【技术实现步骤摘要】
本披露内容涉及手术器械和系统，并且更特别地涉及比如用于手术机器人系统中的多功能手术器械。
技术介绍
1、机器人手术系统越来越多地用于各种外科手术中。一些机器人手术系统包括支撑机械臂的控制台。一个或多个不同的手术器械可以被构造为与机器人手术系统一起使用并且可选择性地安装到机械臂。机械臂向所安装的手术器械提供一个或多个输入以使得能够操作所安装的手术器械，例如旋转、铰接和/或致动所安装的手术器械。
2、可以理解，由于在手术器械上添加附加功能部件以用于手术机器人系统，因此需要附加的致动结构、可部署部件和/或电气连接件。这些附加的结构、部件和/或连接件可能对手术器械的空间约束和/或机械特征构成挑战。
技术实现思路
1、如本文所使用的，术语“远侧”是指所描述的更远离操作者(无论是外科医生还是手术机器人)的部分，而术语“近侧”是指所描述的更靠近操作者的部分。如本文所利用的，包括“总体上”、“约”、“基本上”等在内的术语意指涵盖多达且包含正负10％的变化(例如制造公差、材料公差、使用公差和环境公差、测量变化、设计变化和/或其他变化)。此外，在一致的范围内，本文描述的任何或所有方面都可以与本文描述的任何或所有其他方面结合使用。
2、根据本披露内容的一个实施例，披露了一种手术系统。手术系统包括手术器械，该手术器械包括第一夹爪构件和第二夹爪构件，其中，第一夹爪构件或第二夹爪构件中的至少一个可相对于第一夹爪构件或第二夹爪构件中的另一个从间隔开位置移动到靠近位置以将组织夹持在第一夹爪
3、以上实施例的实施方式可以包括以下特征中的一个或多个。根据以上实施例的一个方面，手术系统还可以包括开关，该开关可在第一级中操作，探针响应于该第一级而移动到部署位置。开关还可以在第二级中操作，探针响应于该第二级被激励。控制器可以被进一步配置为分析视频以识别组织的关键结构。控制器可以被进一步配置为基于探针到关键结构的距离来输出探针的虚拟表示。控制器可以被进一步配置为突出显示关键结构。监视器还可以被配置为响应于用户命令而显示虚拟表示。
4、根据本披露内容的另一实施例，披露了一种手术机器人系统。手术机器人系统包括控制手术器械的第一机械臂，该手术器械包括第一夹爪构件和第二夹爪构件，其中，第一夹爪构件或第二夹爪构件中的至少一个可相对于第一夹爪构件或第二夹爪构件中的另一个从间隔开位置移动到靠近位置以将组织夹持在第一夹爪构件与第二夹爪构件之间。第一夹爪构件或第二夹爪构件中的至少一个还适于连接到能量源，以用于将能量传导通过被夹持在第一夹爪构件与第二夹爪构件之间的组织以治疗组织。手术器械还包括适于连接到能量源的探针。探针可从缩回位置移动到部署位置。该系统还包括第二机械臂，该第二机械臂控制相机，该相机被配置为捕获组织和手术器械的视频。该系统进一步包括：控制器，该控制器被配置为基于手术器械的视频生成探针的虚拟表示；以及监视器，该监视器被配置为显示组织和手术器械的视频以及处于部署位置的探针的虚拟表示。
5、以上实施例的实施方式可以包括以下特征中的一个或多个。根据以上实施例的一个方面，手术机器人系统可以进一步包括手术控制台，该手术控制台具有脚踏板，该脚踏板可在第一级中操作，探针响应于该第一级而移动到部署位置。脚踏板可在第二级中操作，探针响应于该第二级被激励。脚踏板可以包括距离传感器或接触传感器中的至少一者以在第一级中操作。控制器可以被进一步配置为分析视频以识别组织的关键结构。控制器可以被进一步配置为基于探针到关键结构的距离来输出探针的虚拟表示。控制器还可以被配置为基于第一机械臂和第二机械臂的视频或运动学数据中的至少一者来确定探针到关键结构的距离。控制器可以另外被配置为突出显示关键结构。监视器还可以被配置为响应于用户命令而显示虚拟表示。
6、根据本披露的另一个实施例，披露了一种用于对手术器械的探针的部署进行控制的方法。该方法包括捕获组织和手术器械的视频，手术器械包括被构造为治疗组织的末端执行器组件。手术器械还包括适于连接到能量源的探针。探针可相对于末端执行器组件从缩回位置移动到部署位置。该方法还包括：在监视器上显示组织和手术器械的视频；在控制器处分析视频以识别组织的关键结构；以及基于探针到关键结构的距离在监视器上显示处于部署位置的探针的虚拟表示。
