【技术实现步骤摘要】
本申请涉及人形机器人，具体涉及一种躯干装置和人形机器人。
技术介绍
1、人形机器人能够模仿人体的外形和运动姿态，具有广阔的发展前景。和人体类似，人形机器人包括躯干装置，人形机器人的蓄电池为了满足续航能力的需求，蓄电池的质量和体积较大，一般设置于躯干装置内。
2、相关技术中，躯干装置的结构设置复杂且分散，空间利用率低。
技术实现思路
1、本申请的目的是提供一种躯干装置和人形机器人，解决躯干装置的结构设置分散，空间利用率低的问题。
2、为实现本申请的目的，本申请提供了如下的技术方案：
3、第一方面，本专利技术提供一种躯干装置，用于人形机器人，包括：
4、电池模组，包括电池柜和电池组件，所述电池柜在第一方向上具有第一开口，所述电池组件自所述第一开口收容于所述电池柜内且与所述电池柜可拆卸连接，所述电池柜在第二方向上的端部用于与腰部组件连接，所述第一方向为所述人形机器人的前后方向，所述第二方向为所述人形机器人的上下方向；
5、肩颈结构，包括安装支架、肩部组件和颈部组件，所述安装支架与所述电池柜在所述第二方向上背向所述腰部组件的端部连接，所述颈部组件设置于所述安装支架远离所述电池模组的端部，所述肩部组件与所述安装支架在第三方向上的端部连接，所述第三方向为所述人形机器人的左右方向。
6、如此设置，将人形机器人的躯干装置分为电池模组和肩颈结构两个部分，人形机器人的肩部组件和颈部组件均设置于安装支架上，提高了肩颈结构的集成度，便
7、一种实施方式中，所述安装支架与所述电池柜围合有第一收容空间，所述躯干装置包括第一电子器件，所述第一电子器件与所述电池柜连接且收容于所述第一收容空间。如此设置，利用安装支架和电池柜围合形成第一收容空间用于收容人形机器人的第一电子器件，有利于提高躯干装置的集成度和空间利用率。
8、一种实施方式中，所述安装支架包括依次连接的第一支撑部、第二支撑部和第三支撑部，所述第一支撑部和所述第三支撑部在所述第三方向上相对设置，所述第一支撑部远离所述第二支撑部的一端和所述第三支撑部远离所述第二支撑部的一端均与所述电池柜连接；
9、所述第二支撑部与所述颈部组件连接，所述肩部组件为两个，其中一个所述肩部组件与所述第一支撑部连接固定，另一个所述肩部组件与所述第三支撑部连接固定。如此设置，使得人形机器人的颈部组件和肩部组件均设置于安装支架上，便于人形机器人生产过程中的组装以及后续的检修，也提高了肩颈结构的集成度，且安装支架整体为立方体，便于安装支架的生产和安装。
10、一种实施方式中，所述安装支架还包括在所述第一方向上相对设置的第四支撑部和第五支撑部，所述第四支撑部连接所述第一支撑部和所述第三支撑部，所述第五支撑部连接所述第一支撑部和所述第三支撑部，所述第四支撑部相较所述第五支撑部远离所述第一开口，所述第一支撑部至所述第五支撑部与所述电池柜共同围合所述第一收容空间，所述第二支撑部和/或所述第四支撑部和/或所述第五支撑部开设有至少一个散热孔。如此设置，散热孔使得第一收容空间和外部连通，使得第一电子器件和/或颈部组件产生的热量能通过散热孔散出，设置第四支撑部和第五支撑部有利于提高安装支架的结构强度，散热孔在满足散热需求的同时还能实现安装支架的轻量化。
11、一种实施方式中，所述躯干装置还包括扬声器，所述扬声器包括第一端和第二端，所述第一端和所述第二端均与所述第四支撑部连接，所述第四支撑部在所述第一端和所述第二端之间至少开设有一个所述散热孔。如此设置，在设置扬声器实现人形机器人的音频系统的功能的同时，第四支撑部对应开设的散热孔使得第一电子器件产生的热量能自第一收容空间散发。
12、一种实施方式中，所述躯干装置还包括壳体，所述壳体具有第二开口，所述第二开口与所述第一开口对应设置，所述电池柜收容于所述壳体内且与所述壳体连接固定，所述电池组件自所述第二开口和所述第一开口收容于所述电池柜内；
13、所述壳体上开设有扬声孔，所述扬声孔与所述扬声器对应设置。如此设置，本专利技术的躯干装置的电池组件与电池柜可拆卸连接，在进行电池组件的更换时仅需使电池组件与电池柜解除连接，无需进行额外的拆卸操作，有利于提高电池组件的更换效率和人形机器人的工作效率，此外，壳体上的扬声孔有助于人形机器人的音频系统的使用，且扬声孔还能连通第一收容空间和人形机器人的外部空间，起到一定的散热作用。
14、一种实施方式中，所述躯干装置还包括吊装部，所述吊装部包括第三端和第四端，所述第三端与所述第二支撑部连接，所述第四端与所述第五支撑部连接，所述第五支撑部在所述第三端和所述第四端之间至少开设有一个所述散热孔；
