【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及工业机器人，具体提供一种高压互感器试验用自动化接拆线机器人。
技术介绍
1、高压互感器是适用于1kv至220kv电力系统中将大电压转换成小电压或将大电流转换成小电流以便于测量、保护、使用的互感器，一般分为3kv、6kv、10kv、35kv、66kv、110kv、220kv，主要用于交流电路中监视电气设备运行情况及控制系统(通常其一次侧绕组称为原绕组或一次绕组，二次侧绕组称为副绕组或二次绕组)，用以分别向测量仪表、继电器的电压线圈和电流线圈供电，正确反映电气设备的正常运行和故障情况。测量仪表的准确性和继电保护动作的可靠性，在很大程度上与互感器的性能有关。
2、高压互感器在实际应用中，适用面广、年采购量多、型号参数众多，目前在配网线路中使用的互感器质量参差不齐，如果投运前没有开展全性能质检检测，质量难以保障。
3、目前，高压互感器的全性能试验还处于手动状态，由人工完成试验接拆线，试验过程需要根据不同试验项目进行反复拆线、接线，存在工作量大、专业要求高、安全隐患大等问题，由于不同的实验子项接线方式不同，且线缆较粗较重，操作起来比较繁琐，费时费力，人员劳动强度高，效率低下，目前试验装置也无法满足多种试验需求，集成度低。
技术实现思路
1、本专利技术的技术任务是针对上述存在的问题，提供一种高压互感器试验用自动化接拆线机器人。
2、一种高压互感器试验用自动化接拆线机器人，所述机器人的结构包括移动平台，框架，机器人控制系统；
3、所述
4、所述框架上设置有一次端接线机构，二次端接线机构；
5、所述机器人控制系统，分别控制移动平台、一次端接线机构、二次端接线机构进行移动；
6、所述一次端接线机构包括：高压线接线机构，接线端按压机构；
7、所述，二次端接线机构包括二次端机械臂，二次端接线端。
8、更进一步的，所述高压线接线机构的结构包括一次端机械臂、高压线和接线端，其中高压线一端连接到高压电源，另一端固定于一次端机械臂上，接线端连接于高压线的末端，接线端延伸出一次端机械臂；
9、所述一次端机械臂可在机器人控制系统的控制下，进行三维运动。
10、更进一步的，所述接线端按压机构包括水平移动机构、竖向升降机构、绝缘端子，其中绝缘端子安装于竖向升降机构的下端；
11、所述水平移动机构可在机器人控制系统的控制下，进行水平方向的二维运动；
12、所述竖向升降机构可在机器人控制系统的控制下，进行竖直方向的一维运动。
13、更进一步的，所述机器人还包括视频定位模块，通过摄像头(11)，利用图像处理技术对移动平台承载的高压互感器接线端、一次端接线机构，二次端接线机构进行定位和控制，通过对周围环境的实时视频进行分析，识别目标物体的位置和姿态，并将获取信息反馈给机器人控制系统，实现对目标物体的定位、移动；
14、所述摄像头定位过程如下：
15、将摄像头位置作为原点，建立摄像头坐标系，将高压互感器接线端、一次端接线机构，二次端接线机构的空间坐标进行识别，转换到机械臂坐标系中，按照机械臂坐标系的空间坐标对高压互感器接线端、一次端接线机构，二次端接线机构的位置生成对应的空间坐标；将一次端接线机构，二次端接线机构当前位置分别作为当前点，高压互感器接线端的位置作为目标点；利用rrt算法对一次端接线机构，二次端接线机构从当前点到目标点的轨迹进行规划。
16、更进一步的，所述视频定位模块采用双摄像头定位，利用两个摄像头来确定物体的位置和方向，通过比较两个摄像头拍摄到的物体的位置、大小和角度，计算出物体相对于摄像头的距离和方向；
17、所述摄像头定位过程如下：
18、将摄像头(11)位置作为原点，建立坐标系，将高压互感器接线端、一次端接线机构，二次端接线机构的空间坐标进行识别；
19、将一次端接线机构，二次端接线机构当前位置分别作为当前点，高压互感器接线端的位置作为目标点；对一次端接线机构，二次端接线机构从当前点到目标点的轨迹进行规划，包括步骤如下：
20、1)获取坐标：高压互感器接线端坐标，包括高压互感器一次接线端(x1,y1,z1)、高压互感器二次接线端(x2,y2,z2)，一次端接线机构(x11y11,z11)，二次端接线机构(x22,y22,z22)
21、2)控制一次端接线机构(x11y11,z11)向高压互感器一次接线端(x1,y1,z1)移动，路径规划过程如下：
22、x方向移动：控制一次端接线机构由位置(x11y11,z11)移动到位置(x1，y11,z11)；
23、y方向移动：控制一次端接线机构移动到位置(x1，y1,z11)；
24、z方向移动：控制一次端接线机构移动到位置(x1，y1,z1)；
25、3)分别控制二次端接线机构(x22,y22,z22)向高压互感器二次接线端(x2,y2,z2)移动，路径规划过程如下：
26、x方向移动：控制一次端接线机构由位置(x22y22,z22)移动到位置(x2，y22,z22)；
27、y方向移动：控制一次端接线机构移动到位置(x2，y2,z22)；
28、z方向移动：控制一次端接线机构移动到位置(x2，y2,z2)。
29、更进一步的，所述视频定位模块采用双摄像头定位，利用两个摄像头来确定物体的位置和方向，通过比较两个摄像头拍摄到的物体的位置、大小和角度，计算出物体相对于摄像头的距离和方向；
30、所述双摄像头定位过程如下：
31、将其中一个摄像头位置作为原点，建立摄像头坐标系，将高压互感器接线端、一次端接线机构，二次端接线机构的空间坐标进行识别；
