【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及无人机，具体为一种无人机林间飞行自动避障控制系统。
技术介绍
1、随着全球气候变化和生态环境的压力不断增加，对于森林资源的保护变得尤为重要。传统的林业管理方法面临着诸多挑战，如地理覆盖范围广、地形复杂、人力成本高以及效率低下等问题。无人机的引入极大地改善了这些问题，特别是在森林资源调查、环境监测、火灾预警等方面提供了更为高效和准确的服务。
2、无人机林间飞行自动避障控制系统技术的出现使得森林资源的调查和监测变得更加容易，但林地地形复杂，通常会遇到较多树枝和障碍的地段，发生碰撞的情况无法避免，当遇到事故时无人机往往会直接坠落，受到强烈的冲击力而损毁。
3、而结合上述的问题就会发现，目前市场上现有的无人机林间飞行自动避障控制系统，在进行使用的时候，很难同时去规避上述提出的问题，并且即便是能够解决，也需要通过外部工具配合进行解决，从而无法达到所期望的效果，故而，提出一种无人机林间飞行自动避障控制系统。
技术实现思路
1、本专利技术的目的在于提供一种无人机林间飞行自动避障控制系统，以解决上述
技术介绍
中提出的问题。
2、为了解决上述技术问题，本专利技术提供如下技术方案：一种无人机林间飞行自动避障控制系统，包括主体机构，所述主体机构包括外壳一，所述外壳一的底端固定连接有外壳二，所述外壳一的顶部开始有放置舱，所述放置舱的内壁滑动连接有电池，所述外壳一的两侧固定连接有限位块一，所述外壳一的内壁固定连接有安装板一，所述外壳一的内壁固定连接有安装板二，
3、所述避障防损机构包括缓冲单元，所述缓冲单元设置于外壳一的内部，所述缓冲单元可在装置撞在障碍时起到缓冲作用，并能使前侧机翼保持协同另装置不易失衡；
4、所述避障防损机构包括减重单元，所述减重单元设置在外壳一的内部，所述减重单元可在装置受到严重撞击时将电池卸去降低装置大部分重量，以达到掉落时减小装置所受冲击力；
5、所述避障防损机构还包括避障单元，所述避障单元设置于外壳二的内部，所述外壳二可使装置在行进时达到一定程度的避障效果。
6、优选的，所述缓冲单元包括机翼二，所述机翼二的外侧固定连接有电机，所述电机的输出端固定连接有螺旋桨，所述机翼二的内侧表面固定连接有齿块，所述机翼二的内侧内壁转动连接有转动杆二，所述齿块的表面齿合有齿轮一，所述齿轮一的内壁转动连接有转动杆一，所述齿轮一的内侧设置有滑块一，所述滑块一的内壁滑动连接有滑轨一，所述滑轨一的后侧表面滑动连接有弹簧一，所述滑轨一的后侧固定连接有安装架四，所述滑轨一的前侧固定连接有支架。
7、通过上述技术方案，在触碰到障碍物时机翼二将会向后转动，通过机翼二带动与其固定连接齿块发生转动，在齿块转动时将会带动与其齿合的齿轮一进行转动，齿轮一转动将会带动滑块一在滑轨一上向后滑动压缩弹簧一，对碰撞进行缓冲，并且协同另一侧的齿轮一转动，带动另一侧的机翼二发生相同的角度偏移，电机的内部线路为现有技术。
8、优选的，所述转动杆一的底端与安装板二固定连接，所述转动杆二的底端与安装板一固定连接，所述安装架四的底端与安装板一固定连接，所述支架的底端与安装板一固定连接。
9、优选的，所述转动杆二设置有两组，两组所述转动杆二分别设置在安装板二的顶端前后两侧，所述转动杆二的表面转动连接有机翼一，所述机翼一的内的表面固定连接有缓冲架，所述缓冲架的内壁铰连接有缓冲杆，诉讼缓冲杆的后侧滑动连接有缓冲底座，所述缓冲底座的内壁固定连接有弹簧二，所述缓冲底座的后侧与调节块铰连接。
10、通过上述技术方案，机翼一在发生碰撞时将会带动缓冲架进行转动，缓冲架带动与其铰连接的缓冲杆向后收缩，而与缓冲杆滑动连接的缓冲底座的内部固定连接有弹簧二会对机翼一产生一定程度缓冲作用。
