【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及工业机器人，特别涉及一种机器人运动误差补偿装置。
技术介绍
1、工业机器人不仅可以在恶劣环境下替代人完成特定的生产工作，相对于传统机床也可以实现更大空间的加工作业，故新能源汽车制造工厂将其应用于汽车轻量化零件的钻孔、铣削和切割等工位，但多自由度串联型工业机器人相比于传统机床加工，存在自身结构刚度性能低的劣势，导致加工时出现末端受力形变大，加工精度低、产品质量差等问题。
2、目前现有的误差补偿，多通过对机器人进行末端受力变形实验，然后利用算法关节刚度值，通过末端定位精度验证并提高机器人的定位精度，机器人刚度不是固定不变的，而是会随着位姿的不同而改变，两个不同位姿其刚度差距可能甚大，而且负载不同，也会导致其运动误差的大小也不同；尤其在机器人执行装配环节，平面上的误差会直接影响其产品最终的品质。
技术实现思路
1、本专利技术的目的在于提供一种机器人运动误差补偿装置，解决了
技术介绍
中现有的误差补偿影响因素较大，导致最终精度较低的问题。
2、为实现上述目的，本专利技术提供如下技术方案：一种机器人运动误差补偿装置，其安装在机器人末端机械臂与工作部件之间，包括外壳和设置在外壳内部下方的调节组件，所述调节组件包括安装在外壳下方的视觉识别相机，视觉识别相机用于对工作部件与工件之间的位置进行测量，调节组件还包括依次从上至下设置在外壳内部的伸缩机构、距离调节机构、转盘和调节执行机构，所述转盘转动设置在外壳的内部，外壳的内部还设置有用于驱动转盘转动的驱动机构，所述距离
3、进一步地，所述伸缩机构包括固定安装在外壳内部中间的大套筒和小套筒，所述外壳的内部上方固定安装有伸缩气缸，所述伸缩气缸输出端向下且固定安装有小活塞，小活塞滑动连接在小套筒的内部且贴合于小套筒的内壁，所述伸缩机构还包括滑动连接在大套筒内部的大活塞，大活塞贴合于大套筒的内壁。
4、进一步地，所述大套筒的底部开口，小套筒的上方开口，所述固定座的外部设置有螺纹槽，固定座通过螺纹槽螺纹安装在大活塞的中间。
5、进一步地，所述活动机构包括有连接杆和分别固定连接在连接杆两端的第一活动球与第二活动球。
6、进一步地，所述滑动块是由前后两部分合模而成，固定座是由左右两部分合模而成，滑动块的内部上方设置有与第一活动球相对应的第一活动槽，固定座的内部下方设置有与第二活动球相对应的第二活动槽，所述第一活动槽的内部均匀分布有与第一活动球相对应的第一滚珠，第二活动槽的内部均匀分布有与第二活动球相对应的第二滚珠，所述第一活动槽与第二活动槽为大于半圆的弧形腔室。
7、进一步地，所述转盘的内部上方设置有向上开口的滑槽，滑槽用于滑动块滑动，转盘的内部下方设有供拨动杆活动的贯穿槽。
8、进一步地，所述横向移动架和纵向移动架均由两组平行设置的架杆以及连接两组架杆的螺纹杆组成的矩形构件，所述移动盘活动设置在外壳的内部下方，外壳下方为开口设置，且外壳下方的开口大小小于移动盘尺寸，所述移动盘的顶部通过连接轴与横向移动架和纵向移动架固定连接。
9、进一步地，所述驱动机构包括固定安装在外壳内部侧面的电机，还包括转动连接在外壳内部的横向传动杆和纵向传动杆，所述电机输出端与横向传动杆一端之间安装有第一传动组件，横向传动杆另一端与纵向传动杆顶部之间安装有第二传动组件，所述驱动机构还包括固定连接在纵向传动杆底部的直齿轮，且直齿轮与转盘啮合连接，所述第一传动组件和第二传动组件均由端面齿轮和与端面齿轮啮合组成的传动结构。
10、与现有技术相比，本专利技术的有益效果是：
