【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及自动化设备领域，更具体地，涉及一种跨障碍的泳池机器人。
技术介绍
1、泳池机器人是一种用于清洁游泳池的底部、墙壁以及水面的自动化设备，通常采用电池或电源驱动，通过一系列的传感器和机械装置来清理泳池中的污物，如泥沙、树叶、藻类等。尽管泳池机器人设计得越来越智能和高效，但它们在工作过程中仍然可能面临一些挑战和问题，比如泳池可能具有各种非常规的复杂结构，如池边的角落和边缘需要特别设计如台阶、护栏或装饰物等，或泳池内可能有一些物品，如浮动的玩具、植物等时，泳池机器人可能在清理泳池底部时被这些障碍阻挡、无法跨越，致使泳池机器人行进节奏被阻断、导致无法彻底清洁。因此，需要设计一种方便跨越障碍的泳池机器人，通过提高机器人在应对遭遇障碍物时的灵活性和适应性，解决许多在复杂结构、池边障碍、台阶等情况下可能遇到的问题，确保更高效和全面的清洁效果。
技术实现思路
1、本专利技术旨在克服上述现有技术的至少一种不足，提供一种跨障碍的泳池机器人。
2、本专利技术的一个目的在于提供一种跨障碍的泳池机器人，包括：底座，以及设置在底座上的外壳和移动组件；所述移动组件包括：轮组，以及驱动所述轮组的驱动电机；所述轮组包括：前轮组件和后轮组件，以及设置在所述前轮组件和后轮组件之间的辅助移动装置；所述辅助移动装置与所述轮组相连；所述辅助移动装置设有摩擦推动面，所述摩擦推动面活动设于所述轮组的下支撑面的上方，以使得所述轮组抵接泳池表面时，所述摩擦推动面与泳池表面之间留有间隔。
3、在本技
4、进一步地，为了均衡辅助移动装置及泳池机器人整体的重力，同时增强对泳池机器人跨障碍时运动姿势调节的稳定性及准确性，设置令所述辅助移动装置对称设于所述底座的两侧，提高泳池机器人的平衡能力及稳定性，且辅助移动装置可分别为两侧的轮组所驱动，提高了辅助移动装置的适应性及精确调节能力。
5、进一步地，所述前轮组件包括：一对前转动轮，以及与两前转动轮相连的第一转轴；
6、所述后轮组件包括：一对后转动轮，以及与两后转动轮相连的第二转轴；
7、所述驱动电机与所述第一转轴和/或第二转轴相连；
8、所述外壳的下沿避让所述前转动轮和后转动轮；
9、所述辅助移动装置与所述第一转轴和/或第二转轴相连。
10、在本技术方案中，前转动轮及后转动轮间分别通过转轴相连，并可分别或同时由驱动电机驱动，使得泳池机器人通过轮组获得稳定的运动状态，同时，辅助移动装置与转轴相连，使得辅助移动装置可通过转轴获取驱动扭力与用于行进的轮组保持同频运转，结构简单且能有效地根据轮组间地运动状态实现配合及调节。
11、进一步地，为了提高泳池机器人的运动稳定性，设置令所述前转动轮和后转动轮均包括轮毂和轮胎，且所述轮胎抵接泳池表面时形成所述下支撑面，从而实现了泳池机器人与泳池表面的稳定接触，不易打滑。优选地，由于泳池机器人在潮湿水下环境中工作，采用前驱动模式时能提高泳池机器人在狭小或复杂的泳池空间内的机动性及运动稳定性，同时减少了后轮滑移的可能性，确保了更平稳的清洁效果。故在在本技术方案中，通过设置令前转动轮的直径大于后转动轮，并令驱动电机位于底座前端，使得驱动电机与前传动轮设置，便于令驱动电机与第一转轴相连，实现前转动轮驱动。
12、进一步地，所述辅助移动装置包括：辅助移动装置，横向设于所述前转动轮和所述后转动轮之间；传动组件，与所述第一转轴和/或第二转轴相连，用于驱动所述辅助移动装置作往复运动。