15、所述壳体上还开设有吊装孔，部分所述吊装部自所述吊装孔伸出所述壳体。如此设置，吊装部与安装支架连接固定，且自吊装孔伸出壳体便于人形机器人的搬运和移动，且吊装孔和第五支撑部的散热孔使得第一收容空间与人形机器人的外部连通，有利于改善第一电子器件的散热。
16、一种实施方式中，所述吊装部包括底板、吊装把手和侧围板，所述底板的一端与所述第二支撑部连接固定，所述底板的另一端与所述第五支撑部连接固定，所述吊装把手和所述底板相对设置，所述吊装把手的两端均与所述侧围板连接，所述底板上开设有通风孔。如此设置，吊装部的结构稳定，使得人形机器人的移动简便，同时吊装部的底板开设有通风孔，使得第一收容空间通过第五支撑部的散热孔和底板的通风孔与外界连通，从而使得第一电子器件工作产生的热量能顺利排出人形机器人的内部。
17、一种实施方式中，所述颈部组件包括第一连接件、第一驱动件和第二驱动件，所述第一驱动件用于驱动所述人形机器人的头部组件绕第一轴线运动，所述第二驱动件用于驱动所述头部组件绕第二轴线运动，所述第一轴线沿所述第二方向延伸，所述第二轴线沿所述第三方向延伸，所述第一连接件的一端与所述第一驱动件的转子连接，所述第一连接件的另一端与所述第二驱动件的定子连接，所述第一驱动件的定子与所述第二支撑部连接固定；
18、所述肩部组件用于驱动所述人形机器人的手臂组件绕第三轴线运动，所述第三轴线沿所述第三方向延伸。如此设置，颈部组件可带动头部组件绕两个轴线运动，实现了头部组件的转头和点头等动作，提高了头部组件的灵活性，也使得人形机器人更拟人。第一轴线和第二轴线相交且垂直、第二轴线和第三轴线平行的轴线布局使得人形机器人的躯干装置的结构更加紧凑，有利于在有限的空间内实现更多的功能。且垂直相交的轴线布局有助于增强人形机器人的整体稳定性，在动态工作过程中，这种结构能够更好地抵抗外部干扰和振动，保持人形机器人的精确控制。
19、一种实施方式中，所述电池柜包括第一侧板，所述第一侧板在所述第一方向上与所述第一开口相对设置，所述躯干装置还包括保护罩，所述保护罩与所述第一侧板连接固定，所述保护罩与所述第一侧板围合形成第二收容空间；<本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种躯干装置(100)，其特征在于，用于人形机器人，包括：
2.根据权利要求1所述的躯干装置(100)，其特征在于，所述安装支架(21)与所述电池柜(11)围合有第一收容空间(30)，所述躯干装置(100)包括第一电子器件(40)，所述第一电子器件(40)与所述电池柜(11)连接且收容于所述第一收容空间(30)。
3.根据权利要求2所述的躯干装置(100)，其特征在于，所述安装支架(21)包括依次连接的第一支撑部(211)、第二支撑部(212)和第三支撑部(213)，所述第一支撑部(211)和所述第三支撑部(213)在所述第三方向(Z)上相对设置，所述第一支撑部(211)远离所述第二支撑部(212)的一端和所述第三支撑部(213)远离所述第二支撑部(212)的一端均与所述电池柜(11)连接；
4.根据权利要求3所述的躯干装置(100)，其特征在于，所述安装支架(21)还包括在所述第一方向(X)上相对设置的第四支撑部(214)和第五支撑部(215)，所述第四支撑部(214)连接所述第一支撑部(211)和所述第三支撑部(213)，所述第五支撑部
5.根据权利要求4所述的躯干装置(100)，其特征在于，所述躯干装置(100)还包括扬声器(70)，所述扬声器(70)包括第一端和第二端，所述第一端和所述第二端均与所述第四支撑部(214)连接，所述第四支撑部(214)在所述第一端和所述第二端之间至少开设有一个所述散热孔(216)。
6.根据权利要求5所述的躯干装置(100)，其特征在于，所述躯干装置(100)还包括壳体(80)，所述壳体(80)具有第二开口，所述第二开口与所述第一开口对应设置，所述电池柜(11)收容于所述壳体(80)内且与所述壳体(80)连接固定，所述电池组件(12)自所述第二开口和所述第一开口收容于所述电池柜(11)内；
7.根据权利要求6所述的躯干装置(100)，其特征在于，所述躯干装置(100)还包括吊装部(90)，所述吊装部(90)包括第三端和第四端，所述第三端与所述第二支撑部(212)连接，所述第四端与所述第五支撑部(215)连接，所述第五支撑部(215)在所述第三端和所述第四端之间至少开设有一个所述散热孔(216)；