7、以上实施例的实施方式可以包括以下特征中的一个或多个。根据以上实施例的一个方面，该方法可以进一步包括从开关接收第一输入以将探针移动到部署位置。该方法还可以包括从开关接收第二输入以激励探针。该方法可以另外包括：基于对关键结构的识别，在监视器上向用户显示探针被部署或被激励中的至少一项的提示。
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1.一种手术系统，包括：
2.根据权利要求1所述的手术系统，进一步包括开关，该开关能够在第一级中操作，该探针响应于该第一级而移动到该部署位置。
3.根据权利要求2所述的手术系统，其中，该开关能够在第二级中操作，该探针响应于该第二级被激励。
4.根据权利要求1所述的手术系统，其中，该控制器被进一步配置为分析该视频以识别该组织的关键结构。
5.根据权利要求4所述的手术系统，其中，该控制器被进一步配置为基于该探针到该关键结构的距离来输出该探针的虚拟表示。
6.根据权利要求4所述的手术系统，其中，该控制器被进一步配置为突出显示该关键结构。
7.根据权利要求1所述的手术系统，其中，该监视器被配置为响应于用户命令而显示该虚拟表示。
8.一种手术机器人系统，包括：
9.根据权利要求8所述的手术机器人系统，进一步包括手术控制台，该手术控制台包括脚踏板，该脚踏板能够在第一级中操作，该探针响应于该第一级而移动到该部署位置。
10.根据权利要求9所述的手术机器人系统，其中，该脚踏板能够在第二级中
11.根据权利要求9所述的手术机器人系统，其中，该脚踏板包括距离传感器或接触传感器中的至少一者以在该第一级中操作。
12.根据权利要求8所述的手术机器人系统，其中，该控制器被进一步配置为分析该视频以识别该组织的关键结构。
13.根据权利要求12所述的手术机器人系统，其中，该控制器被进一步配置为基于该探针到该关键结构的距离来输出该探针的虚拟表示。
14.根据权利要求13所述的手术机器人系统，其中，该控制器被进一步配置为基于该第一机械臂和该第二机械臂的视频或运动学数据中的至少一者来确定该探针到该关键结构的距离。
15.根据权利要求12所述的手术机器人系统，其中，该控制器被进一步配置为突出显示该关键结构。
16.根据权利要求8所述的手术机器人系统，其中，该监视器被配置为响应于用户命令而显示该虚拟表示。
17.一种用于对手术器械的探针的部署进行控制的方法，该方法包括：
18.根据权利要求17所述的方法，进一步包括从开关接收第一输入以将该探针移动到该部署位置。
19.根据权利要求17所述的方法，进一步包括从开关接收第二输入以激励该探针。
20.根据权利要求17所述的方法，进一步包括：
...【技术特征摘要】
1.一种手术系统，包括：
2.根据权利要求1所述的手术系统，进一步包括开关，该开关能够在第一级中操作，该探针响应于该第一级而移动到该部署位置。
3.根据权利要求2所述的手术系统，其中，该开关能够在第二级中操作，该探针响应于该第二级被激励。
4.根据权利要求1所述的手术系统，其中，该控制器被进一步配置为分析该视频以识别该组织的关键结构。
5.根据权利要求4所述的手术系统，其中，该控制器被进一步配置为基于该探针到该关键结构的距离来输出该探针的虚拟表示。
6.根据权利要求4所述的手术系统，其中，该控制器被进一步配置为突出显示该关键结构。
7.根据权利要求1所述的手术系统，其中，该监视器被配置为响应于用户命令而显示该虚拟表示。
8.一种手术机器人系统，包括：
9.根据权利要求8所述的手术机器人系统，进一步包括手术控制台，该手术控制台包括脚踏板，该脚踏板能够在第一级中操作，该探针响应于该第一级而移动到该部署位置。
10.根据权利要求9所述的手术机器人系统，其中，该脚踏板能够在第二级中操作，该探针响应于该第二级被激励。
11.根据权利要求9所述的手...
【专利技术属性】
技术研发人员：保罗·M·洛沙克，朱利安·C·科克雷尔，
申请(专利权)人：柯惠LP公司，
类型：发明
国别省市：
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