【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及线缆除冰，特别涉及一种链轨碾压式线缆除冰装置及控制系统。
技术介绍
1、目前架空的各种输电导线、地线及通讯线缆在有冰冻雨雪的恶劣天气中表面容易结冰，如不及时清除会使线杆及塔不勘重负而倒毁，造成停电及停讯，也会造成巨大的经济损失。传统的除冰方式是由人通过架子攀爬到架空线缆上敲打除冰，工效甚微，尤其在陡峭的山区架空线缆呈大斜度走向时，人工作业具有较大的安全隐患。
2、为了对高压架空线缆进行除冰，部分厂商设计出一些除冰器，这类除冰器可见于如中国专利申请号为cn202410158335.x公开的一种高压架空线路除冰机器人，其采用卷扬机构实现机器人在线缆上的上下挂动作，然而，通过这样的方式不仅操作繁复，而且卷扬机构在上挂覆冰线缆时容易出现滑脱的问题。
3、此外，市面上的大部分除冰机器人，通常是采用除冰刀进行除冰，这类结构可参考如中国专利公开号为cn107370106a公开的一种线缆除冰器，其包括清冰机构、动力机构、进给机构，其清冰机构包括清冰轮、清冰传动机构，其中清冰轮为小于360度的环形，清冰轮的环形缺口可容纳线缆通过，清冰轮上设置有清冰刀，清冰传动机构包括动力轮a。这种结构存在以下问题：1.通过清冰轮的环形缺口装入线缆，无人机挂线难度大；2.采用清冰刀对覆冰层进行清理，清除效果差，清冰效率低；3.行走轮采用常规的动力轮，在冰面行走时容易打滑；4.没有锁紧结构，机器故障时容易发生坠落问题。
4、因此，现有技术还有待于改进和发展。
技术实现思路
<...【技术保护点】
1.一种链轨碾压式线缆除冰装置，包括机架、行走机构，所述机架上端设有用于供无人机通过吊杆吊挂的挂拆吊钩，所述机架下端设有用于供线缆进入或退出的进出线槽，其特征在于，还包括：
2.根据权利要求1所述的一种链轨碾压式线缆除冰装置，其特征在于，所述第一机械锁结构包括固定于所述机架下端的插销座、设于所述插销座并且可伸入或退出所述进出线槽中部的弹簧插销、连接于所述弹簧插销一端并且用于拉动所述弹簧插销退出所述进出线槽的第一拉绳、转动设于所述挂拆吊钩的转动杆、设于所述挂拆吊钩并且用于拉动所述转动杆向下复位的第一弹性体，所述第一拉绳另一端与所述转动杆连接；
3.根据权利要求1所述的一种链轨碾压式线缆除冰装置，其特征在于，所述行走机构包括第一转轴、第二转轴、前行走轮和后行走轮，所述第一转轴与所述第二转轴均转动设于所述机架，所述前行走轮设于所述第一转轴上，所述后行走轮设于所述第二转轴上；
4.根据权利要求1所述的一种链轨碾压式线缆除冰装置，其特征在于，所述链轨碾压式线缆除冰装置还包括平衡机构，包括可折叠连接于所述机架下端两侧的折叠电池架、固定于所述折叠电池架的安装
5.根据权利要求1所述的一种链轨碾压式线缆除冰装置，其特征在于，所述机架包括位于所述链轨碾压机构两侧的镂空板、固定于两个所述镂空板上端的防护罩，所述机架顶部设有电控盒。
6.根据权利要求3所述的一种链轨碾压式线缆除冰装置，其特征在于，所述链轨碾压式线缆除冰装置还包括视觉检测模块和加热除雾模块，所述视觉检测模块包括设于所述机架上的第一摄像头、第二摄像头、第三摄像头、双光融合相机、光源，所述第一摄像头朝向所述前行走轮设置，所述第二摄像头朝向所述后行走轮设置，所述第三摄像头朝向所述挂拆吊钩设置，所述双光融合相机具有可见光与红外光双通道，所述双光融合相机与所述光源均朝向所述除冰通道内的线缆设置；
7.根据权利要求3所述的一种链轨碾压式线缆除冰装置，其特征在于，所述链带驱动电机连接有驱动轴，所述驱动轴与链带的链轮同轴连接，所述偏心轴上连接有第三转轴，所述链轨碾压机构还包括转轴安装座，所述驱动轴上端穿过所述转轴安装座，所述转轴安装座一端绕所述第三转轴转动；
