该计算机程序/指令被处理器执行时实现权利要求1-6任一项所
9.一种计算机程序产品，包括计算机程序/指令，其特征在于，该计算机程序/指令被处理器执行时实现权利要求1-6任一项所述的用于超声机器人自主扫查甲状腺的转移控制方法。
10.一种计算机设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序以实现权利要求1-6任一项所述的用于超声机器人自主扫查甲状腺的转移控制方法。
...【技术特征摘要】
1.一种用于超声机器人自主扫查甲状腺的转移控制方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对所述超声图像进行第二图像分割，拟合得到气管和颈动脉的轮廓特征，结合获取的探头到颈部中央的距离，确定探头是否完成两侧转移，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述颈动脉的轮廓特征包括颈动脉轮廓面积和颈动脉中心点坐标；所述气管的轮廓特征包括气管轮廓面积和气管中心点坐标；预设的条件关系包括第一条件关系和第二条件关系；
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在实时记录所述距气管距离时，还包括：
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对所述超声图像进行第一图...
【专利技术属性】
技术研发人员：闫琳，韩冬，张少华，覃小娟，张武，王能，
申请(专利权)人：武汉库柏特科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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