【技术实现步骤摘要】
本申请涉及运动机构，尤其涉及一种多工位运动系统及其控制方法。
技术介绍
1、产品检测设备中，经常会用到气缸夹爪作为抓取装置。考虑到生产效率，设备中的移动模组会考虑设计双夹爪产品，以便一次运动行程中运输两个待测产品。
2、目前，双夹爪产品的设计一般考虑对运输线的对应性进行设计，例如需要将两个产品分别对应运输至第一检测线路和第二检测线路，此时，双夹爪产品的两个夹爪会根据与检测线路的对应关系设置间距，从而将两个夹爪处的产品同时下落至对应的检测线路处，以提高检测效率。但是这种设计，双夹爪产品的两个夹爪的间距通常较大，因此产品体积较大，且在需要旋转时夹爪可能会产生产品不稳定的问题，此时通常会通过控制旋转速度来保证旋转过程中的稳定性问题，但是这会造成检测效率的下降。
技术实现思路
1、本专利技术的一个目的是提供一种多工位运动系统，能够保证检测的高效性的同时，保证水平旋转时的稳定性，从而保证运动精度。
2、本专利技术的另一个目的是为进一步保证待测产品的位置精度。
3、本专利技术的进一步的一个目的是提高检测效率和生产节拍。
4、本专利技术的实施例提供了一种多工位运动系统，包括：
5、第一传输线，沿第一水平方向延伸且两端分别为进料位和出料位；
6、吸附取料机构，位于所述第一传输线的接料位的上方，且包括可绕水平轴旋转且可沿竖向升降的吸附结构，所述吸附结构用于吸附位于所述接料位处的待测产品；
7、双夹爪机构，位于所述吸附
8、可选地，所述双夹爪机构还包括设置与目标夹爪处的自适应调距结构，所述目标夹爪包括所述第一夹爪和/或所述第二夹爪，所述自适应调距结构包括第一传感器和可调配重块，所述第一传感器用于检测所述目标夹爪是否夹取有芯片，所述可调配重块与所述预设竖直面之间的距离根据所述目标夹爪是否夹取芯片进行调节。
9、可选地，多工位运动系统还包括第二传输线，与所述第一传输线平行且相邻布置，用于放置不合格产品；
10、所述双夹爪机构还用于将检测完毕的产品放置于所述吸附取料机构或所述第二传输线。
11、可选地，所述第一夹爪位于所述第一传输线上方时，所述第二夹爪位于所述第一传输线远离所述第二传输线的一侧；
12、当所述第一夹爪所夹持的产品为合格产品时，所述旋转保持架下落并将合格产品放置于所述吸附取料机构处，所述吸附取料机构翻转后将合格产品放置于所述第一传输线处；
13、当所述第一夹爪所夹持的产品为不合格产品时，所述旋转保持架旋转180度并移动至所述第一夹爪位于所述第二传输线上方后下落，并将不合格产品放置于所述第二传输线处。
14、可选地，多工位运动系统还包括设置于所述第一传输线处的定位检测结构，包括：
15、位置传感器，用于检测所述待测产品是否移动至所述接料位处；
16、前端止挡机构，设置在目标位置处，用于限定所述待测产品的前侧位置；
17、后端升降机构，用于在所述待测产品位于所述接料位处后升起并朝所述前端止挡机构移动，直至在前后方向上完全限定所述待测产品。
18、可选地，所述第一传输线宽度方向上的一侧设有竖直止挡面，所述位置传感器设置于所述竖直止挡面的相对侧且可沿所述第一传输线的宽度方向伸缩，所述竖直止挡面和所述位置传感器共同在所述第一传输线的宽度方向上限定所述待测产品。
19、可选地，所述吸附取料机构固设于所述第一传输线处，以保证吸附取料机构与所述定位检测结构的位置对齐度。
20、特别地，本专利技术还提供了一种用于控制上述任一项所述的多工位运动系统的控制方法，包括：
21、控制第一运输线传输待测产品至接料位；
22、控制吸附取料机构的吸附结构下降至第一预设高度后吸附待测产品，再控制所述吸附结构上升至第二预设高度并进行180度翻转；
23、控制双夹爪机构的旋转保持架移动至第一夹爪或第二夹爪与接料位对齐的位置并下降至第三预设高度，控制与所述接料位对齐的第一夹爪或第二夹爪抓取待测产品；
24、控制所述双夹爪机构依次移动至各个检测机构处。
25、可选地，控制所述双夹爪机构依次移动至各个检测机构处的步骤之后还包括：
26、根据所述第一夹爪和所述第二夹爪处的产品的合格情况控制所述旋转保持架的转动和移动；
27、控制所述双夹爪机构松开合格产品并转移至所述吸附取料机构处，再控制所述吸附取料机构将合格产品转移至所述第一传输线处；
28、控制所述双夹爪机构松开不合格产品并转移至所述第二传输线处。
29、可选地，根据所述第一夹爪和所述第二夹爪处的产品的合格情况控制所述旋转保持架的转动和移动的步骤包括：
30、当任一检测机构检测出不合格产品且不合格产品通过所述第一夹爪抓取时，控制所述旋转保持架转动180度，再移动至所述第一夹爪位于所述第二传输线的上方，使得所述第二夹爪位于所述第二传输线远离所述第一传输线的一侧，控制所述旋转保持架下降，直至不合格产品降落至所述第二传输线后松开所述第一夹爪。
