【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及无人机，具体提供了一种空地两栖旋翼式无人机。
技术介绍
1、旋翼无人机具有体积小、质量轻、无人驾驶、可垂直起降和定点悬停、操作性好等优势，已经在军事、民用和科技领域发挥着越来越重要的作用。当前无人机主要用于空中飞行作业，而空中飞行对无人机的能量消耗是非常大的，且在特殊场景下，无人机需要具备超低空飞行能力。例如在变电站巡检作业中，地面设备的巡检往往依赖巡检机器人，中高空巡检则采样无人机巡检的方式。
2、然而，在进行地面巡检时，无人机的飞行容易受到障碍物的干扰，导致无人机通过性差，巡检难度大。
技术实现思路
1、本专利技术提供一种空地两栖旋翼式无人机，用于解决无人机在低空容易受到障碍物干扰，通过性差，巡检难度大的问题。
2、本专利技术的技术方案如下：
3、一种空地两栖旋翼式无人机，包括无人机机体，所述无人机机体设置有旋翼，所述旋翼用于无人机机体飞行，还包括行走轮和驱动机构，所述行走轮设置于无人机机体底部，用于供无人机机体于地面行走，所述驱动机构用于驱动行走轮。
4、在本方案中，无人机机体设置有行走轮，使得无人机可以在地面行走，从而解决了无人机在空中障碍物密集情况下通过性差的问题。在遭遇障碍物时，无人机可以通过地面行走和低空飞行组合使用的方式越障，大幅提高了无人机的越障能力，解决无人机低空巡检时因遇到障碍物难以通过而导致的巡检难度大的问题。
5、优选的，所述驱动机构用于驱动行走轮和旋翼，所述行走轮与驱动机构之间设置
6、在本方案中，通过一个驱动机构同时驱动行走轮和旋翼，听过第一离合机构和第二离合机构分别控制驱动行走轮或者旋翼，这种设置方式不需要在无人机机体内设置两个驱动机构，可以避免两个驱动机构导致无人机重量过大而影响无人机行程的问题。
7、优选的，所述行走支架设置有传动杆，传动杆用于将动力传输至行走轮，所述无人机机体底部设置有供传动杆通过的通孔，所述无人机机体内设置有与传动杆适配的传动机构，所述传动机构与驱动机构传动连接，所述行走支架与无人机机体连接状态下，所述传动杆与传动机构连接。
8、在本方案中，行走支架上的传动杆可以将驱动机构的动力传输至行走轮，可以确保驱动机构能稳定地将动力传输至行走轮。
9、优选的，所述通孔配置有可拆卸的堵头，在行走支架与无人机机体分离的状态下，所述堵头用于封堵通孔。
10、在本方案中，设置堵头封堵通孔，可以避免外界杂质通过通孔进入到无人机机体内部，从而避免杂质导致传动机构卡死或出现寿命降低的问题。
11、优选的，所述传动杆顶端为棱柱状，所述传动机构设置有棱柱孔，所述传动杆插入棱柱孔后与传动机构实现传动连接。
12、在本方案中，棱柱杆与棱柱孔便于加工且连接稳定，可以通过增加传动杆和棱柱孔长度的方式提高稳定性，可以解决频繁拆装导致传动杆与传动机构之间连接不稳定而影响动力传输的问题。
13、在行走支架拆除后，第一离合器完全不需要工作，此时第一离合器的重量也会影响无人机的行程，为此，所述第一离合器设置于行走支架，所述行走支架与无人机机体之间设置有相互适配的电接头，在行走支架与无人机机体连接时，所述行走支架与无人机机体通过电接头电连接。
14、在本方案中，将第一离合器设置于行走支架，当行走支架拆除后，无人机不需要承载第一离合器的重量，从而解决了第一离合器的重量降低无人机行程的问题。
15、优选的，所述行走支架设置有卡扣，所述无人机机体设置有卡槽，所述行走支架从下向上通过卡扣与卡槽固定于无人机机体，所述传动杆的轴线方向与行走支架安装时的移动方向平行。
16、在本方案中，卡扣与卡槽的配合方式便于行走支架快速拆装，提高行走支架的拆装效率。
17、在无人机进行地面行走时，若地面为沙地，则行走轮可能陷入沙地导致无人机无法行走，为此，所述行走支架底部设置有推动机构，所述推动机构底部设置有推板，所述推动机构用于推动推板上下移动，用于改变行走支架底面的高度。
18、在本方案中，推板的高度降低后，可以通过推板抵靠于地面，起到支撑无人机的作用，可以降低行走轮陷入沙地的深度，然后无人机起飞飞离沙地。因为推板增加了无人机与沙地的接触面积，达到了降低压强的效果，可以在时行走轮上移的同时避免行走支架下陷。另外，行走轮与推板配合可以使无人机沿沙地表面滑行，解决了无人机在沙地上行走困难的问题，并且还能够降低无人机沿沙地表面行走的功率，降低了无人机的能耗。
19、若无人机在行走时进入淤泥区域，则车轮会陷入淤泥内，而推板也会与淤泥接触，因为淤泥的粘附性强，可能导致无人机被粘附在淤泥中无法离开，为此，包括上层板和下层板，所述上层板设置有第二电磁铁，所述下层板被电磁铁吸附固定。
20、在本方案中，在推板将无人机支撑起来后，行走轮与淤泥的接触面小，可以降低行走轮与淤泥之间的作用力，然后使第二电磁铁断电，则可以使上层板和下层板分离，此时无人机可以克服行走轮与淤泥之间的作用力起飞离开，解决无人机在行走时陷入淤泥无法离开的问题。
21、优选的，所述无人机机体设置有测距传感器，测距传感器用于检测障碍物与无人机机体的距离。
22、在本方案中，测距传感器可以检测障碍物的间距，便于对无人机进行操控。