11、本专利技术提供的一种机器人运动误差补偿装置，视觉识别相机获取位置信息后，计算所需横向和纵向移动量，伸缩机构改变固定座高度，经活动机构带动滑动块改变拨动杆位置，驱动机构转动转盘，转盘通过拨动杆推动横向和纵向移动架移动，最终由移动盘带动工作部件移动，实现误差纠正，通过视觉识别相机对工作部件与工件之间的位置进行精确测量，能够精准识别误差量，然后利用伸缩机构、距离调节机构、转盘和调节执行机构的协同工作，实现对工作部件位置的精准调整，有效纠正执行端与工件的位置误差，提高加工或装配精度，从而提升产品质量。
本文档来自技高网...【技术保护点】
1.一种机器人运动误差补偿装置，其安装在机器人末端机械臂与工作部件之间，包括外壳(1)和设置在外壳(1)内部下方的调节组件，其特征在于：所述调节组件包括安装在外壳(1)下方的视觉识别相机(2)，视觉识别相机(2)用于对工作部件与工件之间的位置进行测量，调节组件还包括依次从上至下设置在外壳(1)内部的伸缩机构(3)、距离调节机构(4)、转盘(5)和调节执行机构(6)，所述转盘(5)转动设置在外壳(1)的内部，外壳(1)的内部还设置有用于驱动转盘(5)转动的驱动机构(7)，所述距离调节机构(4)包括滑动设置在转盘(5)内部的滑动块(41)，还包括安装在伸缩机构(3)下方的固定座(43)，所述距离调节机构(4)还包括设置在固定座(43)和滑动块(41)之间的活动机构(42)以及固定安装在滑动块(41)底部的拨动杆(44)，且拨动杆(44)延伸至转盘(5)的底部，所述伸缩机构(3)用于上下调节固定座(43)的位置，固定座(43)上下运动用于通过活动机构(42)改变滑动块(41)与拨动杆(44)在转盘(5)内部的位置，所述调节执行机构(6)包括滑动连接在外壳(1)内部下方的横向移动架(61
2.如权利要求1所述的一种机器人运动误差补偿装置，其特征在于：所述伸缩机构(3)包括固定安装在外壳(1)内部中间的大套筒(31)和小套筒(32)，所述外壳(1)的内部上方固定安装有伸缩气缸(33)，所述伸缩气缸(33)输出端向下且固定安装有小活塞(34)，小活塞(34)滑动连接在小套筒(32)的内部且贴合于小套筒(32)的内壁，所述伸缩机构(3)还包括滑动连接在大套筒(31)内部的大活塞(35)，大活塞(35)贴合于大套筒(31)的内壁。
3.如权利要求2所述的一种机器人运动误差补偿装置，其特征在于：所述大套筒(31)的底部开口，小套筒(32)的上方开口。
4.如权利要求2所述的一种机器人运动误差补偿装置，其特征在于：所述固定座(43)的外部设置有螺纹槽(431)，固定座(43)通过螺纹槽(431)螺纹安装在大活塞(35)的中间。
5.如权利要求4所述的一种机器人运动误差补偿装置，其特征在于：所述活动机构(42)包括有连接杆(421)和分别固定连接在连接杆(421)两端的第一活动球(422)与第二活动球(423)。
6.如权利要求5所述的一种机器人运动误差补偿装置，其特征在于：所述滑动块(41)是由前后两部分合模而成，固定座(43)是由左右两部分合模而成，滑动块(41)的内部上方设置有与第一活动球(422)相对应的第一活动槽(411)，固定座(43)的内部下方设置有与第二活动球(423)相对应的第二活动槽(432)，所述第一活动槽(411)的内部均匀分布有与第一活动球(422)相对应的第一滚珠(412)，第二活动槽(432)的内部均匀分布有与第二活动球(423)相对应的第二滚珠(433)，所述第一活动槽(411)与第二活动槽(432)为大于半圆的弧形腔室。
7.如权利要求6所述的一种机器人运动误差补偿装置，其特征在于：所述转盘(5)的内部上方设置有向上开口的滑槽(51)，滑槽(51)用于滑动块(41)滑动，转盘(5)的内部下方设有供拨动杆(44)活动的贯穿槽(52)。
