【技术实现步骤摘要】
本申请涉及车间运输设备，具体而言，涉及一种基于铱放射源装配的机械臂。
技术介绍
1、铱放射源主要用于医疗和工业领域。铱放射源主要由铱片和包壳构成，在铱放射源的生产过程中，生产出的铱片放置于棒料中进行运输，然后通过分装、活度测量、焊接以形成铱放射源。
2、在铱片装配过程中，需要利用机械臂将铱片逐片抓取起来然后装填至产品包壳中，由于铱片具有较强的放射性，常规的机械臂的部分电机距离放射源铱片较近，容易因铱片的辐射而损坏，为了减少电机受辐射影响而失灵损坏的情况，需要将机械臂的电机后置，即将机械臂的所有电机安装至进行铱放射源加工的热室外侧的尾部。
3、机械臂的电机和抓取部件之间通过多个臂和多个关节连接，电机通过驱动多个关节转动以带动抓取部件活动，而为了让机械能够分别在水平方向和垂直方向上进行位移，需要分别设置沿水平方向和沿垂直方向转动的关节各一套，一方面导致用于牵引关节转动的传动部件（如钢索、链条等）在机械臂内部的关节处所受到的力的方向多变，让传动部件容易在机械臂内侧发生扭转导致损坏，提升传动部件损坏的概率；
4、另一方面导致所需的关节与臂的数量较多，而驱动各个关节转动的电机均设置于热室外侧，导致电机在驱动距离热室外侧较远的关节进行转动时出现误差的风险较高，关节的数量越多，牵引距离热室外侧较远的关节进行转动的传动部件需要经过的臂和关节的数量就越多，导致机械臂内部的用于牵引不同的关节转动的传动部件的数量较多，机械臂的内部结构复杂，容易相互影响进而损坏。
技术实现思路p>
1、本申请的目的在于针对上述问题，提供一种基于铱放射源装配的机械臂，结构简单且不易损坏，使上述问题得到改善。
2、本申请是通过下述技术方案实现的：
3、本申请提供了一种基于铱放射源装配的机械臂，基于铱放射源装配的机械臂包括设置于热室外侧的电机和设置于热室内侧的抓取组件、多个臂和多个关节；多个臂和多个关节设置于电机和抓取组件之间，多个臂和多个关节交错设置且依次连接；其中，与电机连接的臂为第一臂，第一臂的长度方向为第一方向，竖直方向为第二方向，第一方向垂直于第二方向，包含第一方向和第二方向的面为基准面，多个关节中与第一臂连接的关节为第一关节，第一关节包括相对转动的第一构成件和第一转动件，第一构成件与第一转动件之间的接触面为第一转动面，第一转动面与基准面之间的夹角为a1，满足，0＜a1＜90°；电机驱动多个关节转动以带动抓取组件移动，电机驱动抓取组件在开启和关闭状态之间切换以抓取或松开铱片，第一转动件在电机的驱动下沿第一转动面转动。
4、本申请实施例的技术方案中，多个臂和多个关节设置于电机和抓取组件之间，多个臂和多个关节交错设置且依次连接；多个关节中与第一臂连接的关节为第一关节，第一关节包括相对转动的第一构成件和第一转动件，第一构成件与第一转动件之间的接触面为第一转动面，第一转动面与基准面之间的夹角为a1，满足，0＜a1＜90°；第一转动件在转动过程中与第一构成件保持接触，即第一转动件的转动轴垂直于第一转动面，让第一转动件在电机的驱动下进行转动时，第一转动件能够让抓取组件同时在第一方向、第二方向和第三方向移动（即水平方向和竖直方向），为传统的机械臂为了能够分别在水平方向和垂直方向上进行位移，需要分别设置沿水平方向和沿垂直方向转动的关节各一套，本申请提供的机械臂传统的机械臂中多个需要多个关节配合达成的效果集成在同一关节（即第一关节），一方面，减少了机械臂所必需的关节的数量，简化了机械臂的结构，从而减少了机械臂内部需要设置的用于牵引不同的关节分别进行转动的传动部件的数量，降低机械臂内壁的传动部件相互影响导致损坏的风险；另一方面，通过第一关节的倾斜让其他的多个关节的转动面只需要为竖直或者与第一转动面相近的倾斜就能够实现本申请提供的机械臂的抓取组件在工作过程中的位移，从而缩小了机械臂内部用于牵引不同的关节转动的传动部件的受力方向的范围，降低传动部件在机械臂内侧发生扭转损坏的风险，减少传动部件损坏的概率，延长机械臂内部的传动部件的使用寿命；
5、机械臂包括设置于热室外侧的电机和设置于热室内侧的抓取组件，一方面，传统的机械臂设计通常将电机置于机械臂的前部，这种设计使得电机的更换和维护非常困难。需要将整个机械臂拆开，增加了维护的时间成本和操作难度，本申请提供的基于铱放射源装配的机械臂中，电机受其他部件遮挡的区域较少，电机的维护与更换的难度较低，降低了维护与更换电机的时间成本，另一方面，传统的机械臂的电机几乎紧贴作业端放射性源（即铱片），辐射会干扰电机的正常工作，导致其性能下降。比如：辐射可以使电机的绕组产生电流剧烈波动，进而影响电机的输出功率和效率，辐射还会让电机内部元器件的老化和损坏，降低电机的寿命，本申请提供的基于铱片装配的机械臂中通过热室隔绝了铱片的辐射对电机的影响，保证了电机的输出功率和效率，延长了电机的寿命；再一方面，传统的机械臂由于电机部署在关节处，机械臂做功还需要克服电机自身的重量带来的影响，需要更大、更高的功率，更轻的材料，要求电机具有较高的功重比来提升机械臂的负载能力，本申请提供的基于铱片装配的机械臂中，电机不需要负载自身的重量，可以减少电机驱动机械臂活动所需的电能，节能环保；又一方面，传统的机械臂的电机在关节内部占用了较大的空间，使得机械臂整体的外形及尺寸不能够圆滑、紧凑，占用的空间较多，本申请提供的基于铱片装配的机械臂中，由于电机后置，位于热室内的机械臂的结构较为紧凑，可以节省热室1的内部空间，机械臂活动时为了避让其他部件进行活动的路径较短，加快机械臂转运铱片的效率。
