【技术实现步骤摘要】
本申请涉及车辆巡航，具体涉及一种车辆巡航纵向控制方法、装置及设备。
技术介绍
1、随着汽车工业的不断发展以及人们对于驾驶舒适性和便利性需求的日益增加，车辆巡航控制系统已成为众多现代汽车的标配功能，其中定速巡航和自适应巡航更是被广泛应用。
2、然而，现有的车辆巡航纵向控制方法在实际车辆行驶过程中，一旦遇到诸如石块、坑洼、减速带等颠簸路面情况，往往会出现车速产生非预期波动的问题。
技术实现思路
1、本申请提供一种车辆巡航纵向控制方法、装置及设备，可以解决现有技术中存在的车辆巡航中遭遇颠簸路面导致车速产生非预期波动的技术问题。
2、第一方面，本申请实施例提供一种车辆巡航纵向控制方法，所述车辆巡航纵向控制方法包括：
3、在车辆遭遇颠簸路面时，对初始反馈控制力矩的波动幅度进行限幅控制得到输出反馈控制力矩，其中，所述初始反馈控制力矩根据第一加速度和第二加速度的差值计算得到，所述第一加速度是车辆巡航的目标加速度，所述第二加速度是根据轮速计算得到的车辆加速度；
4、至少根据所述输出反馈控制力矩计算得到车辆巡航的驱动力矩，以用于车辆巡航纵向控制。
5、进一步地，一实施例中，所述对初始反馈控制力矩的波动幅度进行限幅控制得到输出反馈控制力矩，用于：使当前时刻的输出反馈控制力矩与上一时刻的输出反馈控制力矩的差值绝对值小于或等于第一波动阈值。
6、进一步地，一实施例中，所述对初始反馈控制力矩的波动幅度进行限幅控制得到输出反馈控制力矩，包
7、若当前时刻的初始反馈控制力矩与上一时刻的输出反馈控制力矩的差值绝对值小于或等于第一波动阈值，则将当前时刻的初始反馈控制力矩作为当前时刻的输出反馈控制力矩；
8、若当前时刻的初始反馈控制力矩与上一时刻的输出反馈控制力矩的差值绝对值大于第一波动阈值，则将上一时刻的输出反馈控制力矩作为当前时刻的输出反馈控制力矩。
9、进一步地，一实施例中，所述对初始反馈控制力矩的波动幅度进行限幅控制得到输出反馈控制力矩，包括：
10、若当前时刻的初始反馈控制力矩与上一时刻的输出反馈控制力矩的差值绝对值小于或等于第一波动阈值，则将当前时刻的初始反馈控制力矩作为当前时刻的输出反馈控制力矩；
11、若当前时刻的初始反馈控制力矩与上一时刻的输出反馈控制力矩的差值绝对值大于第一波动阈值，且当前时刻的初始反馈控制力矩大于上一时刻的输出反馈控制力矩，则将上一时刻的输出反馈控制力矩与第一波动阈值之和作为当前时刻的输出反馈控制力矩；
12、若当前时刻的初始反馈控制力矩与上一时刻的输出反馈控制力矩的差值绝对值大于第一波动阈值，且当前时刻的初始反馈控制力矩小于上一时刻的输出反馈控制力矩，则将上一时刻的输出反馈控制力矩与第一波动阈值之差作为当前时刻的输出反馈控制力矩。
13、进一步地，一实施例中，所述第一波动阈值根据整车质量设置。
14、进一步地，一实施例中，在所述对初始反馈控制力矩的波动幅度进行限幅控制得到输出反馈控制力矩之前，还包括：
15、若最近n个所述第一加速度均等于零，当前时刻的路面坡道值与上一时刻的路面坡道值的差值绝对值小于或等于第二波动阈值，且当前时刻的所述第二加速度与上一时刻的所述第二加速度的差值绝对值大于第三波动阈值，则判断车辆在当前时刻遭遇颠簸路面，其中，n>1。
16、进一步地，一实施例中，所述至少根据所述输出反馈控制力矩计算得到车辆巡航的驱动力矩，包括：
17、将所述输出反馈控制力矩、前馈控制力矩和坡道补偿力矩求和得到车辆巡航的驱动力矩，以用于车辆巡航纵向控制，其中，所述前馈控制力矩根据第一加速度计算得到，所述坡道补偿力矩根据路面坡道值计算得到。
18、进一步地，一实施例中，在所述至少根据所述输出反馈控制力矩计算得到车辆巡航的驱动力矩之前，还包括：
19、在车辆未遭遇颠簸路面时，将初始反馈控制力矩作为输出反馈控制力矩。
20、第二方面，本申请实施例还提供一种车辆巡航纵向控制装置，所述车辆巡航纵向控制装置包括：
21、限幅控制模块，用于在车辆遭遇颠簸路面时，对初始反馈控制力矩的波动幅度进行限幅控制得到输出反馈控制力矩，其中，所述初始反馈控制力矩根据第一加速度和第二加速度的差值计算得到，所述第一加速度是车辆巡航的目标加速度，所述第二加速度是根据轮速计算得到的车辆加速度；
