【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及植物采集，具体地说，是涉及一种用于植株表型信息采集的自适应机械臂及其调节方法。
技术介绍
1、随着科学研究对不断发展，为使得植株得到更好的成长发育，通常需要对其习性进行研究，植株的长势信息反映了植株生长的状况和趋势，对植株长期信息采集是对植株的实时苗情、环境动态和分布状况进行宏观的估测，及时了解植株的生长状况、肥水行情以及病虫草害动态，便于采取各种科学的管理措施，促进植株的生长，为植株生产管理者或管理决策者提供及时准确的数据信息。
2、现有技术中，通常利用植株采集装置进行信息采集，以减轻工作人员劳动强度。装置通过机械臂上的采集装置对植株的生长情况和习性等进行信息收集。但随着采集装置的长时间运行作业，由于零部件之间磨损会导致两个机械臂上采集角度相差较大，使得采集信息的精准性较低，不利于对植株的信息进行对比，因此，为解决上述问题，本专利技术提出一种用于植株表型信息采集的自适应机械臂。
技术实现思路
1、本专利技术的目的是提供一种用于植株表型信息采集的自适应机械臂及其调节方法，解决采集装置在长时间的使用过程中由于零部件之间磨损会导致两个机械臂上采集角度相差较大的问题，使得采集内容更加准确，有利于提升采集植株信息的精准性。
2、为了实现上述目的，本专利技术的用于植株表型信息采集的自适应机械臂包括机械臂主体、检测机构以及带动所述检测机构于所述机械臂主体上下移动的升降机构，所述检测机构包括：主体板；转动机构，连接在所述主体板上，包括第一转动轴、第二转动轴和
3、上述的用于植株表型信息采集的自适应机械臂的一实施方式中，所述检测机构还包括壳体，所述第一转动轴固定连接在所述壳体上，所述第二转动轴活动连接在所述壳体内。
4、上述的用于植株表型信息采集的自适应机械臂的一实施方式中，所述第一转动轴包括第一齿槽盘，所述第二转动轴包括与所述第一齿槽盘相对应啮合的第二齿槽盘，所述第一齿槽盘、第二齿槽盘以及离合组件设置于所述壳体内。
5、上述的用于植株表型信息采集的自适应机械臂的一实施方式中，所述主体板包括第一腔体和第二腔体，所述检测驱动件设置于所述第一腔体内，所述自适应驱动件设置于所述第二腔体内。
6、上述的用于植株表型信息采集的自适应机械臂的一实施方式中，所述主体板还包括凹槽，所述凹槽位于所述第一腔体和第二腔体之间，所述壳体位于所述凹槽内，所述采集器连接在所述第二转动轴位于所述凹槽内的部分。
7、上述的用于植株表型信息采集的自适应机械臂的一实施方式中，所述第一齿槽盘固定连接在所述壳体内并活动套接在所述第二转动轴上，所述第二齿槽盘固定连接在所述第二转动轴的端部。
8、上述的用于植株表型信息采集的自适应机械臂的一实施方式中，所述第二齿槽盘与所述壳体通过活动轴承相连接。
9、上述的用于植株表型信息采集的自适应机械臂的一实施方式中，所述离合组件包括电磁控制件和复位弹性件，所述电磁控制件控制所述第二齿槽盘相对所述第一齿槽盘分离，所述复位弹性件推动所述第二齿槽盘相对所述第一齿槽盘连接。
10、上述的用于植株表型信息采集的自适应机械臂的一实施方式中，所述平衡感应组件包括平衡感应器，所述平衡感应器连接于所述壳体内。
11、上述的用于植株表型信息采集的自适应机械臂的一实施方式中，所述检测机构还包括转动块和连接在所述转动块上的套筒，所述采集器通过所述转动块连接所述第二转动轴，所述自适应驱动件驱动所述套筒转动。
12、上述的用于植株表型信息采集的自适应机械臂的一实施方式中，所述自适应驱动件包括插入所述套筒的驱动端，所述驱动端的端部设置防止所述驱动端脱离所述套筒的限位板。
13、上述的用于植株表型信息采集的自适应机械臂的一实施方式中，所述套筒包括滑槽，所述驱动端沿轴向表面设置与所述滑槽相对应设置的楞条。
14、上述的用于植株表型信息采集的自适应机械臂的一实施方式中，所述升降机构包括滑轨、升降气压缸和连接所述升降气压缸的气压缸控制器，所述滑轨连接在所述机械臂主体上，所述升降气压缸驱动所述主体板沿所述滑轨上下移动。
15、上述的用于植株表型信息采集的自适应机械臂的一实施方式中，所述气压缸控制器包括连接所述升降气压缸的气压表。
