【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及训练靶场领域，尤其是涉及一种智慧靶场无轨车辆控制方法及系统。
技术介绍
1、目前智慧靶场无轨车辆是智慧靶场系统中的一个重要组成部分，它通常具备高度的智能化和灵活性，以满足现代军事训练对于实战化、高效化、安全化的需求。无轨车辆是一种能够在无固定轨道的路面上自由移动的智能靶车，它集成了先进的无人驾驶技术、智能控制系统和火力打击数据采集与分析等功能。在智慧靶场中，无轨车辆能够模拟各种战场目标，为参训人员提供高相似度的模拟训练环境，从而提升其实战化训练水平。
2、上述中的现有技术方案存在以下缺陷：因为需要确保报靶的准确性，无轨车辆在靶场中行动需要进行精确的定位，但是由于场地地面不平整、车辆行驶时的摩擦系数等原因，导致定位精度不够准确，难以掌握车辆准确的移动轨迹。
技术实现思路
1、为了能够掌握车辆准确的移动轨迹，本申请提供一种智慧靶场无轨车辆控制方法及系统。
2、一方面，本申请提供的一种智慧靶场无轨车辆控制方法采用如下的技术方案：
3、一种智慧靶场无轨车辆控制方法，包括以下步骤：
4、设定行驶范围、车辆起点；
5、在行驶范围内，接收指令生成行驶路径，将行驶路径传输给无轨车辆；
6、无轨车辆扫描前方地形，并上传地形信息和位置信息，位置信息通过基站获取基准观测值，测量位置信号并将位置信号与预设位置坐标比较获得执行坐标，无轨车辆通过自身位置信号与执行坐标比较，通过定位法获取位置信息；
7、获取无轨车
8、根据时间和行驶路线图，将三维地形图拼接获得初步模拟地形图；
9、当生成新的三维地形图时，在初步模拟地形图标记新增加的区域，根据标记区域的地形分析无轨车辆的偏移行程，根据偏移行程修正行驶路线图，根据修正后的行驶路线图拼接三维地形图获得修正模拟地形图；
10、判断修正模拟地形图中的地形是否连续；
11、若连续，则将修正模拟地形图作为最终模拟地形图；
12、若不连续，则标记不连续的区域，将区域内的三维地形图按照地形能够连续的方式拼接，将重新拼接后的修正模拟地形图作为最终模拟地形图；
13、根据最终模拟地形图中的形式路线图末端计算位置信息，作为轨道车辆的最终定位信息。
14、通过采用上述方案，由于靶场场地面积很大，无法扫描整个靶场地形，通过分析无轨车辆上传的地形信息和位置信息可以绘制出代表无轨车辆行驶过程中经过的地形图，通过地形图可以分析出无轨车辆的偏移行程，再通过偏移行程去校准地形图，最后再验证地形图中的地形是否连续，保证最终定位的准确度。能够方便准确地修正无轨车辆的定位，有效提高无轨车辆的定位精度。
15、优选的，所述步骤“无轨车辆扫描前方地形，并上传地形信息和位置信息”还包括：
16、无轨车辆前端设置激光扫描仪，激光扫描仪扫描地面地形；
17、获取无轨车辆的行驶速度和转向角度，根据行驶速度和转向角度将地面地形生成带有相对坐标和角度的地形数据作为地形信息；
18、无轨车辆获取位置信息，上传地形信息和位置信息。
19、通过采用上述方案，通过激光扫描仪扫描地形信息，准确且不影响无轨车辆行驶，由于无轨车辆在随机路径行驶，所以需要地形信息以面的形式存在，再通过行驶速度和转向角度将地形信息组合获得完整的地形数据。
20、优选的，所述步骤“每间隔设定时间，根据该段时间内上传的地形信息生成三维地形图并记录时间”还包括：
21、每间隔设定时间，选取该段时间内上传的地形信息；
22、根据选取的地形信息将地形数据进行连续拼接和拟合生成三维地形图；
23、记录三维地形图两端的上传时间。
24、通过采用上述方案，三维地形图通过地形数据进行连续拼接和拟合获得，将片段形式的地形数据成功绘制为完整的三维地形图。
25、优选的，还包括以下步骤：
26、预设差值限值；
27、将每个无轨车辆对应的最终模拟地形图重叠生成总模拟地形图；
28、将总模拟地形图中不同最终模拟地形图重叠部分不一致的区域标记；
29、选出标记区域对应的多个最终模拟地形图，计算标记区域对应的每个最终模拟地形图在标记区域的体积；
30、将计算出的每个最终模拟地形的体积相减获得差值，选出最大差值，判断最大差值是否超出差值限值；
31、若不超出差值限值，则保留标记区域中的一个最终模拟地形图，选取标记区域中的所有最终模拟地形图中与标记区域边缘最连续的一个最终模拟地形图，删除标记区域中的其余最终模拟地形图的部分，并消除标记；
32、若超出差值限值，则发出警报。
33、通过采用上述方案，在无轨车辆定位修正后，还可以通过将多个无轨车辆的行驶数据生成总模拟地形图，如果数据都准确，那么最终模拟地形图应该没有错误，如果出现了图形中重叠部分差值较大的情况，则可以判断计算出现错误，需要通过警报提醒用户进行修正。
