【技术实现步骤摘要】
本申请涉及自动化控制领域，尤其涉及一种双向自跑编织手套机的编织控制方法、电子设备、存储介质及程序产品。
技术介绍
1、手套机编织是通过特定的针织设备（即手套机）将纱线或纤维材料编织成手套的过程。
2、手套机编织技术是基于针织原理，通过纱线在织针上的循环编织，形成手套的各个部分，从而完成手套的编织。
3、现有的手套机编织技术通常采用单个伺服电机控制两机头来进行编织处理，若提高此手套即提高编织效率，会导致机头出现高磨损等问题。
技术实现思路
1、本申请实施例提供一种双向自跑编织手套机的编织控制方法、电子设备、存储介质及程序产品，用以解决采用单个伺服电机控制两机头手套机提高编织效率中导致机头出现高磨损等问题，在确保主轴稳定性的情况下，提高手套机的编织效率。
2、第一方面，本申请实施例提供一种双向自跑编织手套机的编织控制方法，包括：
3、确定当前编织工艺对应的主轴运行参数以及机头运行状态，其中，所述主轴运行参数包括：先行主轴运行参数和后行主轴运行参数，所述机头包括：先行机头和后行机头；
4、根据所述机头运行状态，确定所述手套机的运行模式；
5、基于所述运行模式，按照所述主轴运行参数控制所述先行机头和所述后行机头进行编织处理。
6、在一种可能的实现方式中，所述主轴运行参数包括：速度曲线，所述机头运行状态包括：运动状态和位置信息，所述运动状态包括：静止状态和非静止状态，所述根据所述机头运行状态，确定所述手套机的
7、若所述先行机头和所述后行机头均处于静止状态，且处于起点，则确定所述运行模式为第一运行模式；
8、若所述先行机头和所述后行机头均处于非静止状态，且所述后行机头与终点的距离小于所述先行机头与终点的距离，则确定所述运行模式为第二运行模式；
9、若所述先行机头和所述后行机头均处于非静止状态，所述先行机头与终点的距离小于所述后行机头与终点的距离，则根据所述速度曲线以及每个机头的位置信息，确定所述先行机头和所述后行机头到达终点的第一时差；
10、根据所述第一时差和第一预设时长，确定所述手套机的运行模式。
11、在一种可能的实现方式中，所述根据所述第一时差和第一预设时长，确定所述手套机的运行模式，包括：
12、判断所述第一时差是否大于所述第一预设时长；
13、在所述第一时差大于所述第一预设时长的情况下，确定所述运行模式为第三运行模式；
14、在所述第一时差不大于所述第一预设时长的情况下，确定所述运行模式为第二运行模式。
15、在一种可能的实现方式中，所述基于所述运行模式，按照所述主轴运行参数控制所述先行机头和所述后行机头进行编织处理，包括：
16、若所述运行模式为第一运行模式，则控制所述先行机头按照所述速度曲线进行编织处理，并在第一预设时长之后，控制所述后行机头按照所述速度曲线进行编织处理；
17、若所述运行模式为第二运行模式，则在所述先行机头抵达终点时，控制所述先行机头按照所述速度曲线对下一行进行编织处理，并启动计时装置；
18、在所述后行机头抵达终点，且所述计时装置的计时时长大于所述第一预设时长时，控制所述后行机头按照所述速度曲线对下一行进行编织处理；
19、若所述运行模式为第三运行模式，则在所述先行机头抵达终点时，根据所述后行机头的位置信息以及所述速度曲线，确定所述后行机头抵达终点的预估时长；
20、根据所述预估时长和所述第一预设时长，确定所述先行机头的启动时刻，并在当前时刻为所述启动时刻时，控制所述先行机头按照所述速度曲线对下一行进行编织处理；
21、在所述后行机头抵达终点时，控制所述后行机头按照所述速度曲线对下一行进行编织处理。
22、在一种可能的实现方式中，所述机头运行状态还包括：运动方向，所述方法还包括：
23、在所述先行机头和所述后行机头的运动方向一致的情况下，根据两个的位置信息，确定所述先行机头和所述后行机头的相差距离；
24、判断所述相差距离是否处于预设距离范围内，其中，所述预设距离范围是根据所述速度曲线确定的；
25、在所述相差距离不处于所述预设距离范围内的情况下，基于所述相差距离，对所述先行主轴运行参数和/或所述后行主轴运行参数进行优化处理。
26、在一种可能的实现方式中，所述确定当前编织工艺对应的主轴运行参数，包括：
27、确定所述当前编织工艺对应的编织区域、机头起点位置以及机头终点位置；
28、基于所述编织区域、所述机头起点位置、所述机头终点位置以及预先配置的主轴升降速时长，确定速度曲线，并将所述速度曲线以及第一预设时长作为所述主轴运行参数。
29、第二方面，本申请实施例提供一种双向自跑编织手套机的编织控制装置，包括：
30、获取模块，用于确定当前编织工艺对应的主轴运行参数以及机头运行状态，其中，所述主轴运行参数包括：先行主轴运行参数和后行主轴运行参数，所述机头包括：先行机头和后行机头；