8.根据权利要求7所述的躯干装置(100)，其特征在于，所述吊装部(90)包括底板(91)、吊装把手(92)和侧围板(93)，所述底板(91)的一端与所述第二支撑部(212)连接固定，所述底板(91)的另一端与所述第五支撑部(215)连接固定，所述吊装把手(92)和所述底板(91)相对设置，所述吊装把手(92)的两端均与所述侧围板(93)连接，所述底板(91)上开设有通风孔(911)。
9.根据权利要求3所述的躯干装置(100)，其特征在于，所述颈部组件(23)包括第一连接件(231)、第一驱动件(232)和第二驱动件(233)，所述第一驱动件(232)用于驱动所述人形机器人的头部组件绕第一轴线运动，所述第二驱动件(233)用于驱动所述头部组件绕第二轴线运动，所述第一轴线沿所述第二方向(Y)延伸，所述第二轴线沿所述第三方向(Z)延伸，所述第一连接件(231)的一端与所述第一驱动件(232)的转子连接，所述第一连接件(231)的另一端与所述第二驱动件(233)的定子连接，所述第一驱动件(232)的定子与所述第二支撑部(212)连接固定；
10.根据权利要求1至9任一项所述的躯干装置(100)，其特征在于，所述电池柜(11)包括第一侧板(111)，所述第一侧板(111)在所述第一方向(X)上与所述第一开口相对设置，所述躯干装置(100)还包括保护罩(112)，所述保护罩(112)与所述第一侧板(111)连接固定，所述保护罩(112)与所述第一侧板(111)围合形成第二收容空间；
11.根据权利要求10所述的躯干装置(100)，其特征在于，所述第一侧板(111)包括在所述第二方向(Y)上依次连接的第一部(1111)、凹陷部(1112)和第二部(1113)，所述凹陷部(1112)具有容纳槽(1114)，所述容纳槽(1114)的开口背向所述第一开口，所述第二电子器件(50)收容于所述容纳槽(1114)中；
12.根据权...
【技术特征摘要】
1.一种躯干装置(100)，其特征在于，用于人形机器人，包括：
2.根据权利要求1所述的躯干装置(100)，其特征在于，所述安装支架(21)与所述电池柜(11)围合有第一收容空间(30)，所述躯干装置(100)包括第一电子器件(40)，所述第一电子器件(40)与所述电池柜(11)连接且收容于所述第一收容空间(30)。
3.根据权利要求2所述的躯干装置(100)，其特征在于，所述安装支架(21)包括依次连接的第一支撑部(211)、第二支撑部(212)和第三支撑部(213)，所述第一支撑部(211)和所述第三支撑部(213)在所述第三方向(z)上相对设置，所述第一支撑部(211)远离所述第二支撑部(212)的一端和所述第三支撑部(213)远离所述第二支撑部(212)的一端均与所述电池柜(11)连接；
4.根据权利要求3所述的躯干装置(100)，其特征在于，所述安装支架(21)还包括在所述第一方向(x)上相对设置的第四支撑部(214)和第五支撑部(215)，所述第四支撑部(214)连接所述第一支撑部(211)和所述第三支撑部(213)，所述第五支撑部(215)连接所述第一支撑部(211)和所述第三支撑部(213)，所述第四支撑部(214)相较所述第五支撑部(215)远离所述第一开口，所述第一支撑部(211)至所述第五支撑部(215)与所述电池柜(11)共同围合所述第一收容空间(30)，所述第二支撑部(212)和/或所述第四支撑部(214)和/或所述第五支撑部(215)开设有至少一个散热孔(216)。
5.根据权利要求4所述的躯干装置(100)，其特征在于，所述躯干装置(100)还包括扬声器(70)，所述扬声器(70)包括第一端和第二端，所述第一端和所述第二端均与所述第四支撑部(214)连接，所述第四支撑部(214)在所述第一端和所述第二端之间至少开设有一个所述散热孔(216)。
6.根据权利要求5所述的躯干装置(100)，其特征在于，所述躯干装置(100)还包括壳体(80)，所述壳体(80)具有第二开口，所述第二开口与所述第一开口对应设置，所述电池柜(11)收容于所述壳体(80)内且与所述壳体(80)连接固定，所述电池组件(12)自所述第二开口和所述第一开口收容于所述电池柜(11)内；
7.根据权利要求6所述的躯干装置(100)，其特征在于，所述躯干装置(100)还包括吊装部(90)，所述吊装部(90)包括第三端和第四端，所述第三端与所述第二支撑部(212)连接，所述第四端与所述第...
【专利技术属性】
技术研发人员：黄淇，伍森，
申请(专利权)人：上海傅利叶智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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