34、优选的，还包括以下步骤：
35、预设坡度限值；
36、在训练结束后，调出总模拟地形图，将总模拟地形图划分多个区块；
37、计算每个区块中地形的最大坡度，判断最大坡度是否超出坡度限值；
38、若超出坡度限值，则标记该区块，将标记后的总模拟地形图显示，当下一次生成行驶路径时，行驶路径不会经过被标记的区块。
39、通过采用上述方案，在训练结束后系统可以自动地判断随机生成的路径中是否经过过于陡峭的地形，在下一次训练中生成路径时会智能地避开陡峭地形，减少无轨车辆收到剧烈颠簸的可能。
40、另一方面，本申请提供的一种智慧靶场无轨车辆控制系统采用如下的技术方案：
41、一种智慧靶场无轨车辆控制系统，包括设置在服务器的总控系统和设置在每个无轨车辆上的子系统，所述子系统包括信息采集模块、无线通讯模块、行驶控制模块；
42、所述信息采集模块扫描无轨车辆前方地形，获取地形信息，通过定位装置获取位置信息，将地形信息和位置信息发送给无线通讯模块；
43、所述无线通讯模块上传地形信息和位置信息，并接收行驶路径，位置信息通过基站获取基准观测值，测量位置信号并将位置信号与预设位置坐标比较获得执行坐标，无轨车辆通过自身位置信号与执行坐标比较，通过定位法获取位置信息，将行驶路径和位置信息传输给行驶控制模块；
44、所述行驶控制模块根据位置信息确定自身位置，再通过行驶路径控制无轨车辆移动；
45、所述总控系统包括信息存储模块、路径生成模块、图像生成模块、三维生成模块、修正判断模块、定位修正模块；
46、所述信息存储模块接收子系统上传的信息并存储本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种智慧靶场无轨车辆控制方法，其特征在于，包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的一种智慧靶场无轨车辆控制方法，其特征在于，所述步骤“无轨车辆扫描前方地形，并上传地形信息和位置信息”还包括：
3.根据权利要求2所述的一种智慧靶场无轨车辆控制方法，其特征在于，所述步骤“每间隔设定时间，根据该段时间内上传的地形信息生成三维地形图并记录时间”还包括：
4.根据权利要求1所述的一种智慧靶场无轨车辆控制方法，其特征在于，还包括以下步骤：
5.根据权利要求4所述的一种智慧靶场无轨车辆控制方法，其特征在于，还包括以下步骤：
6.一种智慧靶场无轨车辆控制系统，其特征在于：包括设置在服务器的总控系统(1)和设置在每个无轨车辆上的子系统(2)，所述子系统(2)包括信息采集模块(21)、无线通讯模块(22)、行驶控制模块(23)；
7.根据权利要求6所述的一种智慧靶场无轨车辆控制系统，其特征在于：所述信息采集模块(21)包括设置于无轨车辆前端的激光扫描仪(211)，激光扫描仪(211)扫描地面地形，信息采集模块(21)获取无轨
8.根据权利要求7所述的一种智慧靶场无轨车辆控制系统，其特征在于：所述图像生成模块(13)每间隔设定时间，选取该段时间内上传的地形信息，根据选取的地形信息将地形数据进行连续拼接和拟合生成三维地形图，记录三维地形图两端的上传时间。
9.根据权利要求6所述的一种智慧靶场无轨车辆控制系统，其特征在于：所述总控系统(1)还包括总图生成模块(17)和图形复检模块(18)；
10.根据权利要求9所述的一种智慧靶场无轨车辆控制系统，其特征在于：所述总控系统(1)还包括路径修改模块(19)；
...【技术特征摘要】
1.一种智慧靶场无轨车辆控制方法，其特征在于，包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的一种智慧靶场无轨车辆控制方法，其特征在于，所述步骤“无轨车辆扫描前方地形，并上传地形信息和位置信息”还包括：
3.根据权利要求2所述的一种智慧靶场无轨车辆控制方法，其特征在于，所述步骤“每间隔设定时间，根据该段时间内上传的地形信息生成三维地形图并记录时间”还包括：
4.根据权利要求1所述的一种智慧靶场无轨车辆控制方法，其特征在于，还包括以下步骤：
5.根据权利要求4所述的一种智慧靶场无轨车辆控制方法，其特征在于，还包括以下步骤：
6.一种智慧靶场无轨车辆控制系统，其特征在于：包括设置在服务器的总控系统(1)和设置在每个无轨车辆上的子系统(2)，所述子系统(2)包括信息采集模块(21)、无线通讯模块(22)、行驶控制模块(23)；
7.根据权利...
【专利技术属性】
技术研发人员：薛靖松，薛瑞笙，李晓，
申请(专利权)人：山东吉利达智能装备集团有限公司，
类型：发明
国别省市：
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。