【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】
本专利技术涉及层叠造型装置的控制方法及控制装置以及程序。
技术介绍
1、近年来，基于使用了3d打印的层叠造型的部件制造的需求高涨，朝着使用了金属材料的造型的实用化而进行研究开发。例如，在专利文献1中公开了层叠将金属的焊丝熔融而形成的熔敷焊道并将三维构造物造型的层叠造型装置。在专利文献1的层叠造型装置中，从计测用照明部照射照明光，基于反射光的检测结果计算出造型物的截面高度分布，并基于截面高度分布计算出造型物的宽度。与该造型物的宽度相应地控制加工条件。
2、现有技术文献
3、专利文献
4、专利文献1：日本专利第6896193号公报
技术实现思路
1、专利技术要解决的课题
2、另外，在基于熔敷焊道的层叠的造型中，有时需要根据造型形状沿水平方向层叠熔敷焊道的水平层叠或者悬伸形状的造型。在这种造型中，有时因熔敷焊道的熔化等而在层叠计划与实际之间熔敷焊道的大小不同。在该情况下，在水平层叠、悬伸的造型后将熔敷焊道彼此或者将熔敷焊道与其他构件接合时，使其接合部位闭合的闭合道次的熔敷焊道所需的宽度（闭合时的空间量）沿着焊道长度方向变化。当以那样的状态施工闭合时，根据空间量的差异而在每个场所产生品质的差别，在强度方面、品质管理方面成为问题。
3、因此，本专利技术的目的在于提供管理在闭合道次中所需的空间量并且能够自动设定对于空间量的适当的焊接条件的层叠造型装置的控制方法及控制装置以及程序。
4、用于解决课题的手段
5、本
6、（1）一种层叠造型装置的控制方法，所述层叠造型装置具备使焊炬移动的机械手并将由所述焊炬的前端形成的熔敷焊道层叠而将造型物造型，
7、其中，
8、所述层叠造型装置的控制方法包括如下工序：
9、取得通过所述焊炬的移动形成的所述熔敷焊道的层叠条件与焊道形状的设计值；
10、计测在基于所述层叠条件形成的所述熔敷焊道彼此之间或者在所述熔敷焊道与周围构件之间划分的开口部以及开口部周围的形状，求出包括所述开口部的形状轮廓；
11、根据所述形状轮廓确定表示所述开口部的空间的大小的空间量以及所述开口部的代表位置；
12、关于利用基于所述层叠条件形成的熔敷焊道将所述开口部闭合的闭合道次，根据所述空间量与所述焊道形状的设计值的比较、所述代表位置的信息与所述层叠条件所包括的所述熔敷焊道的目标位置的比较以及根部焊道的可否形成中的至少任一个来判定所述开口部的闭合的成功与否；以及
13、在判定为无法利用所述闭合道次将所述开口部闭合的情况下校正所述闭合道次的所述层叠条件。
14、（2）一种层叠造型装置的控制装置，所述层叠造型装置具备使焊炬移动的机械手并将由所述焊炬的前端形成的熔敷焊道层叠而将造型物造型，
15、其中，
16、所述层叠造型装置的控制装置具备：
17、条件取得部，其取得通过所述焊炬的移动形成的所述熔敷焊道的层叠条件与焊道形状的设计值；
18、轮廓计测部，其计测在基于所述层叠条件形成的所述熔敷焊道彼此之间或者在所述熔敷焊道与周围构件之间划分的开口部以及开口部周围的形状，求出包括所述开口部的形状轮廓；
19、确定部，其根据所述形状轮廓确定表示所述开口部的空间的大小的空间量以及所述开口部的代表位置；
20、判定部，其关于利用基于所述层叠条件形成的熔敷焊道将所述开口部闭合的闭合道次，根据所述空间量与所述焊道形状的设计值的比较、所述代表位置的信息与所述层叠条件所包括的所述熔敷焊道的目标位置的比较以及根部焊道的可否形成中的至少任一个来判定所述开口部的闭合的成功与否；以及
21、校正部，其在判定为无法利用所述闭合道次将所述开口部闭合的情况下校正所述闭合道次的所述层叠条件。
22、（3）一种程序，其执行具备使焊炬移动的机械手并将由所述焊炬的前端形成的熔敷焊道层叠而将造型物造型的层叠造型装置的控制步骤，
23、其中，
24、所述程序用于使计算机执行如下步骤：
25、取得通过所述焊炬的移动形成的所述熔敷焊道的层叠条件与焊道形状的设计值；
26、计测在基于所述层叠条件形成的所述熔敷焊道彼此之间或者在所述熔敷焊道与周围构件之间划分的开口部以及开口部周围的形状，求出包括所述开口部的形状轮廓；
27、根据所述形状轮廓确定表示所述开口部的空间的大小的空间量以及所述开口部的代表位置；
28、关于利用基于所述层叠条件形成的熔敷焊道将所述开口部闭合的闭合道次，根据所述空间量与所述焊道形状的设计值的比较、所述代表位置的信息与所述层叠条件所包括的所述熔敷焊道的目标位置的比较以及根部焊道的可否形成中的至少任一个来判定所述开口部的闭合的成功与否；以及
29、在判定为无法利用所述闭合道次将所述开口部闭合的情况下校正所述闭合道次的所述层叠条件。
30、专利技术效果
31、根据本专利技术，管理在闭合道次中所需要的空间量并且能够自动设定对于空间量的适当的焊接条件。
本文档来自技高网...【技术保护点】
1.一种层叠造型装置的控制方法，所述层叠造型装置具备使焊炬移动的机械手并将由所述焊炬的前端形成的熔敷焊道层叠而将造型物造型，
2.根据权利要求1所述的层叠造型装置的控制方法，其中，
3.根据权利要求1所述的层叠造型装置的控制方法，其中，
4.根据权利要求1所述的层叠造型装置的控制方法，其中，
5.根据权利要求1所述的层叠造型装置的控制方法，其中，
6.根据权利要求1所述的层叠造型装置的控制方法，其中，
7.根据权利要求1所述的层叠造型装置的控制方法，其中，
8.一种层叠造型装置的控制装置，所述层叠造型装置具备使焊炬移动的机械手并将由所述焊炬的前端形成的熔敷焊道层叠而将造型物造型，
9.一种程序，其执行具备使焊炬移动的机械手并将由所述焊炬的前端形成的熔敷焊道层叠而将造型物造型的层叠造型装置的控制步骤，
【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】
1.一种层叠造型装置的控制方法，所述层叠造型装置具备使焊炬移动的机械手并将由所述焊炬的前端形成的熔敷焊道层叠而将造型物造型，
2.根据权利要求1所述的层叠造型装置的控制方法，其中，
3.根据权利要求1所述的层叠造型装置的控制方法，其中，
4.根据权利要求1所述的层叠造型装置的控制方法，其中，
5.根据权利要求1所述的层叠造型装置的控制方法，其中，
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