【技术实现步骤摘要】
本专利技术实施例涉及自动驾驶技术，尤其涉及一种安全区域确定方法、装置、设备、介质和程序产品。
技术介绍
1、随着自动驾驶技术的快速发展，通常需要对无人车的行驶路径进行规划。通过对空间离散化，并考虑避障和安全性约束等因素进行启发式搜索，获得一条可行的大致路径。然而，这条路径往往是较为曲折和不平滑的，无人车因物理上的限制无法较好地沿这条路径行驶，从而需要对这条路径进行平滑。
2、目前，通常基于与障碍物不相交的安全区域进行路径平滑。然而，在实现本专利技术过程中，专利技术人发现现有技术中至少存在如下问题：
3、现有方式仅是考虑安全区域的面积确定出面积最大的安全区域，然而这种方式确定出的安全区域往往不适合路径平滑。例如，如图1所示，待平滑的参考点位于面积最大的安全区域的边缘，无人车的车身无法被完全包含在安全区域内，从而降低了路径平滑效果。
技术实现思路
1、本专利技术实施例提供了一种安全区域确定方法、装置、设备、介质和程序产品，以确定出更加适合路径平滑的安全区域，提高路径平滑效果。
2、第一方面，本专利技术实施例提供了一种安全区域确定方法，包括：
3、获取待平滑路径中的参考位置点和自动驾驶场景中的障碍物位置信息；
4、基于所述参考位置点和所述障碍物位置信息，确定包含所述参考位置点且与障碍物不相交的目标椭圆；
5、对所述目标椭圆进行多次旋转，并基于每次旋转后的目标椭圆和所述障碍物位置信息确定与障碍物不相交的待选安全区域；<...
【技术保护点】
1.一种安全区域确定方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对所述目标椭圆进行多次旋转，包括：
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于每次旋转后的目标椭圆和所述障碍物位置信息确定与障碍物不相交的待选安全区域，包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述基于不包含当前障碍物的目标半平面区域，确定与障碍物不相交的待选安全区域，包括：
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定每个待选安全区域的最大内接圆的目标圆心和目标半径，包括：
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述目标圆心、所述目标半径和所述参考位置点，从多个待选安全区域中确定所述参考位置点对应的目标安全区域，包括：
7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述基于所述目标距离和所述目标半径，从多个待选安全区域中确定所述参考位置点对应的目标安全区域，包括：
8.一种安全区域确定装置，其特征在于，包括：
9.一种电子设备，其特征在于，所述电子设备包括：>
10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如权利要求1-7中任一所述的安全区域确定方法。
11.一种计算机程序产品，包括计算机程序，其特征在于，所述计算机程序在被处理器执行时实现如权利要求1-7中任一所述的安全区域确定方法。
...【技术特征摘要】
1.一种安全区域确定方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对所述目标椭圆进行多次旋转，包括：
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于每次旋转后的目标椭圆和所述障碍物位置信息确定与障碍物不相交的待选安全区域，包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述基于不包含当前障碍物的目标半平面区域，确定与障碍物不相交的待选安全区域，包括：
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定每个待选安全区域的最大内接圆的目标圆心和目标半径，包括：
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述目标圆心、所述目标半径和所述参考位...
【专利技术属性】
技术研发人员：庞博，
申请(专利权)人：京东鲲鹏江苏科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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