【技术实现步骤摘要】
本专利技术属于机电一体化，具体涉及一种实现视觉识别的智能垃圾分拣打包装置。
技术介绍
1、智能垃圾分类是当下资源再利用发展的趋势，指通过智能软硬件、物联网、大数据等智慧化技术手段，实现垃圾分类各环节精细化、动态化、可视化管理，提高垃圾分类智能化分析决策和自动化操作执行能力，提升资源再利用效率的现代化物流模式。
2、因此将资源再利用过程进行自动化分类是极为重要的，否则会大大提升各个环节的人工参与率，从而造成人工成本的产生，以及造成分类结果的不稳定，需要工人进行拿取以及分类。
3、在现有相关技术中，中国专利cn220786938u公开了一种智能垃圾桶,包括箱体和主控制器件箱。主控制器件箱包括主控制器、红外对管模块、压力传感器模块和通信模块。主控制器电性连接红外对管模块、压力传感器模块和通信模块并进行收发一或多个信号。红外对管模块接收主控制器发送的检测信号,根据检测信号发射或检测的红外辐射信号以获取箱体内的满溢情况信号。压力传感器模块通过电阻值变化量信号检测被测物体以输出微弱信号至主控制器件箱产生或改变满溢情况信号。通信模块接收主控制器件箱发送的满溢情况信号后,通过天线发送提示信号至远端电子终端。在该文献中，并未采用分拣装置，无法对投入垃圾进行一定逻辑关系的分拣。
4、中国专利cn117842563a涉及垃圾桶领域,尤其涉及智能垃圾桶。智能垃圾桶包括有垃圾桶本体、智能翻盖、消毒喷淋组件、平稳移动组件、显示屏、放置套、内置隔断模组与废液存储模组；利用内置隔断模组与垃圾桶本体配合智能翻盖形成三重隔断,避
5、因此需要一种视觉识别的智能垃圾分拣装置，能够完成对于倒入任意种类垃圾的分拣打包。
技术实现思路
1、针对现有技术中存在的上述问题，本专利技术的目的在于提供一种实现视觉识别的智能垃圾分拣打包装置，其结合了机电一体化技术，能够将形态各异，种类不同的垃圾完成自动分拣，自动归类到指定框内，并在框内垃圾及近满溢时进行打包。
2、本专利技术提供如下技术方案：一种实现视觉识别的智能垃圾分拣打包装置，包括机架，机架顶端设有垃圾入口；所述机架上设有分拣模块、存储模块、视觉识别模块及收纳打包模块；所述分拣模块包括可开合的机械手，机械手可移动设置在机架上，用于压缩垃圾及分拣垃圾；所述存储模块包括倒斗，倒斗位于机械手的下方并正对着垃圾入口设置，倒斗通过旋转舵机组件控制翻转，完成不同垃圾的倾倒；所述视觉识别模块用于对倒斗内的垃圾进行识别；所述收纳打包模块位于倒斗的下方，其包括一组单元收纳箱及用于对单元收纳箱中垃圾存储量进行监测的传感设备。
3、进一步的，所述机架上设有中央横梁，中央横梁能够沿着机架进行纵向移动；中央横梁上设置有上下移动电机，上下移动电机能够沿着中央横梁进行横向移动；上下移动电机的输出端连接有旋转舵机，旋转舵机的输出端通过传动机构与机械手的夹爪连接，控制夹爪开合。
4、进一步的，所述机架上设有左右直线驱动电机及前后直线驱动电机，所述左右驱动电机的输出端通过皮带传动机构与上下移动电机相连接，带动上下移动电机沿着中央横梁横向移动；所述前后直线驱动电机通过皮带传动机构与中处理梁连接装置相连接带动中央横梁纵向移动。
5、进一步的，所述倒斗的侧部设有开合的闸门结构；所述机架上位于倒斗的下部设有旋转舵机组件，旋转舵机组件的输出端与倒斗的底部相连接，控制倒斗倾倒。
6、进一步的，所述旋转舵机组件包括控制水平转动的水平舵机及控制前后转动的翻转舵机。
7、进一步的，所述一组单元收纳箱与倒斗各个方向的闸门对应设置，每个单元收纳箱上配设有电动打包装置。
8、进一步的，所述单元收纳箱上的传感设备为红外线传感器，用于监测对应单元收纳箱内垃圾的满溢值，当满溢值达到设定阈值时，反馈信号给中央处理器，控制设置在单元收纳箱上的电动打包装置进行自动打包。
9、进一步的，所述视觉识别模块位于倒斗的上方，用于对倒斗内垃圾的种类及体积进行识别，将识别信号反馈至中央处理器，控制机械手进行对应的分拣或挤压操作。
10、通过采用上述技术，与现有技术相比，本专利技术的有益效果如下：
11、1)本专利技术基于机械手的结构设计，便于拾取不同种类形状大小的垃圾，装置利用步进电机以及机构的结构优势实现三自由度拾取，拾取分拣垃圾速度超过人工拾取相等垃圾的速度，提高了分拣效率；
12、2)本专利技术设计利用了垃圾自身的重力特点，让垃圾能够滑动下落，采用储存模块倾斜的方式，模仿人手倒垃圾的过程，采用双中央舵机的旋转就能够实现储存模块的定向倾斜，相较于机械爪或人手分类的方法，极大的提升了工作效率；
