【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及车辆自动释放警示牌，具体而言，涉及一种车辆自动释放三角警示牌的控制方法、控制装置、计算机可读存储介质、计算机程序产品和车辆。
技术介绍
1、目前，随着自动驾驶技术的发展，自动驾驶车辆的使用越来越广泛。自动驾驶车辆通常根据车载传感器和车辆的控制单元协同工作，实现自动驾驶。
2、当自动驾驶车辆的自动驾驶系统降级或处于特定控制状态时，自动驾驶车辆需要执行安全停车。例如，当自动驾驶车辆的自动驾驶系统降级或故障时，自动驾驶车辆需要执行安全停车。当前，由于自动驾驶车辆在安全停车后，需要释放三角警示标牌以警示后方车辆，防止后方车辆直接撞击自动驾驶车辆。由于自动驾驶车辆存在自动驾驶功能降级或故障的风险，因此，目前自动驾驶车辆在安全停车后，需要由人工操作以释放三角警示标牌。由于自动驾驶车辆在安全停车后，需要由人工操作以释放三角警示标牌，会延长自动驾驶车辆在自动驾驶模式下完成一个完整的行驶周期，影响自动驾驶车辆在自动驾驶模式下的行车安全性及舒适性。
技术实现思路
1、本申请的主要目的在于提供一种车辆自动释放三角警示牌的控制方法、控制装置、计算机可读存储介质、计算机程序产品和车辆，以至少解决现有技术中未充分考虑主系统降级或发生碰撞事故时三角警示牌的自动释放的问题。
2、为了实现上述目的，根据本申请的一个方面，提供了一种车辆自动释放三角警示牌的控制方法，包括：若发生紧急停车状况，检测目标车辆所在车道的后方第一设定距离内是否存在其他车辆，所述紧急停车状况为所述目标车辆的
3、可选地，若发生紧急停车状况，检测目标车辆所在车道的后方第一设定距离内是否存在其他车辆，包括：在所述紧急停车状况为所述主系统降级且所述目标车辆未发生所述碰撞事故的情况下，控制所述目标车辆停止到目标位置之后，通过车辆传感器检测所述目标车辆所在车道的后方所述第一设定距离内是否存在其他车辆，所述目标位置在道路侧边的允许停车区域内；在所述紧急停车状况为所述主系统降级且所述目标车辆发生所述碰撞事故的情况下，通过车辆传感器检测所述目标车辆所在车道的后方所述第一设定距离内是否存在其他车辆。
4、可选地，在控制所述目标车辆的冗余系统接收释放三角警示牌请求之前，所述方法还包括：响应车内人员在操作界面点击释放三角警示牌按键的操作，生成所述释放三角警示牌请求并发送至所述冗余系统，所述车内人员为主驾驶员或副驾驶员；或者，主系统自动启动释放程序，自动将所述释放三角警示牌请求发送至所述冗余系统。
5、可选地，控制所述冗余系统响应所述释放三角警示牌请求并执行释放操作，包括：控制所述目标车辆的车辆档位切换为停车挡；控制所述三角警示牌从所述目标安装位置自动释放至地面。
6、可选地，在控制所述三角警示牌从所述目标安装位置自动释放至地面之后，所述方法还包括：在所述紧急停车状况为所述主系统降级且所述目标车辆未发生所述碰撞事故的情况下，控制所述目标车辆由所述停车挡切换至前进挡，并控制所述目标车辆向前行驶第二设定距离。
7、可选地，在所述目标安装位置为车辆尾门的情况下，所述车辆尾门为所述目标车辆的后备箱的门，在控制所述三角警示牌从所述目标安装位置自动释放至地面之前，所述方法还包括：控制开启所述目标车辆的所述车辆尾门；在控制所述三角警示牌从所述目标安装位置自动释放至地面之后，所述方法还包括：控制关闭所述目标车辆的所述车辆尾门。
8、可选地，在控制所述冗余系统响应所述释放三角警示牌请求并执行释放操作，以自动释放三角警示牌之后，所述方法还包括：所述主系统每隔固定时间进行自检操作，所述自检操作用于检测所述主系统是否能够恢复全部系统功能的操作；在所述目标车辆处于禁止恢复期的情况下，禁止恢复所述主系统，所述禁止恢复期为所述目标车辆切换至停车挡的期间，或者所述目标车辆切换至前进挡的期间，或者在所述目标安装位置为车辆尾门的情况下开启所述车辆尾门或关闭所述车辆尾门的期间；在所述目标车辆处于允许恢复期的情况下，直接恢复所述主系统，所述允许恢复期为在所述目标安装位置为所述车辆尾门的情况下关闭所述车辆尾门至所述目标车辆向前行驶第二设定距离的期间，或者在所述目标安装位置不是所述车辆尾门的情况下在释放所述三角警示牌之后所述目标车辆向前行驶所述第二设定距离的期间；在所述目标车辆多次降级至全速自适应巡航子系统的情况下，确定所述主系统无法自行恢复，所述多次降级为所述主系统降级之后出现冗余系统降级，所述全速自适应巡航子系统为所述冗余系统下的子系统，所述冗余系统降级表示所述冗余系统的至少部分功能无法实现。
9、根据本申请的另一方面，提供了一种车辆自动释放三角警示牌的控制装置，所述装置包括：检测单元，用于若发生紧急停车状况，检测目标车辆所在车道的后方第一设定距离内是否存在其他车辆，所述紧急停车状况为所述目标车辆的主系统降级或所述目标车辆发生碰撞事故，所述主系统降级表示所述目标车辆的主系统的至少部分功能无法实现；第一控制单元，用于在所述第一设定距离内不存在所述其他车辆的情况下，控制所述目标车辆的冗余系统接收释放三角警示牌请求；第二控制单元，用于控制所述冗余系统响应所述释放三角警示牌请求并执行释放操作，以自动释放三角警示牌，所述释放操作为将所述三角警示牌从所述目标车辆的目标安装位置释放至地面的操作，所述目标安装位置为便于释放三角警示牌的位置。