11、优选的，所述减重单元包括抵块，所述抵块的前侧固定连接有滑动架，所述滑动架的顶端滑动连接滑轨二，所述滑轨二的前侧固定连接有安装架五，所述滑动架的底端滑动连接有滑轨三，所述滑轨三的后侧固定连接有安装块，所述滑轨三的表面滑动连接有弹簧三，所述滑动架的前侧固定连接有滑块二，所述滑块二的前侧固定连接有卡头，所述卡头的前侧设置有限位转头，所述限位转头的内壁转动连接有转动杆三，所述限位转头的前侧固定连接有滑动杆，所述滑动杆的表面滑动连接有限位块二，所述限位转头的前侧滑动连接有控制杆，所述控制杆的两侧滑动连接有限位块三。
12、通过上述技术方案，在林间飞行发生强烈撞击时，机翼二将会带动滑块一向前滑动，当滑动至一定长度使，其下方的连接杆将会带动控制杆向前滑动，并顶开限位转头，限位转头向两侧转动将会释放与其内侧卡住的卡头，卡头释放将会受到弹簧三的弹力快速向后位移，带动与其固定连接的滑动架，并使其带动后侧抵块将放置舱内的电池击出装置内，使无人机达到减重。
13、优选的，所述限位块三的底端与安装板一固定连接，所述限位块二的底端与安装板一固定连接，所述安装架五的底端与安装板一固定连接，所述安装块的底端与安装板一固定连接，所述滑轨三的前侧与安装架五固定连接。
14、优选的，所述滑动架的后侧贯穿放置舱与抵块固定连接，所述控制杆的顶端固定连接有连接杆，所述连接杆的顶端与滑块一固定连接。
15、优选的，所述外壳二的内壁固定连接有安装架一，所述外壳二的内壁固定连接有限位槽，所述外壳二的底端固定连接有缓冲垫。
16、通过上述技术方案，缓冲垫保障了下落时的安全。
17、优选的，所述避障单元包括摄像头，所述摄像头的后侧设置有云台，所述云台的后侧设置有避障探头，所述避障探头的内侧固定连接有安装架二，所述安装架二的后侧设置有安装架三，所述安装架三的顶部固定连接有主板，所述安装架三的后侧设置有光流下视探头。
18、通过上述技术方案，通过设置的摄像头、和避障探头进行一定程度上的规避障碍物，在其下落时通过下侧设置的光流下视探头控制下落的平缓以及对下方障碍物的判断，摄像头、避障探头和光流下视探头的内部线路为现有技术。
19、优选的，所述云台的两侧与外壳二固定连接，所述安装架二的底端与安装架一固定连接，所述安装架三的底端与安装架一固定连接，所述光流下视探头的表面与限位槽固定连接。
20、与现有技术相比，本专利技术所达到的有益效果是：
21、第一、本专利技术在林间飞行时，通常会遇到树枝等障碍物，在触碰到障碍物时机翼二将会向后转动，通过机翼二带动与其固定连接齿块发生转动，在齿块转动时将会带动与其齿合的齿轮一进行转动，齿轮一转动将会带动滑块一在滑轨一上向后滑动压缩弹簧一，对碰撞进行缓冲，并且协同另一侧的齿轮一转动，带动另一侧的机翼二发生相同的角度偏移，而设置于装置后侧的机翼一在发生碰撞时将会带动缓冲架进行转动，缓冲架带动与其铰连接的缓冲杆向后收缩，而与缓冲杆滑动连接的缓冲底座的内部固定连接有弹簧二会对机翼一产生一定程度缓冲作用，使装置在本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种无人机林间飞行自动避障控制系统，包括主体机构(1)，其特征在于：所述主体机构(1)包括外壳一(11)，所述外壳一(11)的底端固定连接有外壳二(12)，所述外壳一(11)的顶部开始有放置舱(1105)，所述放置舱(1105)的内壁滑动连接有电池(13)，所述外壳一(11)的两侧固定连接有限位块一(1101)，所述外壳一(11)的内壁固定连接有安装板一(1102)，所述外壳一(11)的内壁固定连接有安装板二(1103)，所述外壳一(11)的后侧内壁固定连接有调节块(1104)，所述主体机构(1)的内部设置有避障防损机构(2)；
