【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及自动驾驶路径规划，具体涉及一种自动驾驶矿车排土路线规划方法。
技术介绍
1、不同于常规固定的卸料位，循迹路线固定且基本无变动。在排土场中进行排土作业时，是以排土线的形式推进的。随着排土作业的进行，排土线实时变动，排土位也无法做到固定不变。依排土线作业时，通过同时允许多辆矿车在一个排土场进行排土作业来提升工程效率，因此在实际的排土作业过程中还需要考虑多台矿车之间的作业协同问题。
2、现有的固定不变的循迹路线会导致无人矿卡出现无法正常进行排土作业的问题。凹坑型排土场两侧是悬崖，常规排土规划路线难以适配，无法完全覆盖整个排土线，同时存在安全隐患。排土线上的任意位置都能排土，难以管控，无法保证无人矿卡在排土场排土的均匀性。
技术实现思路
1、为了简化排土场内矿车间的作业协同，提高排土效率，同时提高排土作业的均匀性，本申请提供一种自动驾驶矿车排土路线规划方法。
2、本专利技术的技术方案提供一种自动驾驶矿车排土路线规划方法，包括如下步骤：
3、划分排土位：在给定的排土线上，从一端始生成位于排土线上的一系列间隔点，相邻间隔点之间满足其欧氏距离等于给定宽度，相邻间隔点之间的连线为所需确定的排土位，连线之法向为排土位处矿车的航向角；
4、确定虚拟排土点：对于划分后得到的每一个排土位，沿其航向角向排土线推进方向的反向推进一段直线路径得到末段倒车路径，并由此确定该末段倒车路径的起点，将其定义为虚拟排土点；
5、确定入口点：根据场地
6、规划掉头路径：根据虚拟排土点以及入口点的相对位置确定人字形关键点的朝向，根据虚拟排土点的位置确定人字形形关键点的具体位置；基于虚拟排土点、人字形关键点以及入口点生成针对每一排土位的掉头路径。
7、优选地，确定虚拟排土点步骤中确定一直线的基准线，将所有排土位的虚拟排土点一致外推至基准线。
8、优选地，所述基准线为对排土线进行乘拟合得到的拟合直线外推预设距离得到。
9、优选地，确定入口点步骤中同时确定出口点；所述出口点位于所述入口点邻近处，或，所述出口点与所述入口点分别位于所述排土线的两侧。
10、优选地，所述规划掉头路径步骤中，所述人字形关键点的位姿如下确定：
11、
12、其中，
13、，
14、，
15、，
16、由虚拟排土点处的偏航角以及路径转角确定，表示虚拟排土点的位姿。
17、优选地，若人字形关键点在虚拟排土点的右侧：，
18、若人字形关键点在虚拟排土点的左侧：。
19、优选地，若排土场入口点在排土位的左侧，则人字形关键点在该排土位的虚拟排土点的右侧；
20、若排土场入口点在排土位的右侧，则人字形关键点在在该排土位的虚拟排土点的左侧。
21、优选地，所述倒车路线基于混合a*和dubins 算法生成，或，所述倒车路线基于五次多项式算法生成。
22、优选地，所述确定入口点步骤中将所述排土线截断为若干分段，针对每一分段规划独立规划独立的入口点以及出口点；所述规划掉头路径步骤中，在所述分段对应的排土位集合内针对每一排土位以及该分段对应的入口点和出口点分别规划掉头路径和泊出路径。
23、优选地，规划所述排土场入口点至所述分段的入口点的进入路径，规划所述分段的出口点至所述排土场出口点的驶出路径。
24、优选地，所述划分排土位步骤中，所述给定宽度以矿车以车厢宽度加设定阈值确定。
25、本申请的自动驾驶矿车排土路线规划方法能够自动生成循迹路线，且与此同时能够均匀划分排土线的排土位，保证排土作业的有序性和安全性。该自动驾驶矿车排土路线规划方法可以完整覆盖凹坑排土场景排土线的每个排土位，保证排土线推进的统一性，可根据生成的排土线进行相对应的人工管控等，保证多车可同时排土。实际上在生成如上的规划路径后，为了保证多个矿车之间的协同作业，顺序进入的矿车之间只需要简单的间隔若干个排土位进行排土作业就可以基本有效地规避掉运动干涉问题，大幅降低人工介入调整的频率。
本文档来自技高网...【技术保护点】
1.一种自动驾驶矿车排土路线规划方法，其特征在于，包括如下步骤：
2.如权利要求1所述的自动驾驶矿车排土路线规划方法，其特征在于，确定虚拟排土点步骤中确定一直线的基准线，将所有排土位的虚拟排土点一致外推至基准线。
3.如权利要求2所述的自动驾驶矿车排土路线规划方法，其特征在于，所述基准线为对排土线进行乘拟合得到的拟合直线外推预设距离得到。
4.如权利要求1所述的自动驾驶矿车排土路线规划方法，其特征在于，确定入口点步骤中同时确定出口点；所述出口点位于所述入口点邻近处，或，所述出口点与所述入口点分别位于所述排土线的两侧。
5.如权利要求1所述的自动驾驶矿车排土路线规划方法，其特征在于，所述规划掉头路径步骤中，所述人字形关键点的位姿如下确定：
6.如权利要求5所述的自动驾驶矿车排土路线规划方法，其特征在于，若人字形关键点在虚拟排土点的右侧：，
7.如权利要求6所述的自动驾驶矿车排土路线规划方法，其特征在于，若排土场入口点在排土位的左侧，则人字形关键点在该排土位的虚拟排土点的右侧；
8.如权利要求5所述的
9.如权利要求5所述的自动驾驶矿车排土路线规划方法，其特征在于，所述确定入口点步骤中将所述排土线截断为若干分段，针对每一分段规划独立规划独立的入口点以及出口点；所述规划掉头路径步骤中，在所述分段对应的排土位集合内针对每一排土位以及该分段对应的入口点和出口点分别规划掉头路径和泊出路径。
10.如权利要求1所述的自动驾驶矿车排土路线规划方法，其特征在于，所述划分排土位步骤中，所述给定宽度以矿车以车厢宽度加设定阈值确定。
...【技术特征摘要】
1.一种自动驾驶矿车排土路线规划方法，其特征在于，包括如下步骤：
2.如权利要求1所述的自动驾驶矿车排土路线规划方法，其特征在于，确定虚拟排土点步骤中确定一直线的基准线，将所有排土位的虚拟排土点一致外推至基准线。
3.如权利要求2所述的自动驾驶矿车排土路线规划方法，其特征在于，所述基准线为对排土线进行乘拟合得到的拟合直线外推预设距离得到。
4.如权利要求1所述的自动驾驶矿车排土路线规划方法，其特征在于，确定入口点步骤中同时确定出口点；所述出口点位于所述入口点邻近处，或，所述出口点与所述入口点分别位于所述排土线的两侧。
5.如权利要求1所述的自动驾驶矿车排土路线规划方法，其特征在于，所述规划掉头路径步骤中，所述人字形关键点的位姿如下确定：
6.如权利要求5所述的自动驾驶矿车排土路线规划方法，...
【专利技术属性】
技术研发人员：王强，彭求志，周圣文，熊焱飞，徐明，刘孟，
申请(专利权)人：安徽海博智能科技有限责任公司，
类型：发明
国别省市：
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。