【技术实现步骤摘要】
本申请涉及数据处理领域，尤其涉及一种点云数据处理方法、装置、电子设备、计算机可读存储介质及计算机程序产品。
技术介绍
1、清洁类机器人(例如扫地机器人)和一些其他类型的机器人会有需要严格沿边(墙)运动的需求。相关技术中，通常通过激光雷达打在墙上的点云作为沿边语义，以对机器人进行规划控制执行沿边动作，然而，由于激光雷达的三维感知能力不足，导致获取的沿边语义信息精度较低。
技术实现思路
1、本申请实施例提供一种点云数据处理方法、装置、电子设备、计算机可读存储介质及计算机程序产品，能够获得更加精准的沿边语义信息，进而使得机器人具备更加良好的避障能力。
2、本申请实施例的技术方案是这样实现的：
3、本申请实施例提供一种点云数据处理方法，包括：
4、获取多个障碍物点云，并从所述多个障碍物点云中提取出墙面点云；
5、将所述多个障碍物点云中除所述墙面点云之外的障碍物点云投影到地面，得到第一点云向量；
6、将所述墙面点云投影到所述地面，并对投影后的所述墙面点云进行线性拟合，得到直线；
7、基于所述直线对投影后的所述墙面点云进行筛选，得到第二点云向量；
8、将所述第一点云向量和所述第二点云向量组合为沿边语义信息。
9、本申请实施例提供一种点云数据处理装置，包括：
10、提取模块，用于获取多个障碍物点云，并从所述多个障碍物点云中提取出墙面点云；
11、第一处理模块，用于将所述多个障碍
12、拟合模块，用于将所述墙面点云投影到所述地面，并对投影后的所述墙面点云进行线性拟合，得到直线；
13、第二处理模块，用于基于所述直线对投影后的所述墙面点云进行筛选，得到第二点云向量；
14、组合模块，用于将所述第一点云向量和所述第二点云向量组合为沿边语义信息。
15、上述方案中，所述提取模块，还用于获取由深度相机对墙体进行扫描得到的多个三维点云；从所述多个三维点云中，选取高度大于高度阈值的多个三维点云，以作为多个障碍物点云。
16、上述方案中，所述提取模块，还用于基于所述墙体的边缘与机器人之间的相对位置关系，确定所述机器人需要执行的沿边策略；当所述沿边策略为右沿边时，从所述多个三维点云中，选取高度大于高度阈值、且位于所述深度相机右侧的多个三维点云，以作为多个障碍物点云；当所述沿边策略为左沿边时，从所述多个三维点云中，选取高度大于高度阈值、且位于所述深度相机左侧的多个三维点云，以作为多个障碍物点云。
17、上述方案中，所述装置还包括第三处理模块，用于当所述多个障碍物点云的数量小于数量阈值时，通过所述深度相机对所述墙体进行再次扫描，并获取由所述深度相机进行再次扫描后得到的三维点云；从所述进行再次扫描后得到的三维点云中提取出障碍物点云。
18、上述方案中，所述提取模块，还用于对所述多个障碍物点云进行平面拟合，得到平面；从所述多个障碍物点云中，选取与所述平面之间的距离小于第一距离阈值的障碍物点云，以作为墙面点云。
19、上述方案中，所述第一处理模块，还用于针对所述多个障碍物点云中除所述墙面点云之外的每个障碍物点云，执行以下处理：确定所述障碍物点云到地面的距离；基于所述距离和所述地面的法向量，确定所述障碍物点云在所述地面的投影点；对多个所述投影点进行组合，得到第一点云向量。
20、上述方案中，所述第二处理模块，还用于从投影后的所述墙面点云中，选取与所述直线之间的距离小于第二距离阈值的墙面点云，以作为墙线点云；基于所述墙线点云生成第二点云向量。
21、上述方案中，所述第二处理模块，还用于从所述墙线点云中识别出离群点云；从所述墙线点云中删除所述离群点云，并将剩余的墙线点云组合成第二点云向量。
22、本申请实施例提供一种电子设备，包括：
23、存储器，用于存储计算机可执行指令或者计算机程序；
24、处理器，用于执行所述存储器中存储的计算机可执行指令或者计算机程序时，实现本申请实施例提供的一种点云数据处理方法。
25、本申请实施例提供一种计算机可读存储介质，存储有计算机程序或计算机可执行指令，用于被处理器执行时，实现本申请实施例提供的一种点云数据处理方法。
26、本申请实施例提供一种计算机程序产品，包括计算机程序或计算机可执行指令，所述计算机程序或计算机可执行指令被处理器执行时，实现本申请实施例提供的一种点云数据处理方法。
27、本申请实施例具有以下有益效果：
28、一方面通过对障碍物点云进行处理，确定障碍物点云中的墙面点云，将墙面点云投影到地面，并对投影后的墙面点云进行线性拟合，根据拟合的直线对投影后的墙面点云进行筛选，得到第二点云向量，以获取墙体的边沿信息，使得获取到的沿边语义信息更加精准，有效解决了相关技术中获取的沿边语义不直的问题；另一方面将除墙面点云之外的其他障碍物点云投影到地面并进行保存，得到第一点云向量，将第一点云向量和第二点云向量进行组合得到沿边语义信息，使得获取的沿边语义信息更加全面，并且由于沿边语义信息中保留了障碍物点云信息，从而使得机器人在按照沿边语义信息执行沿边运动时会考虑路径中是否存在障碍物，即可以使得机器人具备更加良好的避障能力。
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1.一种点云数据处理方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述从所述多个障碍物点云中提取出墙面点云，包括：
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述将所述多个障碍物点云中除所述墙面点云之外的障碍物点云投影到地面，得到第一点云向量，包括：
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述直线对投影后的所述墙面点云进行筛选，得到第二点云向量，包括：
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述基于所述墙线点云生成第二点云向量，包括：
6.根据权利要求1至5任一项所述的方法，其特征在于，所述获取多个障碍物点云，包括：
7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述从所述多个三维点云中，选取高度大于高度阈值的多个三维点云，以作为多个障碍物点云，包括：
8.根据权利要求6或7所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
9.一种点云数据处理装置，其特征在于，所述装置包括：
10.一种电子设备，其特征在于，包括：
11.一种计
12.一种计算机程序产品，包括计算机可执行指令或计算机程序，其特征在于，所述计算机可执行指令或计算机程序被处理器执行时，实现权利要求1至8任一项所述的点云数据处理方法。
...【技术特征摘要】
1.一种点云数据处理方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述从所述多个障碍物点云中提取出墙面点云，包括：
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述将所述多个障碍物点云中除所述墙面点云之外的障碍物点云投影到地面，得到第一点云向量，包括：
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述直线对投影后的所述墙面点云进行筛选，得到第二点云向量，包括：
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述基于所述墙线点云生成第二点云向量，包括：
6.根据权利要求1至5任一项所述的方法，其特征在于，所述获取多个障碍物点云，包括：
7.根据权利要求6所述的方法，...
【专利技术属性】
技术研发人员：纪佳豪，焦继超，张思民，
申请(专利权)人：深圳市优必选科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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