【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】
本专利技术涉及一种用于支持车辆的泊入过程的驾驶辅助系统。
技术介绍
1、在大城市中用于车辆的泊车位变得越来越少，这使得越来越多地需要提供机械支持的停车位。机械支持的停车位例如是所谓的托架-泊车空位(paletten-parklücke)、机械停车楼、双层车库(duplex-garage)等。这样的机械支持的停车位使得能够以优化的方式将可供使用的地方用作泊车空间。
2、对于当前的车辆，越来越多地提供驾驶辅助系统，通过所述驾驶辅助系统支持车辆的泊入过程。然而，在此，恰恰是机械支持的停车位对于这样的驾驶辅助系统而言是一种挑战，因为这些机械支持的停车位与传统泊车空位不同。如此，这些机械支持的停车位例如不是被相邻车辆或者墙壁限界，而是在其环境中典型地具有金属部件，通过所述金属部件实现机械支持的停车位。然而，这通常影响驾驶辅助系统的传感装置。
技术实现思路
1、根据本专利技术的用于车辆的驾驶辅助系统设立为用于基于由车辆传感装置提供的信息支持车辆的泊入过程，其中，所述车辆传感装置包括超声波传感器。在此，该驾驶辅助系统设立为用于探测可供车辆使用的停车位，用于基于车辆传感装置的信息来辨识：探测到的可供使用的停车位是否具有引导轮道(führungsspur，用于引导车轮的道)，并且用于在支持车辆到可供使用的停车位中的泊入过程时响应于如下情况地适配对由超声波传感器提供的传感器信息的使用：该可供使用的停车位具有引导轮道并且车辆沿着探测到的引导轮道运动到可供使用的停车位上。
2、根据
3、由车辆传感装置提供的信息描述车辆的环境，该环境通过该车辆传感装置被检测。车辆传感装置包括超声波传感器，但是不强制性地局限于该超声波传感器。如此，车辆传感装置除了超声波传感器外优选地还包括其他传感器，通过所述其他传感器检测该环境。优选地，车辆传感装置除了超声波传感器外还包括一个或者多个光学传感器，所述光学传感器尤其用于探测可供车辆使用的停车位和/或用于辨识探测到的可供使用的停车位是否具有引导轮道。
4、对可供车辆使用的停车位的探测尤其基于车辆传感装置的信息进行或者替代地通过应用者输入进行，在所述应用者输入的情况下，例如在车辆周围环境的图像中标记停车位。
5、对探测到的停车位是否具有引导轮道的辨识优选地基于由车辆传感装置提供的信息进行，其中，不是强制地利用由超声波传感器提供的信息，而是可选地或者附加地利用车辆传感装置的以下信息，所述信息由该车辆传感装置的其他传感器提供。
6、优选地，如果车辆驶入到不具有引导轮道的停车位中，则该驾驶辅助系统也使用由超声波提供的传感器信息，所述传感器信息是由车辆传感装置提供的信息的一部分。然而，如果针对具有引导轮道的停车位实施泊入过程，则在驶入到机械支持的停车位中时以替代的方式使用该超声波传感器的传感器信息或者不使用该传感器信息。为此，该传感器信息要么例如首先由超声波传感器检测并且随后被摒弃，要么禁止所述传感器信息的产生，这例如通过停用超声波传感器实现。也可以针对到不具有引导轮道的停车位中的泊入过程修改对由超声波提供的传感器信息的处理。
7、例如，通常产生如下问题：在机械支持的停车位的环境中布置有金属部件，由超声波传感器产生的传感器信号由于所述金属部件而失真并且因此不正确地反映该车辆的周围环境。通常也存在如下情况：在机械支持的停车位的情况下，车辆如此接近地驶向机械支持的停车位的部件，使得这导致通过超声波传感器进行的碰撞警告，因为低于超声波传感器的能探测的最小间距。典型地，这样的机械支持的停车位具有引导轮道。因此有利的是，响应于如下情况特定地处理由超声波传感器提供的传感器信息：探测到的可供使用的停车位是机械支持的停车位。