32、将另一个摄像头位置作为原点，建立摄像头坐标系，将高压互感器接线端、一次端接线机构，二次端接线机构的空间坐标进行识别；
33、将上述两个摄像头坐标系合并为一个以其中一个摄像头位置为原点的摄像头坐标系，对高压互感器接线端、一次端接线机构，二次端接线机构的位置识别生成对应的空间坐标；将一次端接线机构，二次端接线机构当前位置分别作为当前点，高压互感器接线端的位置作为目标点；对一次端接线机构，二次端接线机构从当前点到目标点的轨迹进行规划。
34、更进一步的，所述机器人控制系统通过视频定位模块将待测高压互感器的一次接线端进行定位后，控制高压线接线机构的一次端机械臂进行操作，将所述接线端移动到待测高压互感器的一次接线端；
35、所述机器人控制系统控制接线端按压机构移动到所述接线端位置，将高压线接线机构的接线端和待测高压互感器的一次接线端进行连接。
36、更进一步的，所述机器人控制系统通过视频定位模块将待测高压互感器的二次接线端进行定位后，控制二次端接线机构进行操作，连接到待测高压互感器的二次接线本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种高压互感器试验用自动化接拆线机器人，其特征在于，所述机器人的结构包括移动平台(1)，框架(2)，机器人控制系统；
2.根据权利要求1所述的一种高压互感器试验用自动化接拆线机器人，其特征在于，所述高压线接线机构的结构包括一次端机械臂(5)、高压线(6)和接线端(7)，其中高压线(6)一端连接到高压电源，另一端固定于一次端机械臂(5)上，接线端(7)连接于高压线(5)的末端，接线端(7)延伸出一次端机械臂(5)；
3.根据权利要求1所述的一种高压互感器试验用自动化接拆线机器人，其特征在于，所述接线端按压机构包括水平移动机构(8)、竖向升降机构(9)、绝缘端子(10)，其中绝缘端子(10)安装于竖向升降机构(9)的下端；
4.根据权利要求1所述的一种高压互感器试验用自动化接拆线机器人，其特征在于，所述机器人还包括视频定位模块，通过摄像头(11)，利用图像处理技术对移动平台(1)承载的高压互感器接线端、一次端接线机构，二次端接线机构进行定位和控制，通过对周围环境的实时视频进行分析，识别目标物体的位置和姿态，并将获取信息反馈给机器人控制系统，实现
5.根据权利要求4所述的一种高压互感器试验用自动化接拆线机器人，其特征在于，所述视频定位模块采用双摄像头定位，利用两个摄像头(11)来确定物体的位置和方向，通过比较两个摄像头拍摄到的物体的位置、大小和角度，计算出物体相对于摄像头的距离和方向；
6.根据权利要求4或5所述的一种高压互感器试验用自动化接拆线机器人，其特征在于，所述机器人控制系统通过视频定位模块将待测高压互感器的一次接线端进行定位后，控制高压线接线机构的一次端机械臂(5)进行操作，将所述接线端(7)移动到待测高压互感器的一次接线端；
7.根据权利要求6所述的一种高压互感器试验用自动化接拆线机器人，其特征在于，所述机器人控制系统通过视频定位模块将待测高压互感器的二次接线端进行定位后，控制二次端接线机构(4)进行操作，连接到待测高压互感器的二次接线端。
8.根据权利要求1-4任一所述的一种高压互感器试验用自动化接拆线机器人，其特征在于，所述机器人还包括数据采集分析模块，通过采集高压互感器的一次端和二次端电压及电流信号，对高压互感器的参数进行收集、汇总和分析。
9.根据权利要求8所述的一种高压互感器试验用自动化接拆线机器人，其特征在于，所述一次端接线机构为独立的2或多套机构，可适应一次端具有2或多个接线端的高压互感器。
10.根据权利要求8所述的一种高压互感器试验用自动化接拆线机器人，其特征在于，所述机器人控制系统的工作流程如下：
...【技术特征摘要】
1.一种高压互感器试验用自动化接拆线机器人，其特征在于，所述机器人的结构包括移动平台(1)，框架(2)，机器人控制系统；
2.根据权利要求1所述的一种高压互感器试验用自动化接拆线机器人，其特征在于，所述高压线接线机构的结构包括一次端机械臂(5)、高压线(6)和接线端(7)，其中高压线(6)一端连接到高压电源，另一端固定于一次端机械臂(5)上，接线端(7)连接于高压线(5)的末端，接线端(7)延伸出一次端机械臂(5)；
3.根据权利要求1所述的一种高压互感器试验用自动化接拆线机器人，其特征在于，所述接线端按压机构包括水平移动机构(8)、竖向升降机构(9)、绝缘端子(10)，其中绝缘端子(10)安装于竖向升降机构(9)的下端；
4.根据权利要求1所述的一种高压互感器试验用自动化接拆线机器人，其特征在于，所述机器人还包括视频定位模块，通过摄像头(11)，利用图像处理技术对移动平台(1)承载的高压互感器接线端、一次端接线机构，二次端接线机构进行定位和控制，通过对周围环境的实时视频进行分析，识别目标物体的位置和姿态，并将获取信息反馈给机器人控制系统，实现对目标物体的定位、移动；
5.根据权利要求4所述的一种高压互感器试验用自动化接拆线机器人，其特征在于，所述视频定位模块采用双摄像头定位，利用两...
【专利技术属性】
技术研发人员：刘朋远，樊博，李云鹏，胡婷婷，周媛奉，程志强，高伟国，李伟，张慧，严绍奎，马晓昉，万小钰，张浩淼，侯蕊，王相伟，王明强，
申请(专利权)人：国网宁夏电力有限公司营销服务中心国网宁夏电力有限公司计量中心，
类型：发明
国别省市：
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