【技术实现步骤摘要】
本技术涉及机械设备，特别是涉及一种变距桁架抓手。
技术介绍
1、现有手套或近似物品装箱为人工堆叠装箱，人工装箱需要人数较多且效率低，装箱数量不统一。
2、而在现有自动化生产线中，抓取机构是一种辅助装置，主要用于帮助工人搬运、移动和放置过重、过热、过大或其他难以手动处理的物品。这种机构类似于手臂，由一系列的部件组成，包括爪部和运动部分，可以以多个自由度抓取和移动物体。
3、现有的抓取机构抓取大小、宽度为固定的，无法调整，而手套有不同的尺寸和大小，因此，根据现有的自动抓取的方式，结合手套或近似物品的特点，提供一种合适的抓取机构。
技术实现思路
1、本技术所要解决的技术问题是：为了克服现有技术中无法同时满足不同大小、宽度物料抓取的不足，本技术提供一种变距桁架抓手。
2、本技术解决其技术问题所要采用的技术方案是：一种变距桁架抓手，包括机架、移载机构和抓取机构，其中，所述移载机构设置在机架上，所述抓取机构至少为一组，每组抓取机构通过抓取支架连接在移载机构上，所述移载机构能够带动所有抓取机构在机架上直线移动；所述抓取机构用于抓取物料，包括升降气缸、升降连接板、第一导向柱、第二导向柱、间距调节组件、真空发生器以及两组或三组吸盘组件，所述升降气缸通过气缸安装架连接在抓取支架上，升降气缸的推杆向下与升降连接板连接，第一导向柱和第二导向柱分别设置在升降气缸的左右两侧，且第一导向柱的上端通过第一直线轴承与抓取支架连接，下端与升降连接板固连，第二导向柱的上端通过第二直线
3、进一步的，本方案中的中间距调节组件与两组吸盘组件连接，所述间距调节组件包括第一光轴、第二光轴、光轴左支架、光轴右支架、第一笔形气缸、第二笔形气缸、气缸左支撑板和气缸右支撑板，其中，所述第一光轴和第二光轴平行设置在升降连接板下方，且第一光轴和第二光轴的左侧通过光轴左支架连接在升降连接板的左侧，右侧通过光轴右支架连接在升降连接板的右侧，第一笔形气缸和第二笔形气缸上下设置，且位于第一光轴和第二光轴之间；所述第一笔形气缸和第二笔形气缸相背设置，第一笔形气缸的右端通过气缸右支撑板连接在升降连接板上，且其推杆与右侧一组吸盘组件连接，第二笔形气缸的左端通过气缸右支撑板连接在升降连接板上，且其推杆与左侧一组吸盘组件连接。
4、吸盘组件可以为两组或三组，如果为两组，可以一组固定，一组移动，也可以两组都移动，以三组为例，所述吸盘组件为三组，并排设置在间距调节组件的下方，其中，中间的一组吸盘组件为固定吸盘组件，两侧的两组吸盘组件分别为左移动吸盘组件和右移动吸盘组件。
5、进一步的，所述固定吸盘组件包括第一真空吸盘、第一吸盘支撑板、第一t型连接板和第二t型连接板，所述第一真空吸盘为多个，间隔设置在第一吸盘支撑板上，所述第一吸盘支撑板通过第一t型连接板和第二t型连接板连接在升降连接板上；所述左移动吸盘组件包括第二真空吸盘、第二吸盘支撑板、吸盘左连接板、第三直线轴承，所述第二真空吸盘为多个，间隔设置在第二吸盘支撑板上，所述吸盘左连接板下端与第二吸盘支撑板连接，上端通过两个第三直线轴承分别连接在第一光轴和第二光轴上；所述第二笔形气缸的推杆与吸盘左连接板连接，通过第二笔形气缸能够带动吸盘左连接板在第一光轴和第二光轴上移动；所述右移动吸盘组件包括第三真空吸盘、第三吸盘支撑板、吸盘右连接板、第四直线轴承，所述第三真空吸盘为多个，间隔设置在第三吸盘支撑板上，所述吸盘右连接板下端与第三吸盘支撑板连接，上端通过两个第四直线轴承分别连接在第一光轴和第二光轴上；所述第一笔形气缸的推杆与吸盘右连接板连接，通过第一笔形气缸能够带动吸盘右连接板在第一光轴和第二光轴上移动。
6、第一笔形气缸和第二笔形气缸反向设置，推杆能够同时向外推动或向内回缩，分别带动吸盘左连接板、吸盘右连接板在第一光轴和第二光轴上移动，从而实现三个吸盘组件之间的间距调整。
