【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及集装箱作业，尤其涉及一种港口全自动抓放集装箱作业方法。
技术介绍
1、现有技术中，随着全球经济贸易的不断发展，港口的集装箱作业越来越繁忙。传统港口的集装箱作业大多采用人工操作机器方式，对集装箱进行抓放作业。然而，采用上述人工操作方式，工作效率较为低下，无法满足快速抓放集装箱的实际操作需求。
2、因此，如何提供一种港口全自动抓放集装箱作业方法，以实现快速全自动抓放集装箱及提升工作效率成为亟待解决的技术问题。
技术实现思路
1、本专利技术要解决的技术问题在于提供一种港口全自动抓放集装箱作业方法，以实现快速全自动抓放集装箱及提升工作效率。
2、为此，本专利技术实施例公开了一种港口全自动抓放集装箱作业方法，包括：步骤s100，无人集卡驶入堆场车道，通过扫描和定位系统对行进中的集卡车辆进行语音辅助导航，使集卡车辆抵达至预设的停车位置；
3、步骤s200，根据自动化作业指令解析与作业环境感知的比对结果，启动相应的自动化作业；
4、步骤s300，根据港口起重机大车的当前位置和目标集装箱的位置信息，自动计算起重机大车的自动行车计划，且起重机大车在自动行走中进行自动纠偏；
5、步骤s400，根据接收到的目标集装箱箱号及其位置信息，将rtg小车移动至所述目标集装箱的正上方，并使吊具恢复至垂直向下的初始状态和稳定状态；
6、步骤s500，将所述吊具与所述目标集装箱对齐，以使所述吊具能顺利抓取所述目标集装箱或者将所述吊具
7、本专利技术进一步设置为，所述步骤s500具体的包括：
8、步骤s501，图像识别所述目标集装箱四个角上的角件/锁孔，计算得出四个角件/锁孔的中心点平面坐标；
9、步骤s502，根据所述四个角件/锁孔的中心点平面坐标，确定目标集装箱的中心点平面坐标和航向角；
10、步骤s503，所述吊具的中心点与所述目标集装箱中心点坐标对齐，且两者的航向角相同。
11、本专利技术进一步设置为，在所述步骤s503中，所述吊具的航向角通过安装在所述吊具上的惯性测量单元imu设备测定获得。
12、本专利技术进一步设置为，在步骤s100之前，还包括：
13、激光雷达从两个方向对堆场集装箱进行扫描，融合小车上的相机及小车编码器，通过slam算法进行吊具姿态预估和3d堆场重建，并结合tos指令精确得到目标集装箱的位置。
14、本专利技术进一步设置为，在步骤s100之前，还包括：
15、基于通过在龙门吊侧面安装的摄像头对无人集卡拍摄的图像画面，对无人集卡的车辆特征进行识别，并对无人集卡进行移动监测。
16、本专利技术进一步设置为，所述无人集卡的车辆特征包括车头、负载及类型、拖车以及负载有无旋锁。
17、本专利技术进一步设置为，所述起重机大车上安装有定位模块。
18、本专利技术进一步设置为，所述定位模块为北斗天线和/或惯性导航。
19、本专利技术进一步设置为，在所述步骤s501之前，还包括：
20、通过激光扫描传感器实时检测所述吊具的高度以及激光雷达实时扫描形成的三位点云数据，对所述吊具与行进路线包络空间中集装箱的空间相对位置进行实时检测，确定吊具合适的安全高度；
21、所述吊具下降至所述目标集装箱的顶面预设间距时，启动所述目标集装箱的角件/锁孔图像识别程序。
22、本专利技术进一步设置为，所述预设间距为20cm、50cm或100cm。
23、本专利技术进一步设置为，所述步骤s200之中的作业情况包括作业场景、堆场理箱/进箱/出箱以及作业的目标箱箱号。
24、本专利技术进一步设置为，在步骤s100之中，还包括：
25、通过集卡车载视觉融合系统，实现车道线、障碍物精确检测；同时利用自动驾驶系统的定位、预测、规划和控制pnc功能，实现集卡在港口园区内自动驾驶；
26、通过3d激光雷达对内外集卡进行水平位置检测，确保每一个3d激光雷达数据扫描检测集卡车头位置。
