【技术实现步骤摘要】
本申请涉及泊车，并且更为具体地，涉及一种泊车方法、泊车装置和车辆。
技术介绍
1、目前泊车行业中，车辆在窄车位较难泊入，或者泊入后，驾驶员和乘客下车空间不够无法下车，只能中断泊车，丢弃车位，另寻其它车位，驾乘体验较差。
2、相关技术中提出的自动泊车方案，虽然一定程度上能够解决窄车位下客难的问题，但由于车辆对障碍物检测精度低或不及时，这就导致在窄车位的自动泊车过程中，容易突发撞车问题，自动泊车安全性能较低。
技术实现思路
1、本申请实施例提供一种泊车方法、泊车装置和车辆。下面对本申请实施例涉及的各个方面进行介绍。
2、第一方面，提供一种泊车方法，包括：在驾驶员将车辆泊入目标车位的过程中，识别所述目标车位是否为窄车位；响应于所述目标车位为窄车位，且所述驾驶员控制所述车辆移动至目标位置，则提醒所述驾驶员下车；在所述驾驶员下车后，控制所述车辆从所述目标位置泊入所述目标车位；其中，所述目标位置为所述车辆能够单次泊入所述目标车位的位置。
3、作为一种可能的实现方式，所述控制所述车辆从所述目标位置泊入所述目标车位，包括：向所述车辆持续发送第一目标信号，以激活窄车位泊入模式；在所述窄车位泊入模式下，控制所述车辆从所述目标位置泊入所述目标车位。
4、作为一种可能的实现方式，所述泊车方法还包括：响应于所述第一目标信号的持续状态中断，刹停所述车辆，且退出所述窄车位泊入模式。
5、作为一种可能的实现方式，所述向所述车辆持续发送第一目标信号，包括；
6、作为一种可能的实现方式，所述识别目标车位是否为窄车位，包括：响应于所述车辆的车身与所述目标车位的入口角点之间的夹角大于预设阈值，识别所述目标车位的泊车距离，所述泊车距离为所述目标车位的测量宽度和所述车辆的车身宽度之间的差值；若所述泊车距离大于第一阈值，且所述泊车距离小于第二阈值，则确定所述目标车位为窄车位；所述第一阈值为所述车辆泊入所述目标车位所需要的最小泊车距离，所述第一阈值基于以下中的一种或多种确定：所述车辆的泊车速度，所述车辆的泊车制动安全距离，所述车辆的泊车制动斜率；所述第二阈值为乘客下车所需要的最小泊车距离，所述第二阈值基于以下中的一种或多种确定：所述车辆的车门厚度、所述乘客下车所需要的最小车门开度、基于所述最小车门开度的车门宽度。
7、作为一种可能的实现方式，在所述控制所述车辆从所述目标位置泊入所述目标车位之前，所述泊车方法还包括：根据所述目标车位的车位线特征和/或止轮器特征，确定所述目标车位的置信度；所述目标车位的置信度用于指示所述目标车位的有效性。
8、作为一种可能的实现方式，在所述控制所述车辆从所述目标位置泊入所述目标车位之前，所述泊车方法还包括：根据所述车辆的车身尺寸、所述目标车位的宽度以及所述目标车位周围的障碍物，确定从所述目标位置泊入所述目标车位的目标规划路径；其中，所述目标规划路径为所述车辆能够从所述目标位置单次泊入所述目标车位的泊车规划路径。
9、作为一种可能的实现方式，在所述控制所述车辆从所述目标位置泊入所述目标车位之后，所述泊车方法还包括：响应于所述车辆的自动泊出模式被激活，识别目标车位是否为窄车位；响应于所述目标车位为窄车位，控制所述车辆泊出所述目标车位。
10、作为一种可能的实现方式，所述控制所述车辆泊出所述目标车位，包括：向所述车辆持续发送第二目标信号，以激活窄车位泊出模式；在所述窄车位泊出模式下，控制所述车辆泊出所述目标车位。
11、作为一种可能的实现方式，所述向所述车辆持续发送第二目标信号，包括；通过持续按压所述车辆的智能钥匙的第二按键，向所述车辆持续发送所述第二目标信号。
12、第二方面，提供一种泊车装置，包括：识别模块，用于在驾驶员将车辆泊入目标车位的过程中，识别所述目标车位是否为窄车位；提醒模块，用于响应于所述目标车位为窄车位，且所述驾驶员控制所述车辆移动至目标位置，则提醒所述驾驶员下车；泊车模块，用于在所述驾驶员下车后，控制所述车辆从所述目标位置泊入所述目标车位；其中，所述目标位置为所述车辆能够单次泊入所述目标车位的位置。
13、第三方面，提供一种车辆，包括如第二方面所述的泊车装置。
14、本申请提供一种泊车方法，包括：在驾驶员将车辆泊入目标车位的过程中，识别目标车位是否为窄车位；响应于目标车位为窄车位，且驾驶员控制车辆移动至目标位置，则提醒驾驶员下车；在驾驶员下车后，控制车辆从目标位置泊入目标车位；其中，目标位置为车辆能够单次泊入目标车位的位置。本方案在驾驶员将车辆泊入目标车位的最后一步(即驾驶员将车辆移动至能够单次泊入目标车位的位置)时才触发窄车位泊车功能，使得车内驾驶员能够最大可能的参与泊车过程，进一步地，在窄车位泊车模式下，还会提醒驾驶员下车，并在驾驶员下车后继续沿原目标规划路径进行泊车，从而有助于提高泊车过程的安全性。
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1.一种泊车方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的泊车方法，其特征在于，所述控制所述车辆从所述目标位置泊入所述目标车位，包括：
3.根据权利要求2所述的泊车方法，其特征在于，所述泊车方法还包括：
4.根据权利要求2所述的泊车方法，其特征在于，所述向所述车辆持续发送第一目标信号，包括；
5.根据权利要求1至4中任一项所述的泊车方法，其特征在于，所述识别目标车位是否为窄车位，包括：
6.根据权利要求1至4中任一项所述的泊车方法，其特征在于，在所述控制所述车辆从所述目标位置泊入所述目标车位之前，所述泊车方法还包括：
7.根据权利要求1至4中任一项所述的泊车方法，其特征在于，在所述控制所述车辆从所述目标位置泊入所述目标车位之前，所述泊车方法还包括：
8.根据权利要求1至4中任一项所述的泊车方法，其特征在于，在所述控制所述车辆从所述目标位置泊入所述目标车位之后，所述泊车方法还包括：
9.根据权利要求8所述的泊车方法，其特征在于，所述控制所述车辆泊出所述目标车位，包括：
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11.一种泊车装置，其特征在于，包括：
12.一种车辆，其特征在于，包括如权利要求11所述的泊车装置。
...【技术特征摘要】
1.一种泊车方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的泊车方法，其特征在于，所述控制所述车辆从所述目标位置泊入所述目标车位，包括：
3.根据权利要求2所述的泊车方法，其特征在于，所述泊车方法还包括：
4.根据权利要求2所述的泊车方法，其特征在于，所述向所述车辆持续发送第一目标信号，包括；
5.根据权利要求1至4中任一项所述的泊车方法，其特征在于，所述识别目标车位是否为窄车位，包括：
6.根据权利要求1至4中任一项所述的泊车方法，其特征在于，在所述控制所述车辆从所述目标位置泊入所述目标车位之前，所述泊车方法还包括：
7.根...
【专利技术属性】
技术研发人员：吴宝亮，杨自豪，游佩文，
申请(专利权)人：浙江吉利控股集团有限公司，
类型：发明
国别省市：
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