【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及零件装配，具体而言，涉及一种器件的零件装配方法、装置、计算机可读存储介质、计算机程序产品和装配系统。
技术介绍
1、在空调冷凝器等大型器件进行零件装配时，由于具有装配精度，需要用到视觉与工业机器人配合，物料体积过大，无法全部呈现到工业相机视野中，在解决该类问题时，常用的方法是使大型物料左右移动使其全部呈现在工业相机视野中，并进行拍照定位后，再使用工业机器人前去装配，该方法需要较大的空间用于大型物料移动并且拍照效率较低。
技术实现思路
1、本申请的主要目的在于提供一种器件的零件装配方法、装置、计算机可读存储介质、计算机程序产品和装配系统，以至少解决现有技术中器件的零件装配效率低的问题。
2、为了实现上述目的，根据本申请的一个方面，提供了一种器件的零件装配方法，装配系统包括装配机器人、装配位、相机和移动机构，所述装配位用于放置待装配的器件，所述相机安装在所述移动机构上，所述移动机构用于驱动所述相机沿所述装配位的长度方向移动，所述方法包括：控制所述移动机构驱动所述相机沿所述装配位的长度方向移动，并控制所述相机间隔预定时长对所述器件拍照一次，得到多个图像；将多个所述图像中包含完整特征图像的所述图像确定为目标图像，所述特征图像为所述器件上的一个零件的装配位置的图像；根据所述目标图像确定各所述零件的装配位置；根据各所述零件的所述装配位置控制所述装配机器人对所述器件进行零件装配。
3、可选地，将多个所述图像中包含完整特征图像的所述图像确定为目标图像，包括：对
4、可选地，在控制所述移动机构驱动所述相机沿所述装配位的长度方向移动之前，所述方法还包括：建立所述装配机器人的工件坐标系，使得所述工件坐标系的x轴与所述长度方向平行；在所述相机处于起始位置时，将所述相机的像素坐标系与所述装配机器人的工件坐标系进行标定，得到坐标变换矩阵，所述起始位置为所述相机移动前所处的位置。
5、可选地，根据所述目标图像确定各所述零件的装配位置，包括：根据各所述目标图像确定对应的像素坐标，所述像素坐标为所述零件的装配位置在所述像素坐标系的坐标；根据所述坐标变换矩阵将各所述像素坐标转换为中间坐标；根据各所述图像的编号、所述预定时长和所述相机的移动速度计算得到各所述图像对应的所述相机的移动距离；根据各所述图像对应的所述相机的移动距离和对应的所述中间坐标计算得到各所述零件的所述装配位置的坐标，所述装配位置的坐标为所述零件的装配位置在所述工件坐标系的坐标。
6、可选地，所述装配系统还包括物料盘，所述物料盘用于放置所述零件，根据所述装配位置控制所述装配机器人对所述器件进行零件装配，包括：装配步骤，控制所述装配机器人抓取所述物料盘的所述零件移动至对应的所述装配位置进行零件装配；重复所述装配步骤至少一次，直至所述器件的所有零件装配完成。
7、可选地，在控制所述移动机构驱动所述相机沿所述装配位的长度方向移动，并控制所述相机间隔预定时长对所述器件拍照一次，得到多个图像之前，所述方法还包括：获取所述器件的相邻两个所述装配位置在所述长度方向的距离，得到多个相邻距离；将最小的所述相邻距离确定为标准距离；根据所述标准距离设置所述相机的移动速度和所述预定时长，使得所述相机在所述预定时长内移动的距离小于或者等于所述标准距离的一半。
8、根据本申请的另一方面，提供了一种器件的零件装配装置，装配系统包括装配机器人、装配位、相机和移动机构，所述装配位用于放置待装配的器件，所述相机安装在所述移动机构上，所述移动机构用于驱动所述相机沿所述装配位的长度方向移动，所述装置包括：第一控制单元，用于控制所述移动机构驱动所述相机沿所述装配位的长度方向移动，并控制所述相机间隔预定时长对所述器件拍照一次，得到多个图像；第一确定单元，用于将多个所述图像中包含完整特征图像的所述图像确定为目标图像，所述特征图像为所述器件上的一个零件的装配位置的图像；第二确定单元，用于根据所述目标图像确定各所述零件的装配位置；第二控制单元，用于根据各所述零件的所述装配位置控制所述装配机器人对所述器件进行零件装配。
9、根据本申请的再一方面，提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质包括存储的程序，其中，在所述程序运行时控制所述计算机可读存储介质所在设备执行任意一种所述的方法。
10、根据本申请的又一方面，提供了一种计算机程序产品，包括计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现任意一种所述的方法。
