【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及制动控制，提供了一种epb制动降级时的车辆稳定性控制方法及系统。
技术介绍
1、电子驻车(electrical park brake，epb)系统可以在电子稳定控制(electronicstability program,esp)系统发生故障时进行紧急制动，二者紧密配合，在车辆的安全领域共同发挥着至关重要的作用。
2、当车辆在冰雪、洒水瓷砖等低附着路面上行驶时，驾驶员通过epb可向电子稳定控制系统esp传递制动信号，控制卡钳实现动态驻车，从而保证车辆的稳定性；然而，当esp控制器出现故障而无法正常工作时，车辆的制动系统将会主动降级，进入后轮防抱死(rearwheel unlock，rwu)阶段。
3、由于rwu无法像esp那样高频的夹紧释放卡钳，直接导致转向前轮侧向力的丢失，使车辆的轨迹方向变得不可控；这时驾驶员由于惯性的作用，当他发现车辆偏离期望轨迹时，会继续加大对转向系统的控制，进一步导致车辆的偏航，给驾驶人员的安全带来了严重威胁。
技术实现思路
1、鉴于此，本申请提供一种epb制动降级时的车辆稳定性控制方法，旨在改善上述问题。
2、具体而言，包括以下的技术方案：
3、一方面，本申请实施例提供了一种epb制动降级时的车辆稳定性控制方法，所述方法包括如下步骤：
4、(1)在epb开关触发，且车辆处于rwu状态时，检测车轮是否抱死，若检测结果为是，则执行步骤(2)，若检测结果为否，则执行步骤(3)；
<...【技术保护点】
1.一种EPB制动降级时的车辆稳定性控制方法，其特征在于，所述方法包括如下步骤：
2.如权利要求1所述EPB制动降级时的车辆稳定性控制方法，其特征在于，计算当前时刻各车轮的滑移率s，将当前时刻滑移率s＝100的车轮认定为车轮抱死。
3.如权利要求1所述EPB制动降级时的车辆稳定性控制方法，其特征在于，在抱死车轮为左侧后车轮时，车辆制动时产生的附加横摆力矩ΔM为：
4.如权利要求3所述EPB制动降级时的车辆稳定性控制方法，其特征在于，在抱死车轮为左侧后车轮时，附加横摆力矩ΔM下左侧后车轮的制动力矩Tbrl计算公式为：
5.如权利要求1所述EPB制动降级时的车辆稳定性控制方法，其特征在于，抱死车轮的轮缸压力控制方法具体如下：
6.如权利要求1所述EPB制动降级时的车辆稳定性控制方法，其特征在于，能够维持车辆稳定的最大前轮转角δm的计算公式具体如下：
7.如权利要求6所述EPB制动降级时的车辆稳定性控制方法，其特征在于，稳定性因素K的计算公式如下：
8.如权利要求6所述EPB制动降级时的车辆稳定性控制方
9.一种EPB制动降级时的车辆稳定性控制系统，其特征在于，所述系统包括：
...【技术特征摘要】
1.一种epb制动降级时的车辆稳定性控制方法，其特征在于，所述方法包括如下步骤：
2.如权利要求1所述epb制动降级时的车辆稳定性控制方法，其特征在于，计算当前时刻各车轮的滑移率s，将当前时刻滑移率s＝100的车轮认定为车轮抱死。
3.如权利要求1所述epb制动降级时的车辆稳定性控制方法，其特征在于，在抱死车轮为左侧后车轮时，车辆制动时产生的附加横摆力矩δm为：
4.如权利要求3所述epb制动降级时的车辆稳定性控制方法，其特征在于，在抱死车轮为左侧后车轮时，附加横摆力矩δm下左侧后车轮的制动力矩tbrl计算公式为：
...【专利技术属性】
技术研发人员：张志超，祁林星，孟超群，鲍瑞，唐中成，张帅，梁玖朋，
申请(专利权)人：奇瑞汽车股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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