2.根据权利要求1所述的一种无人机林间飞行自动避障控制系统，其特征在于：所述缓冲单元(30)包括机翼二(3004)，所述机翼二(3004)的外侧固定连接有电机(3002)，所述电机(3002)的输出端固定连接有螺旋桨(3003)，所述机翼二(3004)的内侧表面固定连接有齿块(3099)，所述机翼二(3004)的内侧内壁转动连接有转动杆二(3015)，所述齿块(3099)的表面齿合有齿轮一(3005)，所述齿轮一(3005)的内壁转动连接
3.根据权利要求2所述的一种无人机林间飞行自动避障控制系统，其特征在于：所述转动杆一(3014)的底端与安装板二(1103)固定连接，所述转动杆二(3015)的底端与安装板一(1102)固定连接，所述安装架四(3008)的底端与安装板一(1102)固定连接，所述支架(3010)的底端与安装板一(1102)固定连接。
4.根据权利要求2所述的一种无人机林间飞行自动避障控制系统，其特征在于：所述转动杆二(3015)设置有两组，两组所述转动杆二(3015)分别设置在安装板二(1103)的顶端前后两侧，所述转动杆二(3015)的表面转动连接有机翼一(3001)，所述机翼一(3001)的内的表面固定连接有缓冲架(3011)，所述缓冲架(3011)的内壁铰连接有缓冲杆(3012)，诉讼缓冲杆(3012)的后侧滑动连接有缓冲底座(3013)，所述缓冲底座(3013)的内壁固定连接有弹簧二(3016)，所述缓冲底座(3013)的后侧与调节块(1104)铰连接。
5.根据权利要求1所述的一种无人机林间飞行自动避障控制系统，其特征在于：所述减重单元(40)包括抵块(4001)，所述抵块(4001)的前侧固定连接有滑动架(4002)，所述滑动架(4002)的顶端滑动连接滑轨二(4003)，所述滑轨二(4003)的前侧固定连接有安装架五(4006)，所述滑动架(4002)的底端滑动连接有滑轨三(4005)，所述滑轨三(4005)的后侧固定连接有安装块(4004)，所述滑轨三(4005)的表面滑动连接有弹簧三(4007)，所述滑动架(4002)的前侧固定连接有滑块二(4008)，所述滑块二(4008)的前侧固定连接有卡头(4009)，所述卡头(4009)的前侧设置有限位转头(4010)，所述限位转头(4010)的内壁转动连接有转动杆三(4011)，所述限位转头(4010)的前侧固定连接有滑动杆(4012)，所述滑动杆(4012)的表面滑动连接有限位块二(4013)，所述限位转头(4010)的前侧滑动连接有控制杆(4014)，所述控制杆(4014)的两侧滑动连接有限位块三(4015)。
6.根据权利要求5所述的一种无人机林间飞行自动避障控制系统，其特征在于：所述限位块三(4015)的底端与安装板一(1102)固定连接，所述限位块二(4013)的底端与安装板一(1102)固定连接，所述安装架五(4006)的底端与安装板一(1102)固定连接，所述安装块(4004)的底端与安装板一(1102)固定连接，所述滑轨三(4005)的前侧与安装架五(4006)固定连接。
7.根据权利要求5所述的一种无人机林间飞行自动避障控制系统，其特征在于：所述滑动架(4002)的后侧贯穿放置舱(1105)与抵块(4001)固定连接，所述控制杆(4014)的顶端固定连接有连接杆，所述连接杆的顶端与滑块一(3006)固定连接。
8.根据权利要求1所述的一种无人机林间飞行自动避障控制系统，其特征在于：所述外壳二(12)的内壁固定连接有安装架一(1202)，所述外壳二(12)的内壁固定连接有限位槽(1203)，所述外壳二(12...