8、因此，首先基于车辆传感装置的信息探测可供车辆使用的停车位，其中，识别在该车辆的环境中是否有未知类型的可供使用的停车位可供车辆使用。在此，该可供使用的停车位不仅可以是机械支持的停车位或者可以是非机械支持的停车位。如果探测到可供使用的停车位，则基于车辆传感装置的信息来辨识：探测到的可供使用的停车位是否具有引导轮道并且因此该停车位是否大概率是机械支持的停车位。为此，尤其进一步分析由车辆传感装置提供的信息，所述信息反映如下区域：在该区域中探测到所述可供使用的停车位。不强制地将来自由车辆传感装置提供的信息的相同部分用于对可供使用的停车位的探测和对探测到的可供使用的停车位是否具有引导轮道的辨识。如此，可以例如借助超声波传感器探测，是否确实存在有可供使用的停车位，并且借助摄像系统或者激光雷达系统来辨识该探测到的可供使用的停车位是否具有引导轮道。原则上，在探测可供使用的停车位和辨识探测到的停车位是否具有引导轮道时，使用由车辆传感装置提供的传感器信息的任意组合。这也包括由超声波传感器提供的传感器信息。
9、典型地，引导轮道是机械支持的停车位的特征，通过该特征指示车辆的车轮应在哪里行驶到该机械支持的停车位上。引导轮道通常也包括侧向边界，所述侧向边界指示该车辆在哪个区域内正确地定位在机械支持的停车位上。例如，引导轮道是彩色的标记或者三维结构。通过车辆的相应的定向可以保证该车辆也这样定位在停车位上，使得满足机械支持的停车位的要求。如此，例如可以防止：该车辆这样被泊车，使得不能够使泊车托架或者双层车库运动。
10、优选地，车辆传感装置包括超声波系统，该超声波系统包括多个超声波传感器，其中，如果可供使用的停车位具有引导轮道并且车辆沿着探测到的引导轮道运动到可供使用的停车位上，则在支持车辆到可供使用的停车位(20)中的泊入过程时以适配的方式使用超声波传感器中的一个或者所有超声波传感器的传感器信息。
11、从属权利要求示出本专利技术的优选扩展方案。
12、优选地，在支持泊入过程时，这样适配对由超声波传感器提供的传感器信息的使用，使得在通过驾驶辅助系统支持车辆到可供使用的停车位中的泊入过程时摒弃由超声波传感器提供的传感器信息或者禁止所述传感器信息的产生，和/或在支持车辆到可供使用的停车位中的泊入过程时以对于车辆的泊入过程特定的方式评估由超声波传感器提供的传感器信息。
13、如果由超声波传感器提供的传感器信息在该时间段内以与在在所观察的时间点不实施该泊入过程的情本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种用于车辆(10)的驾驶辅助系统(1)，其中，所述驾驶辅助系统(1)设立为用于基于由车辆传感装置(2、3)提供的信息支持所述车辆(10)的泊入过程，其中，所述车辆传感装置(2、3、4)包括超声波传感器(2a、2b、2c)，其中，所述驾驶辅助系统(1)设立为用于：
2.根据权利要求1所述的驾驶辅助系统(1)，其中，在支持所述泊入过程时，适配对由所述超声波传感器(2a、2b、2c)提供的传感器信息的使用，使得：
3.根据上述权利要求中任一项所述的驾驶辅助系统(1)，其中，响应于如下情况来适配对由所述超声波传感器(2a、2b、2c)提供的传感器信息的使用：所述车辆(10)相对于所述停车位(20)定向成，使得所述车辆(10)能够直线地运动到所述停车位(20)上。
4.根据上述权利要求中任一项所述的驾驶辅助系统(1)，其中，所述驾驶辅助系统(1)设立为用于，通过所述车辆(10)的自主或者部分自主的纵向-横向转向来控制所述泊入过程。
5.根据权利要求4所述的驾驶辅助系统(1)，其中，所述驾驶辅助系统(1)设立为用于针对所述泊入过程计算轨迹
6.根据上述权利要求中任一项所述的驾驶辅助系统(1)，其中，所述驾驶辅助系统(1)设立为用于，使所述车辆(10)向前直线地沿着所述引导轮道(23)运动到所述停车位(20)上，其中，在后车轮随着所述车辆的尾部驶入到所述停车位(20)上之前，通过操控后车轮转向进行所述车辆(10)的运动的定向修正。
