【技术实现步骤摘要】
本专利技术属于先进维修，具体涉及一种基于mr技术的装备可视化多人协同维修方法、系统、终端及存储介质。
技术介绍
1、随着产品的发展趋向于复杂性、小型化和高精度，产品的维修密度和精度要求不断提高，维修难度也随之增加。对于一些大型复杂设备，其零件数量达到上万级别，且该类设备具有研发技术难度极高、研发周期长、研发费用高昂、学科交叉度大等特点，这些都对传统维修技术提出了更高的要求。复杂设备的维护和修理不仅需要精准的技术指导，还需要灵活应对各种突发情况的能力。
2、传统维修技术存在由于复杂产品零件数量多，从而导致装配困难、装配效率低下以及装配过程中维修人员记忆和认知负荷大的问题。所以维修工作不再能通过仅靠维修人员的记忆操作完成，需要在维修时进行维修指导。
3、为了解决这些传统维修过程中出现的问题，现有技术中引入增强现实技术(ar技术)进行维修指导，旨在将维修人员从繁重的维修工艺信息中解脱出来。但现有的ar维修主要将需要操作的步骤的文本内容进行ar显示，拆卸零件时需要一边看文本内容一边进行操作，存在一定的不便。同时，考虑到维修工作的复杂性，传统的ar维修指导通常遵循固有的拆卸步骤，缺乏一定的灵活性，无法根据现实情况实时改变操作步骤，并且当拆卸需要维修的零件时，往往会拆掉一些不需要拆卸的零件，从而导致维修速度慢、效率低。
技术实现思路
1、针对现有技术存在的ar维修主要将需要操作的步骤的文本内容进行ar显示，拆卸零件时需要一边看文本内容一边进行操作，存在一定的不便传统并且
2、第一方面，本专利技术提供一种基于mr技术的装备可视化多人协同维修方法，包括：
3、现场mr端采集现场视频信息、音频信息和/或图片信息，并进行数据编码，得到第一数据包，发送所述第一数据包至远程pc端；
4、远程pc端获取预存为js on格式的零件拆装序列文件，将所述js on格式的零件拆装序列文件反序列化为有向图的数据结构，得到零件拆装序列信息，接收并解码第一数据包，通过解码后的信息得到指定零件和目标零件；
5、远程pc端基于零件拆装序列信息，采用预设的a-s tar算法，计算得到所述指定零件到目标零件的最短维修路径，并将最短维修路径编码为第二数据包发送回现场mr端；
6、现场mr端接收并解码所述第二数据包，根据现场mr端最短维修路径进行维修操作。
7、进一步地，远程pc端获取预存为js on格式的零件拆装序列文件，将所述json格式的零件拆装序列文件反序列化为有向图的数据结构，得到零件拆装序列信息，包括：
8、通过开源异步框架uni task将所述js on格式的零件拆装序列文件反序列化为基于有向图的数据结构到内存中，并保存为零件拆装序列信息。
9、进一步地，现场mr端采集现场视频信息、音频信息和/或图片信息，并进行数据编码，得到第一数据包，发送所述第一数据包至远程pc端，包括：
10、将视频信息使用h.264进行编码，将音频信息使用mp3进行编码，得到音视频流；
11、将图片信息使用jpeg进行编码，得到压缩图片；
12、将所述音视频流和/或所述压缩图片进行封装，得到第一数据包。
13、进一步地，接收并解码第一数据包，通过解码后的信息得到指定零件和目标零件，包括：
14、远程pc端接收数据包后，进行解包，将音频流解码为视频信息与音频信息，将压缩图片解码为图片；
15、根据所述视频信息、音频信息和/或图片，得到指定零件和目标零件。
16、进一步地，远程pc端基于当前操作步骤需要拆卸的零件的位置与预设的a-star算法，计算得到所述目标零件的最短维修路径的三维指引，包括：
17、创建开放列表与关闭列表，开放列表用于存放待检测节点，关闭列表用于存放已检测的节点；
18、将若干起始节点放入开放列表中；
19、遍历开放列表中的每一个节点，基于公式f(x)＝g(x)+h(x)计算每一个节点的估计函数f(x)，得到每一个节点的估计函数f(x)，选取f(x)值最小的节点作为当前节点x，将除当前节点x以外的起始节点放入关闭列表中，其中g(x)是从起点到当前节点x的实际距离量度，h(x)是从节点x到终点的最小距离估计，h(x)从欧几里得距离或者曼哈顿距离中选取；
20、选取当前节点x的所有相邻节点：
21、若相邻节点不可抵达或在关闭列表中，则忽略；
22、若相邻节点不在开放列表中，则加入开放列表，并将当前节点x设置为相邻节点的父亲节点，设置父亲节点的相邻节点为b，并计算相邻节点b的f(b)，g(b)和h(b)；
23、若相邻节点在开放列表中，设置开放列表中的相邻节点为d1，d2，d3，...，dn，则计算节点x到节点d1，d2，d3，...，dn的g(x)值，选取最小g(x)值所对应的d，则将所述所对应的d的父亲节点设置为当前节点x，并重新计算f(x)与g(x)。