7、进一步的，所述移载机构包括伺服电机、减速机、驱动轴、第一主动带轮、第二主动带轮、第一皮带、第二皮带、第一从动带轮、第二从动带轮、第一导轨组件以及第二导轨组件，其中，所述伺服电机和减速机连接，并通过电机安装座固连在机架上，所述减速机的输出端与驱动轴一端连接，所述驱动轴另一端通过主动轴承座转动支撑在支架上，所述第一皮带、第二皮带并行设置在机架上方，且第一皮带的两端分别传动连接在第一主动带轮和第一从动带轮上，第二皮带的两端分别传动连接在第二主动带轮和第二从动带轮上；所述第一主动带轮和第二主动带轮固连在驱动轴上，第一从动带轮通过第一从动轴承座转动支撑在支架上，第二从动带轮通过第二从动轴承座转动支撑在支架上，第一从动带轮和第二从动带轮位于机架的同一侧，第一从动轴承座和第二从动轴承座内均设有轴承；所述第一皮带的下层上还设有至少一组第一连接组件，每组所述第一连接组件包括第一夹板和第一上连接板，所述第一夹板和第一上连接板分别设置在第一皮带下层的上下两侧，通过螺钉等紧固件将第一夹板和第一上连接板紧固并夹紧在第一皮带上，所述第一上连接板的内侧向内延伸至抓取支架的上方，并通过紧固件与抓取支架固连；所述第二皮带上还设有至少一组第二连接组件，每组所述第二连接组件包括第二夹板和第二上连接板，所述第二夹板和第二上连接板分别设置在第二皮带下层的上下两侧，通过螺钉等紧固件将第二夹板和第二上连接板紧固并夹紧在第二皮带上，所述第二上连接板的内侧向内延伸至抓取支架的上方，并通过紧固件与抓取支架固连；所述第一导轨组件设置在第一皮带的下方，所述第二导轨组件设置在第二皮带的下方，所述抓取支架底部两侧分别连接在第一导轨组件和第二导轨组件上。
8、进一步的，为了便于调整皮带的张紧力，还包括第一张紧座和第二张紧座，所述第一从动轴承座固定在第一张紧座上，所述第二从动轴承座固定在第二张紧座上，所述第一张紧座和第二张紧座上均设有腰圆形长孔，且通过设置在腰圆形长孔内的螺钉将第一张紧座和第二张紧座固连在机架上。腰圆形长孔的长度方向与皮带的长度方向相同，通过调整腰圆形长孔内螺钉的锁紧位置，可以实现皮带张紧力的调整。
9、第一导轨组件、第二导轨组件的结构基本相同，具体的，所述第一导轨组件包括第一滑轨和第一滑块，所述第一滑轨底部设有第一垫轨，并通过第一垫轨固连在机架上，所述第一滑轨上设有至少一个第一滑块，所述第一滑块上设有第一下连接板，所述第一下连接板一端固连在第一滑块上，另一端向内延伸至抓取支架的下方，并通过螺钉、螺栓等紧固件与抓取支架固定连接；所述第二导轨组件包括第二滑轨和第二滑块，所述第二滑轨底部设有第二垫轨，并通过第二垫轨固连在机架上，所述第二滑轨上设有至少一个第二滑块，所述第二滑块上设有第二下连接板，所述第二下连接板一端固连在第二滑块上，另一端向内延伸至抓取支架的下方，并通过螺钉、螺栓等紧固件与抓取支架固本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种变距桁架抓手，其特征在于：包括机架、移载机构和抓取机构，其中，所述移载机构设置在机架上，所述抓取机构至少为一组，每组抓取机构通过抓取支架连接在移载机构上，所述移载机构能够带动所有抓取机构在机架上直线移动；
2.如权利要求1所述的变距桁架抓手，其特征在于：所述间距调节组件包括第一光轴、第二光轴、光轴左支架、光轴右支架、第一笔形气缸、第二笔形气缸、气缸左支撑板和气缸右支撑板，其中，所述第一光轴和第二光轴平行设置在升降连接板下方，且第一光轴和第二光轴的左侧通过光轴左支架连接在升降连接板的左侧，右侧通过光轴右支架连接在升降连接板的右侧，第一笔形气缸和第二笔形气缸上下设置，且位于第一光轴和第二光轴之间；所述第一笔形气缸和第二笔形气缸相背设置，第一笔形气缸的右端通过气缸右支撑板连接在升降连接板上，且其推杆与右侧一组吸盘组件连接，第二笔形气缸的左端通过气缸右支撑板连接在升降连接板上，且其推杆与左侧一组吸盘组件连接。
3.如权利要求2所述的变距桁架抓手，其特征在于：所述吸盘组件为三组，并排设置在间距调节组件的下方，其中，中间的一组吸盘组件为固定吸盘组件，两侧的两组