13、在本技术方案中，辅助移动装置包括：辅助移动装置和传动组件，传动组件与用于驱动的转动轮间的转轴相连，用于匹配驱动轮的运动状态；进一步地，通过横向设于前转动轮和后转动轮之间的辅助移动装置将驱动轮的运动状态传递至非驱动轮或障碍物，使得驱动电机同时驱动前后转动轮形成了四驱模式，增强了轮组的牵引力，提高了泳池机器人的机动性和适应性。同时，通过利用传动组件的往复运动使得驱动轮因遇障碍无法直接与泳池表面接触时，利用辅助移动装置促使泳池机器人移动，修正运动状态，令转动轮重新与泳池底面接触，从而保证了泳池机器人整体的运动状态。
14、进一步地，传动组件包括：若干第一齿轮，所述第一齿轮设置在第一转轴和/或第二转轴上且与前转动轮和/或后转动轮的转速相同；载片，设置在所述第一齿轮与所述底座之间；第二齿轮组，所述第二齿轮组设于所述载片的一侧且与所述载片转动相连；所述辅助移动装置与所述第二齿轮转动相连；所述第一齿轮通过所述第二齿轮组驱动所述辅助移动装置。
15、在本技术方案中，通过在传动组件中设置多个齿轮组实现驱动电机对于转动轮、转轴及辅助移动装置间的可靠传动，具体地，驱动电机连接转轴后，驱动第一转轴和/或第二转轴上的第一齿轮与前转动轮和/或后转动轮同速转动；第一齿轮与底座之间设置有载片，用于承载并转动固定第二齿轮组，辅助移动装置与第二齿轮转动相连，第一齿轮通过第二齿轮组传动并驱动辅助移动装置实现往复运动。
16、进一步地，所述辅助移动装置包括：水平抵接杆和若干连接臂；所述连接臂的数量与所述第二齿轮匹配；所述连接臂一端与所述第二齿轮转动相连，另一端与所述连接臂固定相连。在本技术方案中，辅助移动装置包括：水平抵接杆和若干连接臂，水平抵接杆平行于水平支撑面并悬设在前后转动轮之间，且水平抵接杆通过连接臂连接至第二齿轮处，连接臂一段与第二齿轮转动相连，另一端与水平抵接杆本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种跨障碍的泳池机器人，包括：
2.根据权利要求1所述的一种跨障碍的泳池机器人，其特征在于，
3.根据权利要求1-2任一项所述的一种跨障碍的泳池机器人，其特征在于，
4.根据权利要求3所述的一种跨障碍的泳池机器人，其特征在于，
5.根据权利要求3所述的一种跨障碍的泳池机器人，其特征在于，所述辅助移动装置包括：
6.根据权利要求5所述的一种跨障碍的泳池机器人，其特征在于，传动组件包括：
7.根据权利要求5所述的一种跨障碍的泳池机器人，其特征在于，所述辅助移动装置包括：
8.根据权利要求5所述的一种跨障碍的泳池机器人，其特征在于，
9.根据权利要求8所述的一种跨障碍的泳池机器人，其特征在于，
10.根据权利要求7所述的一种跨障碍的泳池机器人，其特征在于，
【技术特征摘要】
1.一种跨障碍的泳池机器人，包括：
2.根据权利要求1所述的一种跨障碍的泳池机器人，其特征在于，
3.根据权利要求1-2任一项所述的一种跨障碍的泳池机器人，其特征在于，
4.根据权利要求3所述的一种跨障碍的泳池机器人，其特征在于，
5.根据权利要求3所述的一种跨障碍的泳池机器人，其特征在于，所述辅助移动装置包括：
6.根据权...
【专利技术属性】
技术研发人员：王永杰，郑承栋，黄建权，
申请(专利权)人：佛山市顺德区一拓电气有限公司，
类型：发明
国别省市：
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