【技术特征摘要】
1.一种无人机林间飞行自动避障控制系统，包括主体机构(1)，其特征在于：所述主体机构(1)包括外壳一(11)，所述外壳一(11)的底端固定连接有外壳二(12)，所述外壳一(11)的顶部开始有放置舱(1105)，所述放置舱(1105)的内壁滑动连接有电池(13)，所述外壳一(11)的两侧固定连接有限位块一(1101)，所述外壳一(11)的内壁固定连接有安装板一(1102)，所述外壳一(11)的内壁固定连接有安装板二(1103)，所述外壳一(11)的后侧内壁固定连接有调节块(1104)，所述主体机构(1)的内部设置有避障防损机构(2)；
2.根据权利要求1所述的一种无人机林间飞行自动避障控制系统，其特征在于：所述缓冲单元(30)包括机翼二(3004)，所述机翼二(3004)的外侧固定连接有电机(3002)，所述电机(3002)的输出端固定连接有螺旋桨(3003)，所述机翼二(3004)的内侧表面固定连接有齿块(3099)，所述机翼二(3004)的内侧内壁转动连接有转动杆二(3015)，所述齿块(3099)的表面齿合有齿轮一(3005)，所述齿轮一(3005)的内壁转动连接有转动杆一(3014)，所述齿轮一(3005)的内侧设置有滑块一(3006)，所述滑块一(3006)的内壁滑动连接有滑轨一(3009)，所述滑轨一(3009)的后侧表面滑动连接有弹簧一(3007)，所述滑轨一(3009)的后侧固定连接有安装架四(3008)，所述滑轨一(3009)的前侧固定连接有支架(3010)。
3.根据权利要求2所述的一种无人机林间飞行自动避障控制系统，其特征在于：所述转动杆一(3014)的底端与安装板二(1103)固定连接，所述转动杆二(3015)的底端与安装板一(1102)固定连接，所述安装架四(3008)的底端与安装板一(1102)固定连接，所述支架(3010)的底端与安装板一(1102)固定连接。
4.根据权利要求2所述的一种无人机林间飞行自动避障控制系统，其特征在于：所述转动杆二(3015)设置有两组，两组所述转动杆二(3015)分别设置在安装板二(1103)的顶端前后两侧，所述转动杆二(3015)的表面转动连接有机翼一(3001)，所述机翼一(3001)的内的表面固定连接有缓冲架(3011)，所述缓冲架(3011)的内壁铰连接有缓冲杆(3012)，诉讼缓冲杆(3012)的后侧滑动连接有缓冲底座(3013)，所述缓冲底座(3013)的内壁固定连接有弹簧二(3016)，所述缓冲底座(3013)的后侧与调节块(1104)铰连接。
5.根据权利要求1所述的一种无人机林间飞行自动避障控制系统，其特征在于：所述减重单元(40)包括抵块(4001)，所述抵块(4001)的前侧固定连接有滑动架(4002)，所述滑动架(4002)的顶端滑动连接滑轨二(...
【专利技术属性】
技术研发人员：栾启福，李彦杰，丁显印，王春阳，王敬占，黄宝宇，栗华山，王小兵，
申请(专利权)人：中国林业科学研究院亚热带林业研究所，
类型：发明
国别省市：
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