4.如权利要求3所述的变距桁架抓手，其特征在于：所述固定吸盘组件包括第一真空吸盘、第一吸盘支撑板、第一T型连接板和第二T型连接板，所述第一真空吸盘为多个，间隔设置在第一吸盘支撑板上，所述第一吸盘支撑板通过第一T型连接板和第二T型连接板连接在升降连接板上；
5.如权利要求1所述的变距桁架抓手，其特征在于：所述移载机构包括伺服电机、减速机、驱动轴、第一主动带轮、第二主动带轮、第一皮带、第二皮带、第一从动带轮、第二从动带轮、第一导轨组件以及第二导轨组件，
6.如权利要求5所述的变距桁架抓手，其特征在于：还包括第一张紧座和第二张紧座，所述第一从动轴承座固定在第一张紧座上，所述第二从动轴承座固定在第二张紧座上，所述第一张紧座和第二张紧座上均设有腰圆形长孔，且通过设置在腰圆形长孔内的螺钉将第一张紧座和第二张紧座固连在机架上。
7.如权利要求5所述的变距桁架抓手，其特征在于：所述第一导轨组件包括第一滑轨和第一滑块，所述第一滑轨底部设有第一垫轨，并通过第一垫轨固连在机架上，所述第一滑轨上设有至少一个第一滑块，所述第一滑块上设有第一下连接板，所述第一下连接板一端固连在第一滑块上，另一端向内延伸至抓取支架的下方，并通过紧固件与抓取支架固定连接；所述第二导轨组件包括第二滑轨和第二滑块，所述第二滑轨底部设有第二垫轨，并通过第二垫轨固连在机架上，所述第二滑轨上设有至少一个第二滑块，所述第二滑块上设有第二下连接板，所述第二下连接板一端固连在第二滑块上，另一端向内延伸至抓取支架的下方，并通过紧固件与抓取支架固定连接。
8.如权利要求5所述的变距桁架抓手，其特征在于：还包括拖链组件，所述拖链组件用于电气布线，包括尼龙拖链、拖链托板、拖链支架和托盘支架，所述拖链托板承托在尼龙拖链的下方，且尼龙拖链的上端连接在拖链支架上，所述拖链支架连接在抓取支架上，所述托盘支架为两个，分别设置在拖链托板底面的左右两端，且所述托盘支架固连在机架的侧面。
9.如权利要求1所述的变距桁架抓手，其特征在于：所述机架的底部还设有四个地脚。
...【技术特征摘要】
1.一种变距桁架抓手，其特征在于：包括机架、移载机构和抓取机构，其中，所述移载机构设置在机架上，所述抓取机构至少为一组，每组抓取机构通过抓取支架连接在移载机构上，所述移载机构能够带动所有抓取机构在机架上直线移动；
2.如权利要求1所述的变距桁架抓手，其特征在于：所述间距调节组件包括第一光轴、第二光轴、光轴左支架、光轴右支架、第一笔形气缸、第二笔形气缸、气缸左支撑板和气缸右支撑板，其中，所述第一光轴和第二光轴平行设置在升降连接板下方，且第一光轴和第二光轴的左侧通过光轴左支架连接在升降连接板的左侧，右侧通过光轴右支架连接在升降连接板的右侧，第一笔形气缸和第二笔形气缸上下设置，且位于第一光轴和第二光轴之间；所述第一笔形气缸和第二笔形气缸相背设置，第一笔形气缸的右端通过气缸右支撑板连接在升降连接板上，且其推杆与右侧一组吸盘组件连接，第二笔形气缸的左端通过气缸右支撑板连接在升降连接板上，且其推杆与左侧一组吸盘组件连接。
3.如权利要求2所述的变距桁架抓手，其特征在于：所述吸盘组件为三组，并排设置在间距调节组件的下方，其中，中间的一组吸盘组件为固定吸盘组件，两侧的两组吸盘组件分别为左移动吸盘组件和右移动吸盘组件。
4.如权利要求3所述的变距桁架抓手，其特征在于：所述固定吸盘组件包括第一真空吸盘、第一吸盘支撑板、第一t型连接板和第二t型连接板，所述第一真空吸盘为多个，间隔设置在第一吸盘支撑板上，所述第一吸盘支撑板通过第一t型连接板和第二t型连接板连接在升降连接板上；
5.如权利要求1所述的变距桁架抓手，其特征在于：所述移载机构包括伺服电机、减速机、驱动轴、...
【专利技术属性】
技术研发人员：刘杰，董展，
申请(专利权)人：苏州智殷自动化有限公司，
类型：新型
国别省市：
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