6、在一些实施例中，与第一关节连接的臂为第二臂，与第二臂连接的关节为第二关节，第二关节包括相互转动的第二构成件和第二转动件，第二构成件与第二转动件之间的接触面为第二转动面，第二转动面与基准面之间的夹角为a2，满足，0＜a2＜90°。
7、本申请实施例的技术方案中，当第一关节转动引起抓取组件的移动时，由于第一转动件转动时依据的第一转动面为斜面，会引起抓取组件在自身轴向上的转动，而需要抓取的铱片的尺寸较小（常规铱片的单个直径不超过3mm，厚度不超过0.2mm），倾斜的抓取组件会导致难以稳定的抓取铱片导致漏抓，或者抓取组件的局部区域对铱片过度挤压导致其变形，为了解决这一问题，第二关节包括相互转动的第二构成件和第二转动件，第二构成件与第二转动件之间的接触面为第二转动面，第二转动面与基准面之间的夹角为a2，满足，0＜a2＜90°，当第一关节转动引起抓取组件的转动的同时，第二转动件能够沿倾斜的第二转动面反向转动，从而引起抓取组件的反向转动，以补偿第一关节引起的转动角度，让移动完成后的抓取组件能够正对铱片或其他工件，降低抓取组件漏抓或损坏铱片的风险。
8、在一些实施例中，多个臂的长度从电机至抓取组件逐步减小，满足，a1＝a2。
9、本申请实施例的技术方案中，当第二关节为了补偿第一关节引发的抓取组件的转动角度时，第二关节相较于第一关节反向转动，会引起抓取组件相较于第一关节引起的本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种基于铱放射源装配的机械臂，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的一种基于铱放射源装配的机械臂，其特征在于，与所述第一关节连接的所述臂为第二臂，与所述第二臂连接的所述关节为第二关节，所述第二关节包括相互转动的第二构成件和第二转动件，所述第二构成件与所述第二转动件之间的接触面为第二转动面，所述第二转动面与所述基准面之间的夹角为a2，满足，0＜a2＜90°。
3.根据权利要求2所述的一种基于铱放射源装配的机械臂，其特征在于，多个所述臂的长度从所述电机至所述抓取组件逐步减小，满足，a1＝a2。
4.根据权利要求3所述的一种基于铱放射源装配的机械臂，其特征在于，所述第二臂的长度方向与所述基准面之间的夹角为a4，满足，a1＝a2＝a4。
5.根据权利要求3所述的一种基于铱放射源装配的机械臂，其特征在于，所述第一臂在所述第一方向上的尺寸为L1，满足，0cm＜L1＜50cm。
6.根据权利要求2所述的一种基于铱放射源装配的机械臂，其特征在于，满足，0＜a1＜45°，0＜a2＜45°。
7.根据权利要求2所述的一
8.根据权利要求7所述的一种基于铱放射源装配的机械臂，其特征在于，所述第三关节包括相对转动的第三构成件和第三转动件，所述第三构成件与所述第三转动件之间的接触面为第三转动面，所述第三转动面与所述基准面之间的夹角为a3，满足，0＜a3＜a1，0＜a3＜a2。
9.根据权利要求7所述的一种基于铱放射源装配的机械臂，其特征在于，所述抓取组件与所述第三关节之间通过联轴器连接。
10.根据权利要求7所述的一种基于铱放射源装配的机械臂，其特征在于，所述抓取组件包括气动吸笔和夹爪，所述气动吸笔用于吸附所述铱片，所述夹爪用于抓取装配而成的所述铱放射源。
...【技术特征摘要】
1.一种基于铱放射源装配的机械臂，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的一种基于铱放射源装配的机械臂，其特征在于，与所述第一关节连接的所述臂为第二臂，与所述第二臂连接的所述关节为第二关节，所述第二关节包括相互转动的第二构成件和第二转动件，所述第二构成件与所述第二转动件之间的接触面为第二转动面，所述第二转动面与所述基准面之间的夹角为a2，满足，0＜a2＜90°。
3.根据权利要求2所述的一种基于铱放射源装配的机械臂，其特征在于，多个所述臂的长度从所述电机至所述抓取组件逐步减小，满足，a1＝a2。
4.根据权利要求3所述的一种基于铱放射源装配的机械臂，其特征在于，所述第二臂的长度方向与所述基准面之间的夹角为a4，满足，a1＝a2＝a4。
5.根据权利要求3所述的一种基于铱放射源装配的机械臂，其特征在于，所述第一臂在所述第一方向上的尺寸为l1，满足，0cm＜l1＜50cm。
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【专利技术属性】
技术研发人员：魏谦，王巍，杨海东，杨天伟，杨勇，黄能武，唐锡强，吴燕，肖恒，
申请(专利权)人：成都中核高通同位素股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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