8.根据权利要求7所述的一种链轨碾压式线缆除冰装置，其特征在于，所述斜齿轮传动组件包括连接于所述第三转轴上端的第一斜齿、与所述第一斜齿相啮合的第二斜齿、与所述第二斜齿同轴传动的第四转轴，所述第一皮带传动组件包括与所述第四转轴同轴传动的第二带轮、与所述第一转轴同轴传动的第三带轮、与所述第二带轮、第三带轮带连接的第一传动带，所述第四转轴通过轴座转动设于所述机架上；
9.根据权利要求1所述的一种链轨碾压式线缆除冰装置，其特征在于，所述链轨碾压式线缆除冰装置还包括导向机构，所述导向机构包括固定于所述机架行走方向两端的侧板、固定在所述机架内侧两端的导向架，所述侧板朝向所述进出线槽一端设有倾斜的第一引导面，所述导向架朝向所述进出线槽一端设有倾斜的第二引导面。
10.一种控制系统，用于控制权利要求1-9任意一项所述一种链轨碾压式线缆除冰装置进行除冰工作，其特征在于，包括：主体运动控制模块、无线通信模块、远程控制模块；
11.根据权利要求10所述一种控制系统，其特征在于，所述主体运动控制模块还包括与所述主控板分别电连接的传感器模块、测量模块和监控模块；
12.根据权利要求10所述一种控制系统，其特征在于，所述远程控制模块包括地面端遥控器，所述地面端遥控器具有用于控制所述链轨碾压式线缆除冰装置的动作以及显示机器状态、信号连接信息的控制界面。
13.根据权利要求11所述一种控制系统，其特征在于，所述除冰工作包括以下步骤：
...【技术特征摘要】
1.一种链轨碾压式线缆除冰装置，包括机架、行走机构，所述机架上端设有用于供无人机通过吊杆吊挂的挂拆吊钩，所述机架下端设有用于供线缆进入或退出的进出线槽，其特征在于，还包括：
2.根据权利要求1所述的一种链轨碾压式线缆除冰装置，其特征在于，所述第一机械锁结构包括固定于所述机架下端的插销座、设于所述插销座并且可伸入或退出所述进出线槽中部的弹簧插销、连接于所述弹簧插销一端并且用于拉动所述弹簧插销退出所述进出线槽的第一拉绳、转动设于所述挂拆吊钩的转动杆、设于所述挂拆吊钩并且用于拉动所述转动杆向下复位的第一弹性体，所述第一拉绳另一端与所述转动杆连接；
3.根据权利要求1所述的一种链轨碾压式线缆除冰装置，其特征在于，所述行走机构包括第一转轴、第二转轴、前行走轮和后行走轮，所述第一转轴与所述第二转轴均转动设于所述机架，所述前行走轮设于所述第一转轴上，所述后行走轮设于所述第二转轴上；
4.根据权利要求1所述的一种链轨碾压式线缆除冰装置，其特征在于，所述链轨碾压式线缆除冰装置还包括平衡机构，包括可折叠连接于所述机架下端两侧的折叠电池架、固定于所述折叠电池架的安装架、可拆卸安装于所述安装架的电池；
5.根据权利要求1所述的一种链轨碾压式线缆除冰装置，其特征在于，所述机架包括位于所述链轨碾压机构两侧的镂空板、固定于两个所述镂空板上端的防护罩，所述机架顶部设有电控盒。
6.根据权利要求3所述的一种链轨碾压式线缆除冰装置，其特征在于，所述链轨碾压式线缆除冰装置还包括视觉检测模块和加热除雾模块，所述视觉检测模块包括设于所述机架上的第一摄像头、第二摄像头、第三摄像头、双光融合相机、光源，所述第一摄像头朝向所述前行走轮设置，所述第二摄像头朝向所述后行走轮设置，所述第三摄像头朝向所述挂拆吊钩设置，所述双光融合相机具有可见光与红外光双通道，所述双光融合相机与...
【专利技术属性】
技术研发人员：焦剑，刘兴中，胡成城，林世忠，张乐，朱理宏，张凯，童贤德，阴酉龙，余志伟，孟令，吴维国，
申请(专利权)人：安徽送变电工程有限公司，
类型：发明
国别省市：
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。