23、本专利技术的有益效果：
24、本专利技术在无人机上设置有行走轮和驱动机构，当无人机在低空飞行时遇到障碍物难以通过时，可以使无人机落在地面并通过行走轮行走，飞行与地面行走组合使用，可以大幅提高无人机的越障能力，解决无人机在低空容易受到障碍物干扰，通过性差，巡检难度大的问题。
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1.一种空地两栖旋翼式无人机，包括无人机机体(1)，所述无人机机体(1)设置有旋翼(3)，所述旋翼(3)用于无人机机体(1)飞行，其特征在于，还包括行走支架(5)和驱动机构，所示行走支架(5)与所述无人机机体(1)可拆卸连接，所述行走支架(5)设置有行走轮(2)所述行走轮(2)用于供无人机机体(1)于地面行走，所述驱动机构设置于行走支架(5)或无人机机体(1)，所述驱动机构用于驱动行走轮(2)。
2.根据权利要求1所述的一种空地两栖旋翼式无人机，其特征在于，所述驱动机构用于驱动行走轮(2)和旋翼(3)，所述行走轮(2)与驱动机构之间设置有第一离合机构，所述旋翼(3)与驱动机构之间设置有第二离合机构，所述无人机机体(1)内设置有控制器，所述第一离合机构和第二离合机构与控制器电连接。
3.根据权利要求2所述的一种空地两栖旋翼式无人机，其特征在于，所述行走支架(5)设置有传动杆(8)，传动杆(8)用于将动力传输至行走轮(2)，所述无人机机体(1)底部设置有供传动杆(8)通过的通孔，所述无人机机体(1)内设置有与传动杆(8)适配的传动机构，所述传动机构与驱动机构传
4.根据权利要求3所述的一种空地两栖旋翼式无人机，其特征在于，所述通孔配置有可拆卸的堵头，在行走支架(5)与无人机机体(1)分离的状态下，所述堵头用于封堵通孔。
5.根据权利要求4所述的一种空地两栖旋翼式无人机，其特征在于，所述传动杆(8)顶端为棱柱状，所述传动机构设置有棱柱孔，所述传动杆(8)插入棱柱孔后与传动机构实现传动连接。
6.根据权利要求2所述的一种空地两栖旋翼式无人机，其特征在于，所述第一离合器设置于行走支架(5)，所述行走支架(5)与无人机机体(1)之间设置有相互适配的电接头，在行走支架(5)与无人机机体(1)连接时，所述行走支架(5)与无人机机体(1)通过电接头电连接。
7.根据权利要求1所述的一种空地两栖旋翼式无人机，其特征在于，所述行走支架(5)设置有卡扣(6)，所述无人机机体(1)设置有卡槽(7)，所述行走支架(5)从下向上通过卡扣(6)与卡槽(7)固定于无人机机体(1)，所述传动杆(8)的轴线方向与行走支架(5)安装时的移动方向平行。
8.根据权利要求1所述的一种空地两栖旋翼式无人机，其特征在于，所述行走支架(5)底部设置有推动机构，所述推动机构底部设置有推板(10)，所述推动机构用于推动推板(10)上下移动，用于改变行走支架(5)底面的高度。
9.根据权利要求8所述的一种空地两栖旋翼式无人机，其特征在于，所述推板(10)包括上层板(16)和下层板(17)，所述上层板(16)设置有第二电磁铁(18)，所述下层板(17)被电磁铁吸附固定。
10.根据权利要求1所述的一种空地两栖旋翼式无人机，其特征在于，所述无人机机体(1)设置有测距传感器，测距传感器用于检测障碍物与无人机机体(1)的距离。
...【技术特征摘要】
1.一种空地两栖旋翼式无人机，包括无人机机体(1)，所述无人机机体(1)设置有旋翼(3)，所述旋翼(3)用于无人机机体(1)飞行，其特征在于，还包括行走支架(5)和驱动机构，所示行走支架(5)与所述无人机机体(1)可拆卸连接，所述行走支架(5)设置有行走轮(2)所述行走轮(2)用于供无人机机体(1)于地面行走，所述驱动机构设置于行走支架(5)或无人机机体(1)，所述驱动机构用于驱动行走轮(2)。
2.根据权利要求1所述的一种空地两栖旋翼式无人机，其特征在于，所述驱动机构用于驱动行走轮(2)和旋翼(3)，所述行走轮(2)与驱动机构之间设置有第一离合机构，所述旋翼(3)与驱动机构之间设置有第二离合机构，所述无人机机体(1)内设置有控制器，所述第一离合机构和第二离合机构与控制器电连接。
3.根据权利要求2所述的一种空地两栖旋翼式无人机，其特征在于，所述行走支架(5)设置有传动杆(8)，传动杆(8)用于将动力传输至行走轮(2)，所述无人机机体(1)底部设置有供传动杆(8)通过的通孔，所述无人机机体(1)内设置有与传动杆(8)适配的传动机构，所述传动机构与驱动机构传动连接，所述行走支架(5)与无人机机体(1)连接状态下，所述传动杆(8)与传动机构连接。
4.根据权利要求3所述的一种空地两栖旋翼式无人机，其特征在于，所述通孔配置有可拆卸的堵头，在行走支架(5)与无人机机体(1)分离的状态下，所述堵头用于封堵通孔。
5.根据权利要求4所述的一种空地...
【专利技术属性】
技术研发人员：张白，曹凯，于宇，唐帅，张思雨，李波，
申请(专利权)人：北方民族大学，
类型：发明
国别省市：
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