7.根据上述权利要求中任一项所述的驾驶辅助系统(1)，其中，所述驾驶辅助系统(1)设立为用于，接收所述车辆(10)周围的车辆周围环境的图像并且在显示器(5)上将所述停车位(20)的被识别到的引导轮道(23)和/或侧向边界(22)作为所述图像中的覆盖部示出给应用者。
8.根据上述权利要求中任一项所述的驾驶辅助系统(1)，其中，所述车辆传感装置(2、3)还包括摄像系统(5)和/或激光雷达系统(4)。
9.根据上述权利要求中任一项所述的驾驶辅助系统(1)，其中，在通过所述驾驶辅助系统(1)支持所述车辆(10)的泊入过程时，通过停用所述超声波传感器(2a、2b、2c)防止由所述超声波传感器(2a、2b、2c)提供的传感器信息的产生。
10.根据上述权利要求中任一项所述的驾驶辅助系统(1)，其中，所述引导轮道(23)是机械支持的停车位(20)的引导轮道，尤其是机械泊车平台的机械支持的停车位的引导轮道，所述机械泊车平台优选能水平地或者竖直地移位或者倾翻。
11.根据上述权利要求中任一项所述的驾驶辅助系统(1)，其中，基于图像分析或者样式分析来辨识，探测到的可供使用的所述停车位(20)是否具有所述引导轮道(23)，其中，尤其是，如果所述引导轮道是以下三维引导轮道(23)，所述三维引导轮道包括两个行驶轮道(23a、23b)的、具有预限定的三维结构的三维的侧向边界和/或居中边界，则识别到所述引导轮道(23)本身。
12.一种用于车辆(10)的驾驶辅助系统(1)的方法，所述方法用于基于由车辆传感装置(2、3)提供的信息支持所述车辆(10)的泊入过程，其中，所述车辆传感装置(2、3)包括超声波传感器(2a、2b、2c)，所述方法包括：
...【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】
1.一种用于车辆(10)的驾驶辅助系统(1)，其中，所述驾驶辅助系统(1)设立为用于基于由车辆传感装置(2、3)提供的信息支持所述车辆(10)的泊入过程，其中，所述车辆传感装置(2、3、4)包括超声波传感器(2a、2b、2c)，其中，所述驾驶辅助系统(1)设立为用于：
2.根据权利要求1所述的驾驶辅助系统(1)，其中，在支持所述泊入过程时，适配对由所述超声波传感器(2a、2b、2c)提供的传感器信息的使用，使得：
3.根据上述权利要求中任一项所述的驾驶辅助系统(1)，其中，响应于如下情况来适配对由所述超声波传感器(2a、2b、2c)提供的传感器信息的使用：所述车辆(10)相对于所述停车位(20)定向成，使得所述车辆(10)能够直线地运动到所述停车位(20)上。
4.根据上述权利要求中任一项所述的驾驶辅助系统(1)，其中，所述驾驶辅助系统(1)设立为用于，通过所述车辆(10)的自主或者部分自主的纵向-横向转向来控制所述泊入过程。
5.根据权利要求4所述的驾驶辅助系统(1)，其中，所述驾驶辅助系统(1)设立为用于针对所述泊入过程计算轨迹，所述轨迹包括第一部分并且包括第二部分，在所述第一部分中，所述车辆(10)相对于所述停车位(20)定向成，使得所述车辆(10)能够直线地沿着所述引导轮道(23)运动到所述停车位(20)上，在所述第二部分中，所述车辆(10)直线地沿着所述引导轮道(23)运动到所述停车位(20)上。
6.根据上述权利要求中任一项所述的驾驶辅助系统(1)，其中，所述驾驶辅助系统(1)设立为用于，使所述车辆(10)向前直线地沿着所述引导轮道(23)运动到所述停车位(20)上，其中，在后车轮随着所述车辆的尾部驶入到所述停车位(20)上之前，通过操控后车轮转向进...
【专利技术属性】
技术研发人员：C·潘普什，A·格吕茨曼，S·亚伯拉罕，
申请(专利权)人：罗伯特·博世有限公司，
类型：发明
国别省市：
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