13、3)本专利技术中，基于视觉识别模块的设置，实现垃圾种类识别，配合机械手的结构设计，能够对不同种类别的垃圾实现分拣或挤压操作。
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1.一种实现视觉识别的智能垃圾分拣打包装置，包括机架(1)，机架(1)顶端设有垃圾入口；其特征在于，所述机架(1)上设有分拣模块、存储模块、视觉识别模块及收纳打包模块；所述分拣模块包括可开合的机械手(2)，机械手(2)可移动设置在机架(1)上，用于压缩垃圾及分拣垃圾；所述存储模块包括倒斗(3)，倒斗(3)位于机械手(2)的下方并正对着垃圾入口设置，用于储存垃圾；所述视觉识别模块用于对倒斗(3)内的垃圾进行识别；所述收纳打包模块位于倒斗(3)的下方，其包括一组单元收纳箱(4)及用于对单元收纳箱(4)中垃圾存储量进行监测的传感设备。
2.根据权利要求1所述的一种实现视觉识别的智能垃圾分拣打包装置，其特征在于，所述机架(1)上设有中央横梁(6)，中央横梁(6)能够沿着机架(1)进行纵向移动；中央横梁(6)上设置有上下移动电机(7)，上下移动电机(7)能够沿着中央横梁(6)进行横向移动；上下移动电机(7)的输出端连接有旋转舵机，旋转舵机的输出端通过传动机构与机械手(2)的夹爪(202)连接，控制夹爪(202)开合。
3.根据权利要求2所述的一种实现视觉识别的智能垃
4.根据权利要求1所述的一种实现视觉识别的智能垃圾分拣打包装置，其特征在于，所述倒斗(3)的侧部设有开合的闸门结构；所述机架(1)上位于倒斗(3)的下部设有旋转舵机组件(8)，旋转舵机组件(8)的输出端与倒斗(3)的底部相连接，控制倒斗(3)倾倒。
5.根据权利要求4所述的一种实现视觉识别的智能垃圾分拣打包装置，其特征在于，所述旋转舵机组件(8)包括控制水平转动的水平舵机(801)及控制前后转动的翻转舵机(802)。
6.根据权利要求4所述的一种实现视觉识别的智能垃圾分拣打包装置，其特征在于，一组所述单元收纳箱(4)与倒斗(3)各个方向的闸门一一对应设置，每个单元收纳箱(4)上配设有电动打包装置(5)。
7.根据权利要求6所述的一种实现视觉识别的智能垃圾分拣打包装置，其特征在于，所述单元收纳箱(4)上的传感设备为红外线传感器，用于监测对应单元收纳箱(4)内垃圾的满溢值，当满溢值达到设定阈值时，反馈信号给中央处理器，控制设置在单元收纳箱(4)上的电动打包装置(5)进行自动打包。
8.根据权利要求1所述的一种实现视觉识别的智能垃圾分拣打包装置，其特征在于，所述视觉识别模块位于倒斗(3)的上方，用于对倒斗(3)内垃圾的种类及体积进行识别，将识别信号反馈至中央处理器，控制机械手(2)进行对应的分拣或挤压操作。
...【技术特征摘要】
1.一种实现视觉识别的智能垃圾分拣打包装置，包括机架(1)，机架(1)顶端设有垃圾入口；其特征在于，所述机架(1)上设有分拣模块、存储模块、视觉识别模块及收纳打包模块；所述分拣模块包括可开合的机械手(2)，机械手(2)可移动设置在机架(1)上，用于压缩垃圾及分拣垃圾；所述存储模块包括倒斗(3)，倒斗(3)位于机械手(2)的下方并正对着垃圾入口设置，用于储存垃圾；所述视觉识别模块用于对倒斗(3)内的垃圾进行识别；所述收纳打包模块位于倒斗(3)的下方，其包括一组单元收纳箱(4)及用于对单元收纳箱(4)中垃圾存储量进行监测的传感设备。
2.根据权利要求1所述的一种实现视觉识别的智能垃圾分拣打包装置，其特征在于，所述机架(1)上设有中央横梁(6)，中央横梁(6)能够沿着机架(1)进行纵向移动；中央横梁(6)上设置有上下移动电机(7)，上下移动电机(7)能够沿着中央横梁(6)进行横向移动；上下移动电机(7)的输出端连接有旋转舵机，旋转舵机的输出端通过传动机构与机械手(2)的夹爪(202)连接，控制夹爪(202)开合。
3.根据权利要求2所述的一种实现视觉识别的智能垃圾分拣打包装置，其特征在于，所述机架(1)上设有左右直线驱动电机(9)及前后直线驱动电机(10)，所述左右驱动电机(9)的输出端通过皮带传动机构与上下移动电机(7)相连接，带动上下移动电机(7)沿着中央横梁(6)横向移动；所述前后直线驱动电机(10)的输出端通...
【专利技术属性】
技术研发人员：许嘉杰，张宸辉，吴化平，宋逸，裘烨，张雅芬，邱然鹏，刘战旗，吴建宏，王翔，邵泽宇，
申请(专利权)人：浙江工业大学台州研究院，
类型：发明
国别省市：
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