22、输出计算模块，用于至少根据所述输出反馈控制力矩计算得到车辆巡航的驱动力矩，以用于车辆巡航纵向控制。
23、第三方面，本申请实施例还提供一种车辆巡航纵向控制设备，所述车辆巡航纵向控制设备包括处理器、存储器、以及存储在所述存储器上并可被所述处理器执行的车辆巡航纵向控制程序，其中所述车辆巡航纵向控制程序被所述处理器执行时，实现上述车辆巡航纵向控制方法的步骤。
24、本申请中，考虑到在车辆遭遇颠簸路面时，根据轮速计算得到的车辆加速度会与车辆实际加速度产生明显偏差，导致驱动力矩中的反馈控制力矩产生较大波动，通过对反馈控制力矩进行限幅控制，可以避免反馈控制力矩的上下波动造成驱动力矩调整过度，从而避免车速产生非预期波动。通过本申请，可以确保车辆巡航中遭遇颠簸路面时的车速稳定性，且无需对各种标定量进行折中处理来适配颠簸路面，从而大大降低了纵向控制软件的控制复杂度和标定难度。
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1.一种车辆巡航纵向控制方法，其特征在于，所述车辆巡航纵向控制方法包括：
2.如权利要求1所述的车辆巡航纵向控制方法，其特征在于，所述对初始反馈控制力矩的波动幅度进行限幅控制得到输出反馈控制力矩，用于：使当前时刻的输出反馈控制力矩与上一时刻的输出反馈控制力矩的差值绝对值小于或等于第一波动阈值。
3.如权利要求2所述的车辆巡航纵向控制方法，其特征在于，所述对初始反馈控制力矩的波动幅度进行限幅控制得到输出反馈控制力矩，包括：
4.如权利要求2所述的车辆巡航纵向控制方法，其特征在于，所述对初始反馈控制力矩的波动幅度进行限幅控制得到输出反馈控制力矩，包括：
5.如权利要求2所述的车辆巡航纵向控制方法，其特征在于，所述第一波动阈值根据整车质量设置。
6.如权利要求1至5中任一项所述的车辆巡航纵向控制方法，其特征在于，在所述对初始反馈控制力矩的波动幅度进行限幅控制得到输出反馈控制力矩之前，还包括：
7.如权利要求1至5中任一项所述的车辆巡航纵向控制方法，其特征在于，所述至少根据所述输出反馈控制力矩计算得到车辆巡航的驱动力
8.如权利要求1至5中任一项所述的车辆巡航纵向控制方法，其特征在于，在所述至少根据所述输出反馈控制力矩计算得到车辆巡航的驱动力矩之前，还包括：
9.一种车辆巡航纵向控制装置，其特征在于，所述车辆巡航纵向控制装置包括：
10.一种车辆巡航纵向控制设备，其特征在于，所述车辆巡航纵向控制设备包括处理器、存储器、以及存储在所述存储器上并可被所述处理器执行的车辆巡航纵向控制程序，其中所述车辆巡航纵向控制程序被所述处理器执行时，实现如权利要求1至8中任一项所述的车辆巡航纵向控制方法的步骤。
...【技术特征摘要】
1.一种车辆巡航纵向控制方法，其特征在于，所述车辆巡航纵向控制方法包括：
2.如权利要求1所述的车辆巡航纵向控制方法，其特征在于，所述对初始反馈控制力矩的波动幅度进行限幅控制得到输出反馈控制力矩，用于：使当前时刻的输出反馈控制力矩与上一时刻的输出反馈控制力矩的差值绝对值小于或等于第一波动阈值。
3.如权利要求2所述的车辆巡航纵向控制方法，其特征在于，所述对初始反馈控制力矩的波动幅度进行限幅控制得到输出反馈控制力矩，包括：
4.如权利要求2所述的车辆巡航纵向控制方法，其特征在于，所述对初始反馈控制力矩的波动幅度进行限幅控制得到输出反馈控制力矩，包括：
5.如权利要求2所述的车辆巡航纵向控制方法，其特征在于，所述第一波动阈值根据整车质量设置。
6.如权利要求1至5中任一项所述的车辆巡航纵向控制方法...
【专利技术属性】
技术研发人员：翟润国，董威，曹安，吴炜，裴金顺，
申请(专利权)人：岚图汽车科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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