24、第二方面，本专利技术提供一种基于mr技术的装备可视化多人协同维修系统，包括：
25、现场信息采集模块，用于现场mr端采集现场视频信息、音频信息和/或图片信息，并进行数据编码，得到第一数据包，发送所述第一数据包至远程pc端；
26、反序列化与解码模块，用于远程pc端获取预存为json格式的零件拆装序列文件，将所述json格式的零件拆装序列文件反序列化为有向图的数据结构，得到零件拆装序列信息，接收并解码第一数据包，通过解码后的信息得到指定零件和目标零件；
27、最短维修路径生成模块，用于远程pc端基于零件拆装序列信息，采用预设的a-star算法，计算得到所述指定零件到目标零件的最短维修路径，并将最短维修路径编码为第二数据包发送回现场mr端；
28、接收与操作模块，用于现场mr端接收并解码所述第二数据包，根据现场mr端最短维修路径进行维修操作。
29、进一步地，反序列化与解码模块包括：
30、反序列化单元，用于通过开源异步框架uni task将所述json格式的零件拆装序列文件反序列化为基于有向图的数据结构到内存中，并保存为零件拆装序列信息。
31、进一步地，现场信息采集模块包括：
32、音视频流生成单元，用于将视频信息使用h.264进行编码，将音频信息使用mp3进行编码，得到音视频流；
33、压缩图片生成单元，用于将图片信息使用jpeg进行编码，得到压缩图片；
34、第一数据包生成单元，用于将所述音视频流和/或所述压缩图片进本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种基于MR技术的装备可视化多人协同维修方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，远程PC端获取预存为Json格式的零件拆装序列文件，将所述Js on格式的零件拆装序列文件反序列化为有向图的数据结构，得到零件拆装序列信息，包括：
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，现场MR端采集现场视频信息、音频信息和/或图片信息，并进行数据编码，得到第一数据包，发送所述第一数据包至远程PC端，包括：
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，接收并解码第一数据包，通过解码后的信息得到指定零件和目标零件，包括：
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，远程PC端基于零件拆装序列信息，采用预设的A-Star算法，计算得到所述指定零件到目标零件的最短维修路径，包括：
6.一种基于MR技术的装备可视化多人协同维修系统，其特征在于，包括：
7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，反序列化与解码模块包括：
8.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，现场信息采集模块包括：
10.一种存储有计算机程序的计算机可读存储介质，其特征在于，所述可读存储介质上存储有基于MR技术的装备可视化多人协同维修程序，所述基于MR技术的装备可视化多人协同维修程序被处理器执行时实现如权利要求1-6任一项所述基于MR技术的装备可视化多人协同维修方法的步骤。
...【技术特征摘要】
1.一种基于mr技术的装备可视化多人协同维修方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，远程pc端获取预存为json格式的零件拆装序列文件，将所述js on格式的零件拆装序列文件反序列化为有向图的数据结构，得到零件拆装序列信息，包括：
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，现场mr端采集现场视频信息、音频信息和/或图片信息，并进行数据编码，得到第一数据包，发送所述第一数据包至远程pc端，包括：
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，接收并解码第一数据包，通过解码后的信息得到指定零件和目标零件，包括：
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，远程pc端基于零件拆装序...
【专利技术属性】
技术研发人员：王志乐，胡兆勇，徐霄，孙忠云，
申请(专利权)人：中国人民解放军海军航空大学，
类型：发明
国别省市：
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。