【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及玻璃加工及机器人自动化控制，具体涉及一种测边控制系统、其应用的机器人及方法。
技术介绍
1、在玻璃生产和仓储过程中，需要将玻璃板以一定方式码垛堆放起来，以提高空间利用率并确保安全。
2、在玻璃生产和加工过程中，机器人堆垛玻璃的操作越来越普遍。然而，目前的机器人堆垛玻璃方法在精度方面仍存在不足，尤其是在确定玻璃的准确位置和尺寸时，容易出现偏差，导致堆垛不整齐、玻璃之间间隙不均匀等问题，影响了玻璃的存储、运输和后续加工质量。
技术实现思路
1、本专利技术的目的就在于解决上述
技术介绍
问题，而提出一种测边控制系统、其应用的机器人及方法。
2、本专利技术的目的可以通过以下技术方案实现：
3、一种测边控制系统，适用于机器人，包括：传感器模块，所述传感器模块用于检测玻璃的边缘位置、厚度和角度参数，所述传感器模块连接数据处理模块，所述数据处理模块用于接收所述传感器模块传递的数据，并对接收到的数据进行处理和分析，计算出玻璃的尺寸和位置，所述数据处理模块连接控制器模块，所述控制器模块用于接收所述数据处理模块传递的信息，并发出控制指令以驱动机器人抓取和堆垛玻璃。
4、作为本专利技术进一步的方案：所述传感器模块包括多个激光位移传感器和接触式传感器，所述激光位移传感器用于获取玻璃的边缘位置参数，所述接触式传感器用于获取玻璃的厚度和角度参数。
5、一种机器人，包括：框架，所述框架连接有所述的一种测边控制系统，所述框架连接抓手安装板，所述
6、作为本专利技术进一步的方案：所述吸盘组件包括气缸，所述气缸输出端连接吸盘。
7、作为本专利技术进一步的方案：所述气动调节机构包括正压表组件与负压表组件，所述正压表组件与所述负压表组件用于调节所述吸盘内的压力。
8、作为本专利技术进一步的方案：所述气动调节机构包括电磁阀，所述电磁阀与分别与所述正压表组件、所述负压表组件相连。
9、一种测边控制方法，包括：
10、s1、启动机器人，使其靠近待堆垛的玻璃，机器人对玻璃的边缘进行扫描，传感器模块将检测到的数据实时传输给数据处理模块；
11、s2、数据处理模块接收到传感器传递的数据后，对数据进行滤波和校准处理，并预设一算法，根据算法计算出玻璃的尺寸、位置和角度参数，所述数据处理模块将处理后的信息发送至控制器模块；
12、s3、控制器模块接收到所述数据处理模块传递的信息后，规划抓取和堆垛路径，并生成控制指令，吸盘组件接收到控制指令后抓取玻璃，按照堆垛路径将玻璃堆垛至目标位置；
13、s4、对下一块玻璃重复步骤s1～s3，直到完成所有玻璃的堆垛任务。作为本专利技术进一步的方案：在所述步骤s2中，预设的算法步骤包括：
14、s21、将传感器模块中的多个传感器坐标相比于机器人a6轴法兰中心的坐标进行测量，获取每个传感器的坐标数据；
15、s22、将传感器检测到的数值与相应传感器的坐标数据相加，获取测量结果；
16、s23、根据测量结果，采用反正切函数计算a角的偏移，采用x向偏移公式、y向偏移公式分别计算出x和y两个方向上的偏移量。
17、本专利技术的有益效果：
18、(1)本专利技术中，测边控制系统和测边控制方法相配合，可以准确地检测玻璃的尺寸和位置信息，提高机器人堆垛玻璃的精度，满足严格的精度要求。
19、(2)本专利技术中，测边控制方法可以实时调整机器人的动作，确保玻璃堆垛的整齐度和稳定性，减少玻璃在运输和存储过程中的损坏风险。
本文档来自技高网...【技术保护点】
1.一种测边控制系统，适用于机器人，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的一种测边控制系统，其特征在于，所述传感器模块包括多个激光位移传感器和接触式传感器，所述激光位移传感器用于获取玻璃的边缘位置参数，所述接触式传感器用于获取玻璃的厚度和角度参数。
3.一种机器人，其特征在于，包括：
4.根据权利要求3所述的一种机器人，其特征在于，所述吸盘组件(6)包括气缸，所述气缸输出端连接吸盘。
5.根据权利要求4所述的一种机器人，其特征在于，所述气动调节机构包括正压表组件(8)与负压表组件(9)，所述正压表组件(8)与所述负压表组件(9)用于调节所述吸盘内的压力。
6.根据权利要求5所述的一种机器人,其特征在于，所述气动调节机构包括电磁阀(10)，所述电磁阀(10)与分别与所述正压表组件(8)、所述负压表组件(9)相连。
7.一种测边控制方法，其特征在于，包括：
8.根据权利要求7所述的一种测边控制方法,其特征在于，在所述步骤S2中，预设的算法步骤包括：
【技术特征摘要】
1.一种测边控制系统，适用于机器人，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的一种测边控制系统，其特征在于，所述传感器模块包括多个激光位移传感器和接触式传感器，所述激光位移传感器用于获取玻璃的边缘位置参数，所述接触式传感器用于获取玻璃的厚度和角度参数。
3.一种机器人，其特征在于，包括：
4.根据权利要求3所述的一种机器人，其特征在于，所述吸盘组件(6)包括气缸，所述气缸输出端连接吸盘。
5.根据权利要求4所述的一种机器...
【专利技术属性】
技术研发人员：杜坤委，闻悦，巩彦辰，王雪巍，陈殿友，石梓廷，宋敬威，
申请(专利权)人：蚌埠凯盛工程技术有限公司，
类型：发明
国别省市：
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。