【技术实现步骤摘要】
本申请涉及医疗器械，特别是属于医疗手术机器人方向，具体而言，涉及一种导向器及手术机器人。
技术介绍
1、手术机器人技术结合了医学、力学、材料学、计算机图形学、计算机科学、数学分析、人工智能及机器人等多个领域，能够实现手术的微创化、精准化和智能化，延伸了医生的眼睛和手的极限，为外科手术开辟了新的可能，有助于解决当前面临的临床痛点，如医生的疲劳、手术的误差等。
2、导向器是手术机器人的重要组成部分，可以提供精确的手术位置信息，并实现更小切口、更快恢复和更低并发症风险的微创手术。在使用过程中，导向器通过法兰连接在会直接或者间接的与手术机器人的机械臂末端连接。但是，导向器很多都是一体成型，无法适用多种手术场景的需要，根据手术需求，需要多次更换不同规格的导向器，这样无法实现导向器重复适用，实用性较差。
技术实现思路
1、为了解决上述技术问题，本申请提供一种导向器及手术机器人，以至少解决或缓解上述现有技术中存在的问题。
2、为了实现上述目的，根据本申请的一个方面，提供了一种导向器，该导向器包括：锁紧装置、导向架和定位标志物，所述锁紧装置与所述导向架连接，所述定位标志物安装在所述导向架上；
3、所述锁紧装置包括夹持体和锁紧件，所述锁紧件安装在所述夹持体上用于控制夹持体的锁紧或解锁。在实际使用过程中，锁紧装置内可以安装适配器或者安装更换不同规格的导管，导管内安装内芯或者其他需要使用的医疗器械。此种结构不用经常更换不同规格的导向器，只需要一种规格的导向器，减少来回
4、优选地，所述夹持体包括：第一夹持体和第二夹持体，所述第一夹持体与第二夹持体铰接；
5、所述锁紧件包括锁紧帽、锁紧杆和锁紧座，所述锁紧杆的两端分别与锁紧帽、锁紧座连接，锁紧帽带动锁紧杆旋转至锁紧座内。这种设计可能使得锁紧装置的结构简单、紧凑，易于制造和安装，并且方便装配和拆卸和维护。
6、优选地，所述第一夹持体设有第一凹槽，所述第二夹持体均设有第二凹槽，所述第一凹槽上设有抵持结构，当旋拧所述锁紧帽带动锁紧杆旋入锁紧座内预定深度时，锁紧帽抵触抵持结构实现对第一夹持体与第二夹持体夹紧。
7、优选地，所述锁紧座通过铰接安装在第二夹持体上的第二凹槽内。
8、优选地，所述锁紧帽外侧壁设有防滑纹，所述锁紧杆设有外螺纹，所述锁紧座设有内螺纹，通过螺纹使得锁紧杆旋拧入锁紧座的内。由于螺纹啮合深度可调，操作人员可以根据实际情况灵活地调整锁定力，以适应不同的操作需求，提高了锁紧装置的可操作性和适用性。有助于提高手术器材的操作安全性和准确性。
9、优选地，所述第一夹持体与第二夹持体为圆弧件，第一夹持体与第二夹持体相匹配。最优的，第一夹持体与第二夹持体均为半圆环状，中间形成圆柱体空间，即夹持体整体形状为圆环状。这种结构能够承受较大的压力，结构更加稳定。夹持体中间可以放置手术器材，比如导管，导管中间嵌套内芯，用于实现手术机器人机械臂操作对患者进行辅助手术，具有较高的实用性和手术安全性。
10、优选地，所述导向架包括：导向支架和导向座，所述导向支架与导向座可拆卸连接。
11、优选地，所述导向支架与第二夹持体一体成型。
12、优选地，所述导向支架一端设有通孔，导向支架通过导向固定件贯穿通孔至导向座上进行锁紧或者解锁。
13、优选地，所述导向支架与所述导向座接触的部分设有防滑结构，所述防滑结构包括波浪纹、齿状中的至少一种。
14、优选地，所述导向架上设有连接支座，所述定位标志通过连接支座与导向架连接；
15、或者，另外一种优选地方式，所述定位标志物通过固定组件固定在导向架表面。
16、优选地，述导向架的一端与手术机器人的机械臂末端连接，导向架上设有连接头和限位柱，所述限位柱插入机械臂末端的连接件上进行限位，连接头与机械臂末端的连接件匹配进行连接固定。
17、根据本申请的另一方面，提供一种手术机器人，将上述导向器安装在手术机器人上。
18、在本申请实施例中，采用该导向器包括：锁紧装置、导向架和定位标志物，所述锁紧装置与所述导向架连接，所述定位标志物安装在所述导向架上；所述锁紧装置包括夹持体和锁紧件，所述锁紧件安装在所述夹持体上用于控制夹持体的锁紧或解锁。在实际使用过程中，锁紧装置内可以安装适配器或者安装更换不同规格的导管等手术器材，导管内安装内芯或者其他需要使用的医疗器械。此种结构不用经常更换不同规格的导向器，只需要一种规格的导向器，减少来回更换带来的磨损和误差，使得导向器使用寿命更长，也更容易维护，实用性强。锁紧装置能够对手术器材的状态进行锁定，可以确保手术器材在正确的位置和状态下进行操作，提高手术的准确性和安全性。当然也可以进行解锁，这使得操作人员可以在需要时方便地调整或更换手术器材，提高了手术操作的灵活性和效率，实用性强。
