【技术实现步骤摘要】
本申请涉及机器人，具体涉及一种机器人防撞处理方法、自移动设备及计算机可读存储介质。
技术介绍
1、随着机器人技术的不断发展，自主导航避障系统在无人车、无人机等领域的应用日益广泛，为了满足机器人自主导航避障，相关技术中采用激光雷达反射探测障碍物，然而，激光雷达无法探测到如玻璃等具有透光特性的透明物体。因此，如何实现玻璃防撞成为机器人自主导航避障的一个重要研究问题。
2、本申请实施例专利技术人在实际研发过程中发现：相关技术中，主要有两种方法玻璃防撞方法，一种采用如防撞条等物理结构，但是物理机构防撞需要在与玻璃接触后才能反应，存在反应不及时造成物品损坏的风险；另一种是采用如超声波传感器等进行探测，但是，由于环境湿度等影响波的传播具有一定的扩散角，因此难以精准探测到障碍物的具体位置，因此机器人产生障碍物碰撞的概率较高。
技术实现思路
1、本申请提供一种机器人防撞处理方法、自移动设备及计算机可读存储介质，可以一定程度上提高障碍物尤其是透明障碍物的识别精度，降低机器人产生障碍物碰撞的概率，提高机器人运行安全性。
2、第一方面，本申请提供一种机器人防撞处理方法，所述方法包括：
3、获取机器人上安装的目标超声波传感器的障碍物距离反馈值；
4、根据预设的各校准参数关联的参考距离范围，确定所述障碍物距离反馈值的目标校准参数；
5、根据所述目标校准参数对所述障碍物距离反馈值进行校准处理，得到所述目标超声波传感器的障碍物距离校准值；
7、第二方面，本申请还提供一种自移动设备，所述自移动设备包括处理器和存储器，所述存储器中存储有计算机程序，所述处理器调用所述存储器中的计算机程序时执行本申请提供的任一种机器人防撞处理方法。
8、第三方面，本申请还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器进行加载，以执行所述的机器人防撞处理方法。
9、本申请中，第一方面，通过针对不同参考距离范围设置不同的校准参数；根据预设的各校准参数关联的参考距离范围，确定目标超声波传感器的障碍物距离反馈值的目标校准参数；根据目标校准参数对障碍物距离反馈值进行校准处理得到目标超声波传感器的障碍物距离校准值，可以针对不同障碍物距离校准值利用不同的校准参数进行校准，从而可以针对不同距离环境干扰采用不同校准参数进行校准，避免超声波随着距离越远受环境干扰越大而导致的数据精度低问题，一定程度上提高障碍物距离的校准精度，使得障碍物距离校准值更加贴近障碍物的实际距离，从而提高利用超声波传感器识别障碍物的识别精度，减少机器人的碰撞。第二方面，通过利用超声波传感器可以有效识别如玻璃等透明障碍物，可以提高机器人导航过程中的如玻璃等透明障碍物的识别概率，从而减少机器人与如玻璃等透明障碍物的碰撞。由此，本申请实施例可以一定程度上提高障碍物尤其是透明障碍物的识别精度，降低机器人产生障碍物碰撞的概率，提高机器人运行安全性。
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1.一种机器人防撞处理方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的机器人防撞处理方法，其特征在于，所述基于所述障碍物距离校准值，控制所述机器人的行驶过程，包括：
3.根据权利要求1所述的机器人防撞处理方法，其特征在于，所述机器人上安装有多个超声波传感器，所述方法还包括：
4.根据权利要求3所述的机器人防撞处理方法，其特征在于，所述将所述第一障碍物检测结果为检测到障碍物的每个超声波传感器，作为所述目标超声波传感器，包括：
5.根据权利要求3所述的机器人防撞处理方法，其特征在于，所述机器人上安装的超声波传感器至少包括位于机器人底盘的正前方中间位置的第一超声波传感器、位于所述机器人底盘的左侧位置的第二超声波传感器、位于所述机器人底盘的右侧位置的第三超声波传感器、位于所述机器人底盘的左前方位置的第四超声波传感器、位于所述机器人底盘的右前方位置的第五超声波传感器。
6.根据权利要求1所述的机器人防撞处理方法，其特征在于，预设的校准参数包括第一校准参数、第二校准参数和第三校准参数；
7.根据权利要求1所述的
8.根据权利要求7所述的机器人防撞处理方法，其特征在于，所述基于所述新检测障碍物的位置，在所述机器人的障碍物地图标记所述新检测障碍物，得到更新后的障碍物地图，包括：
9.根据权利要求8所述的机器人防撞处理方法，其特征在于，所述获取所述障碍物距离反馈值的标定距离阈值，包括：
10.根据权利要求7所述的机器人防撞处理方法，其特征在于，所述方法还包括：
11.一种自移动设备，其特征在于，包括处理器和存储器，所述存储器中存储有计算机程序，所述处理器调用所述存储器中的计算机程序时执行如权利要求1至10任一项所述的机器人防撞处理方法。
12.一种计算机可读存储介质，其特征在于，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器进行加载，以执行权利要求1至10任一项所述的机器人防撞处理方法。
...【技术特征摘要】
1.一种机器人防撞处理方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的机器人防撞处理方法，其特征在于，所述基于所述障碍物距离校准值，控制所述机器人的行驶过程，包括：
3.根据权利要求1所述的机器人防撞处理方法，其特征在于，所述机器人上安装有多个超声波传感器，所述方法还包括：
4.根据权利要求3所述的机器人防撞处理方法，其特征在于，所述将所述第一障碍物检测结果为检测到障碍物的每个超声波传感器，作为所述目标超声波传感器，包括：
5.根据权利要求3所述的机器人防撞处理方法，其特征在于，所述机器人上安装的超声波传感器至少包括位于机器人底盘的正前方中间位置的第一超声波传感器、位于所述机器人底盘的左侧位置的第二超声波传感器、位于所述机器人底盘的右侧位置的第三超声波传感器、位于所述机器人底盘的左前方位置的第四超声波传感器、位于所述机器人底盘的右前方位置的第五超声波传感器。
6.根据权利要求1所述的机器人防撞处理方法，其特征在...
【专利技术属性】
技术研发人员：吴德明，王斌，
申请(专利权)人：深圳竹芒科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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