11、根据本申请的再一方面，提供了一种装配系统，包括：装配机器人，装配位，相机和移动机构，一个或多个处理器，存储器，以及一个或多个程序，其中，所述装配位用于放置待装配的器件，所述相机安装在所述移动机构上，所述移动机构用于驱动所述相机沿所述装配位的长度方向移动，所述一个或多个程序被存储在所述存储器中，并且被配置为由所述一个或多个处理器执行，所述一个或多个程序包括用于执行任意一种所述的方法。
12、应用本申请的技术方案，上述器件的零件装配方法，通过移动相机对器件拍照多次，得到多个图像，并挑选包含完整特征图像的图像，即目标图像，即可根据目标图像确定各零件的装配位置，从而控制装配机器人将零件装配在对应的装配位置，该方法可以一次连续拍摄采集多个装配位置，无需移动器件进行拍照，大大提高了拍摄的速度，从而提高装配效率，解决了现有技术中器件的零件装配效率低的问题。
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1.一种器件的零件装配方法，其特征在于，装配系统包括装配机器人、装配位、相机和移动机构，所述装配位用于放置待装配的器件，所述相机安装在所述移动机构上，所述移动机构用于驱动所述相机沿所述装配位的长度方向移动，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，将多个所述图像中包含完整特征图像的所述图像确定为目标图像，包括：
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在控制所述移动机构驱动所述相机沿所述装配位的长度方向移动之前，所述方法还包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，根据所述目标图像确定各所述零件的装配位置，包括：
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述装配系统还包括物料盘，所述物料盘用于放置所述零件，根据所述装配位置控制所述装配机器人对所述器件进行零件装配，包括：
6.根据权利要求1至5中任一项所述的方法，其特征在于，在控制所述移动机构驱动所述相机沿所述装配位的长度方向移动，并控制所述相机间隔预定时长对所述器件拍照一次，得到多个图像之前，所述方法还包括：
7.一种器件的零件装配
8.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质包括存储的程序，其中，在所述程序运行时控制所述计算机可读存储介质所在设备执行权利要求1至6中任意一项所述的方法。
9.一种计算机程序产品，包括计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至6中任意一项所述的方法。
10.一种装配系统，其特征在于，包括：装配机器人，装配位，相机和移动机构，一个或多个处理器，存储器，以及一个或多个程序，其中，所述装配位用于放置待装配的器件，所述相机安装在所述移动机构上，所述移动机构用于驱动所述相机沿所述装配位的长度方向移动，所述一个或多个程序被存储在所述存储器中，并且被配置为由所述一个或多个处理器执行，所述一个或多个程序包括用于执行权利要求1至6中任意一项所述的方法。
...【技术特征摘要】
1.一种器件的零件装配方法，其特征在于，装配系统包括装配机器人、装配位、相机和移动机构，所述装配位用于放置待装配的器件，所述相机安装在所述移动机构上，所述移动机构用于驱动所述相机沿所述装配位的长度方向移动，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，将多个所述图像中包含完整特征图像的所述图像确定为目标图像，包括：
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在控制所述移动机构驱动所述相机沿所述装配位的长度方向移动之前，所述方法还包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，根据所述目标图像确定各所述零件的装配位置，包括：
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述装配系统还包括物料盘，所述物料盘用于放置所述零件，根据所述装配位置控制所述装配机器人对所述器件进行零件装配，包括：
6.根据权利要求1至5中任一项所述的方法，其特征在于，在控制所述移动机构驱动所述相机沿所述装配位的长度方向移动，并控制所述相机间隔预定时长对所述器件拍照一次，得到多个图像之前，所述方法还包括：<...
【专利技术属性】
技术研发人员：邵帅，邹纯纯，郑艺鹏，叶俊奇，
申请(专利权)人：珠海格力电器股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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