10、根据本申请的再一方面，提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质包括存储的程序，其中，在所述程序运行时控制所述计算机可读存储介质所在设备执行任意一种所述的车辆自动释放三角警示牌的控制方法。
11、根据本申请的又一方面，提供了一种计算机程序产品，包括计算机指令，所述计算机指令被处理器执行时实现中任意一种所述的车辆自动释放三角警示牌的控制方法。
12、根据本申请的又一方面，提供了一种车辆，包括控制器，所述控制器执行任意一种所述的车辆自动释放三角警示牌的控制方法。
13、应用本申请的技术方案，在车辆自动释放三角警示牌的控制方法中，首先，若发生紧急停车状况，检测目标车辆所在车道的后方第一设定距离内是否存在其他车辆，上述紧急停车状况为上述目标车辆的主系统降级或上述目标车辆发生碰撞事故，上述主系统降级表示上述目标车辆的主系统的至少部分功能无法实现；然后，在上述第一设定距离内不存在上述其他车辆的情况下，控制上述目标车辆的冗余系统接收释放三角警示牌请求；最后，控制上述冗余系统响应上述释放三角警示牌请求并执行释放操作，以自动释放三角警示牌，上述释放操作为将上述三本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种车辆自动释放三角警示牌的控制方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，若发生紧急停车状况，检测目标车辆所在车道的后方第一设定距离内是否存在其他车辆，包括：
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在控制所述目标车辆的冗余系统接收释放三角警示牌请求之前，所述方法还包括：
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，控制所述冗余系统响应所述释放三角警示牌请求并执行释放操作，包括：
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，在控制所述三角警示牌从所述目标安装位置自动释放至地面之后，所述方法还包括：
6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，在所述目标安装位置为车辆尾门的情况下，所述车辆尾门为所述目标车辆的后备箱的门，
7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在控制所述冗余系统响应所述释放三角警示牌请求并执行释放操作，以自动释放三角警示牌之后，所述方法还包括：
8.一种车辆自动释放三角警示牌的控制装置，其特征在于，所述装置包括：
9.一种计算机可读存储介质，
10.一种计算机程序产品，包括计算机指令，其特征在于，所述计算机指令被处理器执行时实现权利要求1至7中任意一项所述的车辆自动释放三角警示牌的控制方法。
11.一种车辆，其特征在于，包括控制器，所述控制器执行权利要求1至7中任意一项所述的车辆自动释放三角警示牌的控制方法。
...【技术特征摘要】
1.一种车辆自动释放三角警示牌的控制方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，若发生紧急停车状况，检测目标车辆所在车道的后方第一设定距离内是否存在其他车辆，包括：
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在控制所述目标车辆的冗余系统接收释放三角警示牌请求之前，所述方法还包括：
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，控制所述冗余系统响应所述释放三角警示牌请求并执行释放操作，包括：
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，在控制所述三角警示牌从所述目标安装位置自动释放至地面之后，所述方法还包括：
6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，在所述目标安装位置为车辆尾门的情况下，所述车辆尾门为所述目标车辆的后备箱的门，
7.根...
【专利技术属性】
技术研发人员：张振，陈猛，崔家硕，杨鹏，王杨，李林涛，
申请(专利权)人：北京小马易行科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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