16、本专利技术的用于植株表型信息采集的自适应机械臂的调节方法采用上述的用于植株表型信息采集的自适应机械臂进行自适应调节，包括如下步骤：
17、设置两个自适应机械臂；
18、平衡感应组件感应两个自适应机械臂的第二转动轴的之间的偏移角度；
19、第一转动轴和第二转动轴分离，自适应驱动件驱动第二转动轴转动该偏移角度；
20、第一转动轴和第二转动轴相连接，检测驱动件驱动第一转动轴，两个自适应机械臂的采集器进行植株信息采集。
21、上述的用于植株表型信息采集的自适应机械臂的调节方法的一实施例中，通过气压缸控制器调节升降气压缸的气压，直至两个自适应机械臂的升降气压缸带动主体板至同一高度。
22、本专利技术的有益效果在于，本专利技术的用于植株表型信息采集的自适应机械臂，能够使采集装置角度得以调整校准，从而提高采集信息的精度，为植株生产管理者或决策者提供及时准确的数据支持。
23、以下结合附图和具体实施例对本专利技术进行详细描述，但不作为对本专利技术的限定。
本文档来自技高网...【技术保护点】
1.一种用于植株表型信息采集的自适应机械臂，包括机械臂主体、检测机构以及带动所述检测机构于所述机械臂主体上下移动的升降机构，其特征在于，所述检测机构包括：
2.根据权利要求1所述的用于植株表型信息采集的自适应机械臂，其特征在于，所述检测机构还包括壳体，所述第一转动轴固定连接在所述壳体上，所述第二转动轴活动连接在所述壳体内。
3.根据权利要求2所述的用于植株表型信息采集的自适应机械臂，其特征在于，所述第一转动轴包括第一齿槽盘，所述第二转动轴包括与所述第一齿槽盘相对应啮合的第二齿槽盘，所述第一齿槽盘、第二齿槽盘以及离合组件设置于所述壳体内。
4.根据权利要求3所述的用于植株表型信息采集的自适应机械臂，其特征在于，所述主体板包括第一腔体和第二腔体，所述检测驱动件设置于所述第一腔体内，所述自适应驱动件设置于所述第二腔体内。
5.根据权利要求4所述的用于植株表型信息采集的自适应机械臂，其特征在于，所述主体板还包括凹槽，所述凹槽位于所述第一腔体和第二腔体之间，所述壳体位于所述凹槽内，所述采集器连接在所述第二转动轴位于所述凹槽内的部分。
<...【技术特征摘要】
1.一种用于植株表型信息采集的自适应机械臂，包括机械臂主体、检测机构以及带动所述检测机构于所述机械臂主体上下移动的升降机构，其特征在于，所述检测机构包括：
2.根据权利要求1所述的用于植株表型信息采集的自适应机械臂，其特征在于，所述检测机构还包括壳体，所述第一转动轴固定连接在所述壳体上，所述第二转动轴活动连接在所述壳体内。
3.根据权利要求2所述的用于植株表型信息采集的自适应机械臂，其特征在于，所述第一转动轴包括第一齿槽盘，所述第二转动轴包括与所述第一齿槽盘相对应啮合的第二齿槽盘，所述第一齿槽盘、第二齿槽盘以及离合组件设置于所述壳体内。
4.根据权利要求3所述的用于植株表型信息采集的自适应机械臂，其特征在于，所述主体板包括第一腔体和第二腔体，所述检测驱动件设置于所述第一腔体内，所述自适应驱动件设置于所述第二腔体内。
5.根据权利要求4所述的用于植株表型信息采集的自适应机械臂，其特征在于，所述主体板还包括凹槽，所述凹槽位于所述第一腔体和第二腔体之间，所述壳体位于所述凹槽内，所述采集器连接在所述第二转动轴位于所述凹槽内的部分。
6.根据权利要求3所述的用于植株表型信息采集的自适应机械臂，其特征在于，所述第一齿槽盘固定连接在所述壳体内并活动套接在所述第二转动轴上，所述第二齿槽盘固定连接在所述第二转动轴的端部。
7.根据权利要求6所述的用于植株表型信息采集的自适应机械臂，其特征在于，所述第二齿槽盘与所述壳体通过活动轴承相连接。
8.根据权利要求3所述的用于植株表型信息采集的自适应机械臂，其特征在于，所述离合组件包括电磁控制件和复位弹性件，所述电磁控制件控制所述第二齿槽盘相对所述第一齿槽盘分离，所述复位弹性件推动...
【专利技术属性】
技术研发人员：陈凯康，王瑞雪，朱立成，赵博，周利明，吕程序，冯旭光，鹿昆磊，赵思远，
申请(专利权)人：中国农业机械化科学研究院集团有限公司，
类型：发明
国别省市：
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