【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及一种电磁阀异常检测装置及方法、计算机可读存储介质，更详细而言，涉及一种电控悬架(electronically controlled suspension，ecs)系统的电磁阀异常检测装置和方法以及存储有用于执行所述方法的程序的非暂时性计算机可读存储介质，其配置于车辆的电控悬架系统，能够检测作为调节阻尼力的致动要素的电磁阀的性能下降。
技术介绍
1、电控悬架(electronically controlled suspension，ecs)系统根据车辆行驶中的路面和行驶状态等来自动地控制悬架。通过电控悬架系统可以同时确保车辆的安全性和乘车感。
2、电控悬架系统包括电磁阀。电控悬架系统的电磁阀是半主动地驱动电控悬架系统的输出(阻尼力)的要素。如果电控悬架系统的电磁阀出现故障，可能会导致异质性的乘车感。
3、因此，在安装有电控悬架系统的车辆的情况下，为了保持安全性和乘车感，需要提前预知(prognostic)电磁阀的输出下降，而不是事后检测配置于电控悬架系统的电磁阀的输出下降。然而，与电控悬架系统的电磁阀的故障安全性(fail-safety)相关联的现有的接近方式中，相较于在提前预防故障，更是侧重于故障发生后的后续措施。另外，现有的电控悬架系统中使用基于电磁阀电流的故障安全性，但在针对输出下降的直接应对方面上则存在有欠缺的局限性。
4、在先技术文献
5、专利文献
6、韩国授权专利技术专利第2429549号“电子控制悬架装置及其阻尼力控制方法”，授权公告日为202
技术实现思路
1、专利技术要解决的问题
2、本专利技术用于解决上述问题，本专利技术的目的在于提供一种电控悬架系统的电磁阀异常检测装置和方法以及存储有用于执行所述方法的程序的非暂时性计算机可读存储介质，其配置于车辆的电控悬架(electronically controlled suspension，ecs)系统，可以提前预知调节电控悬架系统的输出的电磁阀的性能下降。
3、本专利技术的另一目的在于提供一种电控悬架系统的电磁阀异常检测装置和方法以及存储有用于执行所述方法的程序的非暂时性计算机可读存储介质，其可以利用车辆内的控制器区域网络(controller area network，can)信号来提前有效地检测电控悬架系统的电磁阀的输出下降。
4、本专利技术的技术问题不限于以上所提及到的技术问题，本专利技术所属
的普通技术人员可以通过以下记载能够清楚地理解未提及到的其他技术问题。
5、用于解决问题的手段
6、根据本专利技术的一方式，提供一种电磁阀异常检测装置，用于检测配置于车辆的电控悬架系统(electronically controlled suspension，ecs)的电磁阀的异常，其包括：存储器，存储一个以上的指令；以及处理器，执行所述一个以上的指令，所述处理器通过执行所述一个以上的指令来将表示所述电控悬架系统的状态的输入数据输入到人工神经网络模型，获取所述人工神经网络模型所输出的表示所述电控悬架系统的输出的物理量的推测值，并通过将所述推测值与所述物理量的测量值进行比较来检测所述电磁阀的异常与否。
7、根据本专利技术的一方式的电磁阀异常检测装置，所述输入数据可以由能够通过所述车辆的控制器区域网络(controller area network，can)获取的信号构成。
8、根据本专利技术的一方式的电磁阀异常检测装置，所述物理量可以是所述电控悬架系统的阻尼力。
9、根据本专利技术的一方式的电磁阀异常检测装置，所述输入数据可以包括所述车辆的车轮的竖直方向加速度和所述车辆的车身的竖直方向加速度。
10、根据本专利技术的一方式的电磁阀异常检测装置，所述输入数据可以还包括所述车辆的车轮速度、所述车辆的转向角、所述车辆的转向角速度、所述车辆的油门踏板的位移、所述车辆的制动踏板的位移、所述车辆的横向加速度中的任意一种以上。
11、根据本专利技术的一方式的电磁阀异常检测装置，所述人工神经网络模型可以包括：生成式对抗网络(generative adversarial network，gan)，包括接收所述输入数据以生成所述推测值的生成器。
12、根据本专利技术的一方式的电磁阀异常检测装置，所述人工神经网络模型可以还包括：鉴别器，接收包括所述输入数据和所述测量值的测量数据，并输出针对所述测量数据的鉴别值。
