【技术实现步骤摘要】
本技术涉及轨道交通车辆故障检测，具体涉及一种动车组车底检测机器人。
技术介绍
1、目前利用图像识别技术对动车组车底故障进行自动检测时，主要采用移动小车布置在检修坑道内，移动小车顶部搭载图像采集设备，人工控制或小车自动运行对动车组车底结构进行图像采集，然后对采集到的图像进行故障识别及分析，确认故障后再进行修理；
2、现有检测设备一般采用移动小车顶部安装固定相机配合机械手臂搭载的运动相机进行图像采集。固定相机与动车组底部相对距离一般固定不变，以扇形拍摄视角对动车底部进行拍照，因检修坑道两侧为动车组轨道，固定相机拍摄视角会被轨道部分遮挡，存在拍照盲区，而且检测设备工作时需要打开相机防护门，此时如果动车组底部附着的积雪融化或临时排水，车底落水极易通过拍摄视窗进入检测设备内部，对检测设备内部电气件产生危害，影响检测设备及动车组的运行安全。
技术实现思路
1、本技术为了解决现有技术对动车组车底部进行拍照检测时，检测设备顶部固定相机拍摄视角被动车组轨道遮挡，存在较大拍摄盲区，以及工作状态拍摄视窗打开，检测设备容易受到列车底部落水影响，危害检测设备及动车组运行安全的问题，进而提供一种动车组车底检测机器人；
2、一种动车组车底检测机器人，所述检测机器人包括移动运载平台、快扫图像采集单元、精扫图像采集单元、拍摄视窗防护单元和车载控制单元，所述移动运载平台中设有拍摄仓和控制设备仓，快扫图像采集单元安装在拍摄仓内，拍摄仓的顶部加工有拍摄视窗，快扫图像采集单元的图像采集端与拍摄视窗对
3、进一步地，所述移动运载平台中还设有动力仓，控制设备仓设置在拍摄仓的前方，动力仓设置在拍摄仓的后方，动力仓内安装有动力电池，动力电池的电力输出端与移动运载平台的电力输入端有线连接；
4、进一步地，所述移动运载平台的首端顶部中心处安装有监控摄像头，移动运载平台的尾端设有向下延伸的台阶，精扫图像采集单元安装在台阶的顶部；
5、进一步地，所述移动运载平台中首尾两端的端面上分别安装有一个避障单元，每个避障单元中包括两个激光避障雷达，两个激光避障雷达呈t字形布置；
6、进一步地，所述快扫图像采集单元包括相机升降机构、相机安装平台和线扫描相机系统，相机升降机构沿竖直方向设置在拍摄仓中，且相机升降机构的固定部与拍摄仓的内底部固定连接，相机安装平台安装在相机升降机构的活动部上，线扫描相机系统安装在相机安装平台的顶部，且线扫描相机系统与拍摄视窗对应设置，相机升降机构可带动相机安装平台和线扫描相机系统沿纵向进行往复升降动作；
7、进一步地，所述线扫描相机系统包括一个居中线阵相机和两个外倾线阵相机，一个居中线阵相机和两个外倾线阵相机均安装在相机安装平台的顶部，居中线阵相机垂直设置在相机安装平台顶部的中心处，两个外倾线阵相机对称设置在居中线阵相机的两侧，且每个外倾线阵相机与居中线阵相机之间设有向外侧的倾角；
8、进一步地，所述相机安装平台的顶部边缘处沿周向围设有一号挡水板，且一号挡水板与相机安装平台固定连接，相机安装平台的顶部还加工有排水孔，排水孔中插设有排水管，排水管的顶端与排水孔拆卸连接，排水管的底端穿过拍摄仓的底部并延伸至移动运载平台的外部；
9、进一步地，所述精扫图像采集单元包括机械手臂和移动图像采集相机，所述机械手臂的固定部安装在台阶的顶部，移动图像采集相机安装在机械手臂的末端上；
10、进一步地，所述机械手臂的末端顶部安装有一号压敏防撞条，移动图像采集相机的顶部安装有二号压敏防撞条，一号压敏防撞条和二号压敏防撞条均与车载控制单元信号连接；
11、进一步地，所述拍摄视窗防护单元包括防护门、传动齿条、传动齿轮、减速电机和二号挡水板，所述减速电机和传动齿条通过安装座整体安装在拍摄仓的内顶部，且减速电机的壳体与安装座固定连接，传动齿条的齿形部向下设置，且传动齿条与安装座滑动连接，传动齿轮套装在减速电机的动力输出轴上，且传动齿轮与传动齿条齿啮合设置，传动齿条背侧远离传动齿轮的一端上设有连接块，连接块的底端与传动齿条固定连接，连接块的顶端穿过拍摄视窗并延伸至拍摄仓的外侧，防护门设置在拍摄视窗的上方，且防护门与连接块的顶端固定连接，二号挡水板为凵字形板体，二号挡水板围设在拍摄视窗的下方，且二号挡水板的顶部与拍摄仓的内顶部固定连接，二号挡水板的开口处朝向减速电机设置；