31、处理模块，用于根据所述机头运行状态，确定所述手套机的运行模式；
32、所述处理模块，还用于基于所述运行模式，按照所述主轴运行参数控制所述先行机头和所述后行机头进行编织处理。
33、在一种可能的实现方式中，所述处理模块，还用于若所述先行机头和所述后行机头均处于静止状态，且处于起点，则确定所述运行模式为第一运行模式；若所述先行机头和所述后行机头均处于非静止状态，且所述后行机头与终点的距离小于所述先行机头与终点的距离，则确定所述运行模式为第二运行模式；若所述先行机头和所述后行机头均处于非静止状态，所述先行机头与终点的距离小于所述后行机头与终点的距离，则根据所述速度曲线以及每个机头的位置信息，确定所述先行机头和所述后行机头到达终点的第一时差；根据所述第一时差和第一预设时长，确定所述手套机的运行模式。
34、在一种可能的实现方式中，所述处理模块，还用于判断所述第一时差是否大于所述第一预设时长；在所述第一时差大于所述第一预设时长的情况下，确定所述运行模式为第三运行模式；在所述第一时差不大于所述第一预设时长的情况下，确定所述运行模式为第二运行模式。
35、在一种可能的实现方式中，所述处理模块，还用于若所述运行模式为第一运行模式，则控制所述先行机头按照所述速度曲线进行编织处理，并在第一预设时长之后，控制所述后行机头按照所述速度曲线进行编织处理；若所述运行模式为第二运行模式，则在所述先行机头抵达终点时，控制所述先行机头按照所述速度曲线对下一行进行编织处理，并启动计时装置；在所述后行机头抵达终点，且所述计时装置的计时时长大于所述第一预设时长时，控制所述后行机头按照所述速度曲线对下一行进行编织处理；若所述运行模式为第三运行模式，则在所述先行机头抵达终点时，根据所述后行机头的位置信息以及所本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种双向自跑编织手套机的编织控制方法，其特征在于，应用于双向自跑编织手套机，所述双向自跑编织手套机包括：两个主轴以及两个机头，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述主轴运行参数包括：速度曲线，所述机头运行状态包括：运动状态和位置信息，所述运动状态包括：静止状态和非静止状态，所述根据所述机头运行状态，确定所述手套机的运行模式，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一时差和第一预设时长，确定所述手套机的运行模式，包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述基于所述运行模式，按照所述主轴运行参数控制所述先行机头和所述后行机头进行编织处理，包括：
5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述机头运行状态还包括：运动方向，所述方法还包括：
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定当前编织工艺对应的主轴运行参数，包括：
7.一种双向自跑编织手套机的编织控制装置，其特征在于，包括：
8.一种双向自跑编织手套机的编织控制设备，其特征在于，包括：<...
【技术特征摘要】
1.一种双向自跑编织手套机的编织控制方法，其特征在于，应用于双向自跑编织手套机，所述双向自跑编织手套机包括：两个主轴以及两个机头，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述主轴运行参数包括：速度曲线，所述机头运行状态包括：运动状态和位置信息，所述运动状态包括：静止状态和非静止状态，所述根据所述机头运行状态，确定所述手套机的运行模式，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一时差和第一预设时长，确定所述手套机的运行模式，包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述基于所述运行模式，按照所述主轴运行参数控制所述先行机头和所述后行机头进行编织处理，包括：
【专利技术属性】
技术研发人员：丁海大，谭延磊，李俊杰，仝超，王宁，姜玉环，
申请(专利权)人：浙江大豪科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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