31、根据本专利技术的第一方面，双夹爪机构的第一夹爪和第二夹爪是镜像件且相对于旋转保持架的转轴对称布置，同时第一夹爪和第二夹爪之间的距离设置为能够避免干涉的最小值，这样能够使得第一夹爪和第二夹爪夹取待测产品后的载重尽量向旋转轴集中，降低旋转离心力并保持机构的稳定性。并且，待测产品的翻转和后续的水平转动和移动通过两个独立的机构（即吸附取料机构和双夹爪机构）实现，使得带着两个待测产品进行水平转动的双夹爪机构自己的结构简化，重量降低，进一步有利于保持水平旋转时机构的稳定性。即本申请在通过设置双夹爪保证检测的高效性的同时，保证水平旋转时的稳定性，从而保证运动精度。
32、进一步地，通过在双夹爪机构处设置是适应调节结构能够在第一夹爪和第二夹爪抓取情况不同时，平衡两侧的重心，使得两侧能够平衡，使得双夹爪机构无论在移动还是在转动时都能够更加平稳，从而保证待测产品的位置精度。
33、根据本专利技术的第二方面，通过设置可以水平转动双夹爪机构，配合第一传输线和第二传输线的相对位置关系，能够实现合格产品和不合格产品的双夹爪运输，即第一夹爪和第二夹爪均可以用于合格产品和不合格产品对应的下料运输，使得运输效率最大化，从而提高检测效率和生产节拍。
34、根据本专利技术的第三方面本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种多工位运动系统，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的多工位运动系统，其特征在于，所述双夹爪机构还包括设置与目标夹爪处的自适应调距结构，所述目标夹爪包括所述第一夹爪和/或所述第二夹爪，所述自适应调距结构包括第一传感器和可调配重块，所述第一传感器用于检测所述目标夹爪是否夹取有芯片，所述可调配重块与所述预设竖直面之间的距离根据所述目标夹爪是否夹取芯片进行调节。
3.根据权利要求1所述的多工位运动系统，其特征在于，还包括第二传输线，与所述第一传输线平行且相邻布置，用于放置不合格产品；
4.根据权利要求3所述的多工位运动系统，其特征在于，所述第一夹爪位于所述第一传输线上方时，所述第二夹爪位于所述第一传输线远离所述第二传输线的一侧；
5.根据权利要求1-4中任一项所述的多工位运动系统，其特征在于，还包括设置于所述第一传输线处的定位检测结构，包括：
6.根据权利要求5所述的多工位运动系统，其特征在于，所述第一传输线宽度方向上的一侧设有竖直止挡面，所述位置传感器设置于所述竖直止挡面的相对侧且可沿所述第一传输线的宽度方向伸
7.根据权利要求5所述的多工位运动系统，其特征在于，所述吸附取料机构固设于所述第一传输线处，以保证吸附取料机构与所述定位检测结构的位置对齐度。
8.一种用于控制权利要求1-7中任一项所述的多工位运动系统的控制方法，其特征在于，包括：
9.根据权利要求8所述的控制方法，其特征在于，控制所述双夹爪机构依次移动至各个检测机构处的步骤之后还包括：
10.根据权利要求8或9所述的控制方法，其特征在于，根据所述第一夹爪和所述第二夹爪处的产品的合格情况控制所述旋转保持架的转动和移动的步骤包括：
...【技术特征摘要】
1.一种多工位运动系统，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的多工位运动系统，其特征在于，所述双夹爪机构还包括设置与目标夹爪处的自适应调距结构，所述目标夹爪包括所述第一夹爪和/或所述第二夹爪，所述自适应调距结构包括第一传感器和可调配重块，所述第一传感器用于检测所述目标夹爪是否夹取有芯片，所述可调配重块与所述预设竖直面之间的距离根据所述目标夹爪是否夹取芯片进行调节。
3.根据权利要求1所述的多工位运动系统，其特征在于，还包括第二传输线，与所述第一传输线平行且相邻布置，用于放置不合格产品；
4.根据权利要求3所述的多工位运动系统，其特征在于，所述第一夹爪位于所述第一传输线上方时，所述第二夹爪位于所述第一传输线远离所述第二传输线的一侧；
5.根据权利要求1-4中任一项所述的多工位运动系统，其特征在于，还包括设置于所述第一传输线处的定位检测结构，包括...
【专利技术属性】
技术研发人员：王家金，陶辉，高永，杨卫东，王亮，
申请(专利权)人：昆山迈致治具科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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