13、根据本专利技术的一方式的电磁阀异常检测装置，所述生成器可以由多元变量器(multivariate transformer)构成。
14、根据本专利技术的一方式的电磁阀异常检测装置，所述处理器可以通过执行所述一个以上的指令来将与所述推测值和所述测量值的差异相关联的误差数据输入到异常检测模型，以判断所述电磁阀的异常与否。
15、根据本专利技术的一方式的电磁阀异常检测装置，所述异常检测模型可以使用单类支持向量机(one-class support vector machine，ocsvm)算法。
16、根据本专利技术的一方式的电磁阀异常检测装置，包括所述输入数据、所述测量值以及所述推测值的数据集可以存在有多个，所述误差数据可以包括多个所述数据集中的每一个获得的测量值与推测值之间的误差的平均和标准误差、多个所述数据集的测量值与推测值之间的最大绝对误差、针对多个所述数据集的测量数据的所述鉴别器的鉴别值。
17、根据本专利技术的一方式的电磁阀异常检测装置，所述鉴别器可以追加地接收包括所述输入数据和所述推测值的推测数据并追加地输出针对所述推测数据的鉴别值。
18、根据本专利技术的一方式的电磁阀异常检测装置，所述人工神经网络模型可以通过所述生成器和所述鉴别器彼此交替执行学习来被构建，在所述学习时所使用的所述输入数据和所述测量值可以是在所述车辆和所述电磁阀处于正常状态下获取的。
19、根据本专利技术的一方式的电磁阀异常检测装置，所述推测值可以跟踪在所述车辆和所述电磁阀处于正常状态下获取的所述物理量的测量值。
20、根据本专利技术的另一方式，提供一种电磁阀异常检测方法，用于检测配置于车辆的电控悬架系统(electronically controlled suspension，ecs)的电磁阀的异常，其包括：处理器将表示所述电控悬架系统的状态的输入数据输入到人工神经网络模型，并获取所述人工神经网络模型所输出的表示所述电控悬架系统的输出的物理量的推测值的步骤；以及所述处理器通过将所述推测值与所述物理量的测量值进行比较来检测所述电磁阀的异常与否的步骤。
21、根据本专利技术的一方式的电磁阀异常检测方法，所述物理量可以是所述电控悬架系统的阻尼力。
22、根据本专利技术的一方式的电磁阀异常检测方法，所述输入数据可以包括所述车辆的车轮的竖直方向加速度和所述车辆的车身的竖直方向加速度。
23、根据本专利技术的一方式的电磁阀异常检测方法，所述输入数据本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种电磁阀异常检测装置，用于检测配置于车辆的电控悬架系统的电磁阀的异常，其中，
2.根据权利要求1所述的电磁阀异常检测装置，其中，
3.根据权利要求1所述的电磁阀异常检测装置，其中，
4.根据权利要求1所述的电磁阀异常检测装置，其中，
5.根据权利要求4所述的电磁阀异常检测装置，其中，
6.根据权利要求1所述的电磁阀异常检测装置，其中，
7.根据权利要求6所述的电磁阀异常检测装置，其中，
8.根据权利要求7所述的电磁阀异常检测装置，其中，
9.根据权利要求8所述的电磁阀异常检测装置，其中，
10.一种电磁阀异常检测方法，用于检测配置于车辆的电控悬架系统的电磁阀的异常，其中，包括：
11.根据权利要求10所述的电磁阀异常检测方法，其中，
12.根据权利要求11所述的电磁阀异常检测方法，其中，
13.根据权利要求10所述的电磁阀异常检测方法，其中，
14.根据权利要求13所述的电磁阀异常检测方法，其中，
15.一种
...【技术特征摘要】
1.一种电磁阀异常检测装置，用于检测配置于车辆的电控悬架系统的电磁阀的异常，其中，
2.根据权利要求1所述的电磁阀异常检测装置，其中，
3.根据权利要求1所述的电磁阀异常检测装置，其中，
4.根据权利要求1所述的电磁阀异常检测装置，其中，
5.根据权利要求4所述的电磁阀异常检测装置，其中，
6.根据权利要求1所述的电磁阀异常检测装置，其中，
7.根据权利要求6所述的电磁阀异常检测装置，其中，
8.根据权利要求7所述的电磁阀异常检测装置，其...
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