8.如权利要求1所述的一种机器人运动误差补偿装置，其特征在于：所述横向移动架(61)和纵向移动架(62)均由两组平行设置的架杆(611)以及连接两组架杆(611)的螺纹杆(612)组成的矩形构件。
9.如权利要求8所述的一种机器人运动误差补偿装置，其特征在于：所述移动盘(63)活动设置在外壳(1)的内部下方，外壳(1)下方为开口设置，且外壳(1)下方的开口大小小于移动盘(63)尺寸，所述移动盘(63)的顶部通过连接轴(632)与横向移动架(61)和纵向移动架(62)固定连接。
10.如权利要求1所述的一种机器人运动误差补偿装置，其特征在于：所述驱动机构(7)包括固定安装在外壳(1)内部侧面的电机(71)，还包括转动连接在外壳(1)内部的横向传动杆(72)和纵向传动杆(73)，所述电机(71)输出端与横向传动杆(72)一端之间安装有第一传动组件(74)，横向传动杆(72)另一端与纵向传动杆(73)顶部之间安装有第二传动组件(75)，所述驱动机构(7)还包括固定连接在纵向传动杆(73)底部的直齿轮(76)，且直齿轮(76)与转盘(5)啮合连接，所...
【技术特征摘要】
1.一种机器人运动误差补偿装置，其安装在机器人末端机械臂与工作部件之间，包括外壳(1)和设置在外壳(1)内部下方的调节组件，其特征在于：所述调节组件包括安装在外壳(1)下方的视觉识别相机(2)，视觉识别相机(2)用于对工作部件与工件之间的位置进行测量，调节组件还包括依次从上至下设置在外壳(1)内部的伸缩机构(3)、距离调节机构(4)、转盘(5)和调节执行机构(6)，所述转盘(5)转动设置在外壳(1)的内部，外壳(1)的内部还设置有用于驱动转盘(5)转动的驱动机构(7)，所述距离调节机构(4)包括滑动设置在转盘(5)内部的滑动块(41)，还包括安装在伸缩机构(3)下方的固定座(43)，所述距离调节机构(4)还包括设置在固定座(43)和滑动块(41)之间的活动机构(42)以及固定安装在滑动块(41)底部的拨动杆(44)，且拨动杆(44)延伸至转盘(5)的底部，所述伸缩机构(3)用于上下调节固定座(43)的位置，固定座(43)上下运动用于通过活动机构(42)改变滑动块(41)与拨动杆(44)在转盘(5)内部的位置，所述调节执行机构(6)包括滑动连接在外壳(1)内部下方的横向移动架(61)和纵向移动架(62)，调节执行机构(6)还包括活动设置在外壳(1)内部下方的移动盘(63)，横向移动架(61)、纵向移动架(62)和移动盘(63)固定连接，移动盘(63)底部固定连接有移动轴(631)，移动轴(631)与工作部件连接。
2.如权利要求1所述的一种机器人运动误差补偿装置，其特征在于：所述伸缩机构(3)包括固定安装在外壳(1)内部中间的大套筒(31)和小套筒(32)，所述外壳(1)的内部上方固定安装有伸缩气缸(33)，所述伸缩气缸(33)输出端向下且固定安装有小活塞(34)，小活塞(34)滑动连接在小套筒(32)的内部且贴合于小套筒(32)的内壁，所述伸缩机构(3)还包括滑动连接在大套筒(31)内部的大活塞(35)，大活塞(35)贴合于大套筒(31)的内壁。
3.如权利要求2所述的一种机器人运动误差补偿装置，其特征在于：所述大套筒(31)的底部开口，小套筒(32)的上方开口。
4.如权利要求2所述的一种机器人运动误差补偿装置，其特征在于：所述固定座(43)的外部设置有螺纹槽(431)，固定座(43)通过螺纹槽(431)螺纹安装在大活塞(35)的中间。
5.如权利要求4所述...
【专利技术属性】
技术研发人员：徐冠军，崔强，时培磊，向体现，
申请(专利权)人：安徽机电职业技术学院，
类型：发明
国别省市：
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