【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及压路机速度控制领域，更具体地，涉及一种压路机的速度同步控制方法、系统及其压路机。
技术介绍
1、压路机又称压土机，是一种修路的工程机械，属于道路设备的范畴，压路机以机械本身的重力作用，适用于各种压实作业，使被碾压层产生永久变形而密实，广泛用于高等级公路、铁路、机场跑道、大坝、体育场等大型工程项目的填方压实作业，可以碾压沙性、半黏性及黏性土壤、路基稳定土及沥青混凝土路面层。压路机在结构方面通常包括前驱构件、后驱构件、车架总成、电气系统总成、驾驶室总成、中心铰接架总成等。其中，前驱构件包括与发动机连接的前驱行驶泵、与前驱行驶泵通过液压胶管连接的前驱马达、与前驱马达连接的减速机、与减速机连接的压路轮等，压路轮和车架总成连接，具有支撑和导向作用。后驱总成包括与发动机连接的后驱行驶泵、与后驱行驶泵通过液压胶管连接的后驱马达、与后驱马达连接的后桥、与后桥连接的轮胎等。后桥连接行驶轮和车架，具有支撑作用。行驶轮和压路轮只是分了通过名称进行区分，压路轮本身也是行驶轮，也可以将压路轮称为前轮，行驶轮称为后轮。
2、压路机根据压路轮的不同分为钢轮式和轮胎式两类，而无论是钢轮式还是轮胎式的压路机，大多数采用单泵双马达结构；(部分压路机)采用双泵双马达结构，其中前驱行驶泵和前驱马达控制钢轮的速度令其行驶并压实路面，后驱行驶泵和后驱马达则控制(轮胎)行驶轮令其行驶。但是由于一个泵驱动一个马达，因此如何使得两者的速度同步是双泵双马达压路机速度控制的难点。
3、现有实现双泵双马达结构的速度同步控制往往采用两种方法，一种是
技术实现思路
1、本专利技术为克服现有压路机双泵双马达驱动难以实现同步控制的技术缺陷，提供一种压路机的速度同步控制方法，不需要先对速度差或者压力差进行检测再纠正。本专利技术同时提供实现所述同步控制方法的系统及压路机。
2、为解决上述技术问题，本专利技术提供一种压路机的速度同步控制方法，包括：
3、基于压路机的车辆参数，建立前驱行驶泵的排量值和后驱行驶泵的排量值为因变量和自变量的关系；
4、通过控制前驱行驶泵的排量值或后驱行驶泵的排量值，令前驱行驶泵或后驱行驶泵同步控制前驱马达的转速和后驱马达的转速；
5、根据所述前驱马达的转速和所述后驱马达的转速，控制压路轮和行驶轮达到一致的目标速度。
6、其中，通过控制前驱行驶泵的排量值或后驱行驶泵的排量值，控制前驱行驶泵或后驱行驶泵同步控制前驱马达的转速和后驱马达的转速的具体步骤为：
7、输入后驱行驶泵的排量值，前驱行驶泵的排量值随着后驱行驶泵的排量值改变并得到计算值；
8、根据所述后驱行驶泵排量值和前驱行驶泵的排量值的计算值分别输出后驱马达的转速和前驱马达的转速。
9、通过控制前驱行驶泵的排量值或后驱行驶泵的排量值，控制前驱行驶泵或后驱行驶泵同步控制前驱马达的转速和后驱马达的转速的具体步骤也可以为：
10、输入前驱行驶泵的排量值，后驱行驶泵的排量值随着前驱行驶泵的排量值改变并得到计算值；
11、根据所述前驱行驶泵的排量值和后驱行驶泵的排量值的计算值分别输出后驱马达的转速和前驱马达的转速。
12、在上述的技术方案中，建立前驱行驶泵的排量值和后驱行驶泵的排量值为因变量和自变量的关系后，让前驱行驶泵和后驱行驶泵中一个作为自变量，一个作为因变量。而压路机的前驱马达的转速和后驱马达的转速是由压路机的液压系统流量决定的，而液压系统的流量则通过前驱行驶泵和后驱行驶泵进行调节，因此前驱行驶泵和后驱行驶泵的映射关系是让前驱行驶泵和后驱行驶泵各自达到对应排量下，压路轮和行驶轮的行驶速度保持一致，从而实现速度的精准同步。
13、在行驶过程中，司机往往是加速或减速至想要达到的目标速度，以输入后驱行驶泵的排量值作为说明，加速或减速的时候就是输入后驱行驶泵的排量值，而因为自变量和因变量的原因，后驱行驶泵的排量值一旦发生变化，前驱行驶泵的排量值也会随之变化。而达到目标速度本身就是速度变化的过程，在这个过程中，后驱行驶泵的排量值和前驱行驶泵的排量值是同步变化的，因此压路轮和行驶轮的转速变化也是同步的，也就是压路轮和行驶轮可以同步达到目标速度并且均以目标速度行驶。反之，调整前驱行驶泵也是同样的原理。
14、基于压路机的车辆参数，建立前驱行驶泵的排量值和后驱行驶泵分别为因变量和自变量的关系，包括：基于压路机的车辆参数，建立后驱行驶泵的排量值为自变量，前驱行驶泵的排量值为因变量的关系，其具体步骤为：
15、根据后驱行驶泵的排量值、发动机转速和后驱行驶泵的容积效率确定后驱系统总流量；
16、根据后驱系统总流量、后驱马达的容积效率和后驱马达的排量值确定后驱马达的转速；
17、根据后驱马达的转速、压路轮的半径、行驶轮的半径、减速机的减速比和后桥的减速比确定前驱马达的转速；
18、根据后驱马达的转速、行驶轮的半径、后桥的减速比确定行驶轮速度；
19、令行驶轮速度等于压路轮速度，根据后驱马达的转速、压路轮的半径、行驶轮的半径、减速机的减速比和后桥的减速比确定前驱马达的转速；