27、本专利技术具有以下有益效果：本专利技术实施例公开的一种港口全自动抓放集装箱作业方法，无人集卡驶入堆场车道，通过扫描和定位系统对行进中的集卡车辆进行语音辅助导航，使集卡车辆抵达至预设的停车位置；根据自动化作业指令解析与作业环境感知的比对结果，启动相应的自动化作业；根据港口起重机大车的当前位置和目标集装箱的位置信息，自动计算起重机大车的自动行车计划，且起重机大车在自动行走中进行自动纠偏；根据接收到的目标集装箱箱号及其位置信息，将rtg小车移动至所述目标集装箱的正上方，并使吊具恢复至垂直向下的初始状态和稳定状态；将所述吊具与所述目标集装箱对齐，以使所述吊具能顺利抓取所述目标集装箱或者将所述吊具上的集装箱正确堆叠至所述目标集装箱上。与现有技术相比，本专利技术可以实现港口全自动抓放集装箱作业，实现无人作业，提升港口的运行效率。
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1.一种港口全自动抓放集装箱作业方法，其特征在于，包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的港口全自动抓放集装箱作业方法，其特征在于，所述步骤S500具体的包括：
3.根据权利要求2所述的港口全自动抓放集装箱作业方法，其特征在于，在所述步骤S503中，所述吊具的航向角通过安装在所述吊具上的惯性测量单元IMU设备测定获得。
4.根据权利要求1-3任意一项所述的港口全自动抓放集装箱作业方法，其特征在于，在步骤S100之前，还包括：
5.根据权利要求1-3任意一项所述的港口全自动抓放集装箱作业方法，其特征在于，在步骤S100之前，还包括：
6.根据权利要求5所述的港口全自动抓放集装箱作业方法，其特征在于，所述无人集卡的车辆特征包括车头、负载及类型、拖车以及负载有无旋锁。
7.根据权利要求1-3任意一项所述的港口全自动抓放集装箱作业方法，其特征在于，所述起重机大车上安装有定位模块。
8.根据权利要求7所述的港口全自动抓放集装箱作业方法，其特征在于，所述定位模块为北斗天线和/或惯性导航。
9.根据
10.根据权利要求9所述的港口全自动抓放集装箱作业方法，其特征在于，所述预设间距为20cm、50cm或100cm。
11.根据权利要求1-3任意一项或9或10所述的港口全自动抓放集装箱作业方法，其特征在于，所述步骤S200之中的作业情况包括作业场景、堆场理箱/进箱/出箱以及作业的目标箱箱号。
12.根据权利要求1-3任意一项或9或10所述的港口全自动抓放集装箱作业方法，其特征在于，在步骤S100之中，还包括：
...【技术特征摘要】
1.一种港口全自动抓放集装箱作业方法，其特征在于，包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的港口全自动抓放集装箱作业方法，其特征在于，所述步骤s500具体的包括：
3.根据权利要求2所述的港口全自动抓放集装箱作业方法，其特征在于，在所述步骤s503中，所述吊具的航向角通过安装在所述吊具上的惯性测量单元imu设备测定获得。
4.根据权利要求1-3任意一项所述的港口全自动抓放集装箱作业方法，其特征在于，在步骤s100之前，还包括：
5.根据权利要求1-3任意一项所述的港口全自动抓放集装箱作业方法，其特征在于，在步骤s100之前，还包括：
6.根据权利要求5所述的港口全自动抓放集装箱作业方法，其特征在于，所述无人集卡的车辆特征包括车头、负载及类型、拖车以及负载有无旋锁。
7.根据权利要求1-3任...
【专利技术属性】
技术研发人员：熊常春，王敬贵，李国元，刘昂，吴江川，李海良，林怡静，熊常玉，
申请(专利权)人：深圳季连科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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