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1.一种导向器，其特征在于，包括：锁紧装置(1)、导向架(2)和定位标志物(3)，所述锁紧装置(1)与所述导向架(2)连接，所述定位标志物(3)安装在所述导向架(2)上；
2.根据权利要求1所述的导向器，其特征在于，所述夹持体(11)包括：第一夹持体(111)和第二夹持体(112)，所述第一夹持体与第二夹持体铰接；
3.根据权利要求2所述的导向器，其特征在于，所述第一夹持体(111)设有第一凹槽，所述第二夹持体(112)均设有第二凹槽，所述第一凹槽上设有抵持结构(124)，当旋拧所述锁紧帽(121)带动锁紧杆(122)旋入锁紧座内预定深度时，锁紧帽抵触抵持结构实现对第一夹持体与第二夹持体夹紧。
4.根据权利要求3所述的导向器，其特征在于，所述锁紧座(123)通过铰接安装在第二夹持体(112)上的第二凹槽内。
5.根据权利要求2所述的导向器，其特征在于，所述锁紧帽(121)外侧壁设有防滑纹，所述锁紧杆设有外螺纹，所述锁紧座设有内螺纹，通过螺纹使得锁紧杆旋拧入锁紧座的内。
6.根据权利要求2所述的导向器，其特征在于，所述第一
7.根据权利要求1所述的导向器，其特征在于，所述导向架(2)包括：导向支架(21)和导向座(22)，所述导向支架与导向座可拆卸连接。
8.根据权利要求7所述的导向器，其特征在于，所述导向支架(21)与第二夹持体(112)一体成型。
9.根据权利要求7所述的导向器，其特征在于，所述导向支架(21)一端设有通孔，导向支架通过导向固定件(6)贯穿通孔至导向座上进行锁紧或者解锁。
10.根据权利要求7所述的导向器，其特征在于，所述导向支架(21)与所述导向座(22)接触的部分设有防滑结构(7)，所述防滑结构包括波浪纹、齿状中的至少一种。
11.根据权利要求1所述的导向器，其特征在于，所述导向架(2)上设有连接支座(31)，所述定位标志物(3)通过连接支座与导向架连接；
12.根据权利要求1所述的导向器，其特征在于，所述导向架(2)的一端与手术机器人的机械臂末端连接，导向架上设有连接头(4)和限位柱(5)，所述限位柱(5)插入机械臂末端的连接件上进行限位，连接头与机械臂末端的连接件匹配进行连接固定。
13.一种手术机器人，其特征在于，将权利要求1-12任一所述的导向器安装在手术机器人上。
...【技术特征摘要】
1.一种导向器，其特征在于，包括：锁紧装置(1)、导向架(2)和定位标志物(3)，所述锁紧装置(1)与所述导向架(2)连接，所述定位标志物(3)安装在所述导向架(2)上；
2.根据权利要求1所述的导向器，其特征在于，所述夹持体(11)包括：第一夹持体(111)和第二夹持体(112)，所述第一夹持体与第二夹持体铰接；
3.根据权利要求2所述的导向器，其特征在于，所述第一夹持体(111)设有第一凹槽，所述第二夹持体(112)均设有第二凹槽，所述第一凹槽上设有抵持结构(124)，当旋拧所述锁紧帽(121)带动锁紧杆(122)旋入锁紧座内预定深度时，锁紧帽抵触抵持结构实现对第一夹持体与第二夹持体夹紧。
4.根据权利要求3所述的导向器，其特征在于，所述锁紧座(123)通过铰接安装在第二夹持体(112)上的第二凹槽内。
5.根据权利要求2所述的导向器，其特征在于，所述锁紧帽(121)外侧壁设有防滑纹，所述锁紧杆设有外螺纹，所述锁紧座设有内螺纹，通过螺纹使得锁紧杆旋拧入锁紧座的内。
6.根据权利要求2所述的导向器，其特征在于，所述第一夹持体(111)与第二夹持体(112)为圆弧件，第一夹持体与第二夹持体相匹配。
【专利技术属性】
技术研发人员：田庆，谢永召，
申请(专利权)人：北京柏惠维康科技股份有限公司，
类型：新型
国别省市：
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