20、根据前驱马达的转速、前驱马达的排量值、前驱行驶泵的容积效率、前驱马达的容积效率和发动机转速确定前驱行驶泵的排量值，进而得到后驱行驶泵的排量值为自变量，前驱行驶泵的排量值为因变量的关系式。
21、关系式建立的具体步骤为：
22、根据后驱行驶泵的排量值h、发动机转速m和后驱行驶泵的容积效率j确定后驱系统总流量s，具体如下：
23、s＝h*m*j/1000
24、式中，后驱行驶泵的排量值h，单位为cm3；发动机转速m，单位为r/min；后驱行驶泵的容积效率j，取值为0.85-0.99；后驱系统总流量s，单位为l/min。
25、根据后驱系统总流量s、后驱马达的容积效率q和后驱马达的排量值l确定后驱马达的转速w，具体如下：
26、w＝1000*s*q/l
27、式中，后驱系统总流量s，单位为l/min；后驱马达的容积效率q，取值为0.85-0.99；后驱马达的排量值l，单位为cm3；后驱马达的转速w，单位为r/min。
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1.一种压路机的速度同步控制方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的一种压路机的速度同步控制方法，其特征在于，通过控制前驱行驶泵或后驱行驶泵的排量值，令前驱行驶泵或后驱行驶泵同步控制前驱马达的转速和后驱马达的转速的具体步骤为：
3.根据权利要求1所述的一种压路机的速度同步控制方法，其特征在于，
4.根据权利要求3所述的一种压路机的速度同步控制方法，其特征在于，所述行驶轮的半径根据行驶轮的规格尺寸半径与第一修正系数的乘积确定；和/或所述压路轮的半径根据压路轮的规格尺寸半径与第二修正系数的乘积确定。
5.根据权利要求1-4任一所述的一种压路机的速度同步控制方法，其特征在于，所述前驱马达的排量值和后驱马达的排量值均设置为固定值。
6.根据权利要求5所述的一种压路机的速度同步控制方法，其特征在于，设置所述前驱马达的排量值和后驱马达的排量值的对应关系，每个前驱马达的排量值均分别与一个后驱马达的排量值对应。
7.根据权利要求6所述的一种压路机的速度同步控制方法，其特征在于，所述前驱马达的排量值和后驱马达的排量值
8.一种实现权利要求1-7任一所述的压路机的速度同步控制方法的控制系统，其特征在于，包括：
9.一种压路机，包括车体、均安装于所述车体上的行驶手柄、发动机(1)、分别与所述发动机(1)连接的前驱组件和后驱组件；所述前驱组件包括与所述发动机(1)连接的前驱行驶泵(2)、与所述前驱行驶泵(2)连接的前驱马达(3)、与所述前驱马达(3)连接的减速机(4)和与所述减速机(4)连接的压路轮(5)；所述后驱组件包括与发动机(1)连接的后驱行驶泵(6)、与所述后驱行驶泵(6)连接的后驱马达(7)、与所述后驱马达(7)连接后桥(8)和与所述后桥(8)连接的行驶轮(9)，所述行驶手柄用于调整所述前驱行驶泵(2)或所述后驱行驶泵(2)的排量值，其特征在于，所述车体上安装有权利要求8所述的控制系统；所述排量值获取单元与所述前驱行驶泵和/或后驱行驶泵电连接，所述输出单元与所述前驱行驶泵和/或后驱行驶泵电连接。
10.根据权利要求9所述的一种压路机的压路机，还包括分动箱(10)，所述发动机(1)通过分动箱(10)分别与所述前驱组件和所述后驱组件连接。
...【技术特征摘要】
1.一种压路机的速度同步控制方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的一种压路机的速度同步控制方法，其特征在于，通过控制前驱行驶泵或后驱行驶泵的排量值，令前驱行驶泵或后驱行驶泵同步控制前驱马达的转速和后驱马达的转速的具体步骤为：
3.根据权利要求1所述的一种压路机的速度同步控制方法，其特征在于，
4.根据权利要求3所述的一种压路机的速度同步控制方法，其特征在于，所述行驶轮的半径根据行驶轮的规格尺寸半径与第一修正系数的乘积确定；和/或所述压路轮的半径根据压路轮的规格尺寸半径与第二修正系数的乘积确定。
5.根据权利要求1-4任一所述的一种压路机的速度同步控制方法，其特征在于，所述前驱马达的排量值和后驱马达的排量值均设置为固定值。
6.根据权利要求5所述的一种压路机的速度同步控制方法，其特征在于，设置所述前驱马达的排量值和后驱马达的排量值的对应关系，每个前驱马达的排量值均分别与一个后驱马达的排量值对应。
7.根据权利要求6所述的一种压路机的速度同步控制方法，其特征在于，所述前驱马达的排量值和后驱马达的排量值设置有四组，每...
【专利技术属性】
技术研发人员：周慎京，李为国，郑鹏飞，
申请(专利权)人：湖南三一华源机械有限公司，
类型：发明
国别省市：
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