12、本申请相对于现有技术所产生的有益效果：
13、本申请提出的一种动车组车底检测机器人，采用图像识别技术对动车组车底进行故障检测，当检测机器人工作时线扫描相机可伸出机器人顶部进行拍照，相机升高后具有更宽的拍照视野，可减弱动车轨道的遮挡效应，消除了拍摄盲区的问题，以便于获取更多动车组车底图像信息。
14、本申请提出的一种动车组车底检测机器人，配备拍摄视窗防护单元，可防止检测机器人工作过程中动车组车底落水通过拍摄视窗进入设备内部，避免对机器人内部电气件产生危害，保证检测机器人及动车组的运行安全。
15、本申请提出的一种动车组车底检测机器人中机械手臂末端及移动图像采集相机均配备压敏防撞组件，可避免运动部件动作过程中与动车组车底结构及人员发生碰撞。
本文档来自技高网...【技术保护点】
1.一种动车组车底检测机器人，其特征在于：所述检测机器人包括移动运载平台(1)、快扫图像采集单元(2)、精扫图像采集单元(3)、拍摄视窗防护单元(4)和车载控制单元(5)，所述移动运载平台(1)中设有拍摄仓(103)和控制设备仓(105)，快扫图像采集单元(2)安装在拍摄仓(103)内，拍摄仓(103)的顶部加工有拍摄视窗(104)，快扫图像采集单元(2)的图像采集端与拍摄视窗(104)对应设置，拍摄视窗防护单元(4)设置在拍摄仓(103)中，且拍摄视窗防护单元(4)对应安装在拍摄视窗(104)处，车载控制单元(5)安装在控制设备仓(105)内，精扫图像采集单元(3)安装在移动运载平台(1)的顶部，快扫图像采集单元(2)与精扫图像采集单元(3)的数据输出端与车载控制单元(5)的数据输入端有线连接。
2.根据权利要求1所述的一种动车组车底检测机器人，其特征在于：所述移动运载平台(1)中还设有动力仓(106)，控制设备仓(105)设置在拍摄仓(103)的前方，动力仓(106)设置在拍摄仓(103)的后方，动力仓(106)内安装有动力电池，动力电池的电力输出端与移动运载平台
3.根据权利要求1或2所述的一种动车组车底检测机器人，其特征在于：所述移动运载平台(1)的首端顶部中心处安装有监控摄像头(101)，移动运载平台(1)的尾端设有向下延伸的台阶(107)，精扫图像采集单元(3)安装在台阶(107)上。
4.根据权利要求3所述的一种动车组车底检测机器人，其特征在于：所述移动运载平台(1)中首尾两端的端面上分别安装有一个避障单元，每个避障单元中包括两个激光避障雷达(102)，两个激光避障雷达(102)呈T字形布置。
5.根据权利要求1所述的一种动车组车底检测机器人，其特征在于：所述快扫图像采集单元(2)包括相机升降机构(201)、相机安装平台(202)和线扫描相机系统(203)，相机升降机构(201)沿竖直方向设置在拍摄仓(103)中，且相机升降机构(201)的固定部与拍摄仓(103)的内底部固定连接，相机安装平台(202)安装在相机升降机构(201)的活动部上，线扫描相机系统(203)安装在相机安装平台(202)的顶部，且线扫描相机系统(203)与拍摄视窗(104)对应设置，相机升降机构(201)可带动相机安装平台(202)和线扫描相机系统(203)沿纵向进行往复升降动作。
6.根据权利要求5所述的一种动车组车底检测机器人，其特征在于：所述线扫描相机系统(203)包括一个居中线阵相机和两个外倾线阵相机，一个居中线阵相机和两个外倾线阵相机均安装在相机安装平台(202)的顶部，居中线阵相机垂直设置在相机安装平台(202)顶部的中心处，两个外倾线阵相机对称设置在居中线阵相机的两侧，且每个外倾线阵相机与居中线阵相机之间设有向外侧的倾角。
7.根据权利要求5或6所述的一种动车组车底检测机器人，其特征在于：所述相机安装平台(202)的顶部边缘处沿周向围设有一号挡水板(204)，且一号挡水板(204)与相机安装平台(202)固定连接，相机安装平台(202)的顶部还加工有排水孔(205)，排水孔(205)中插设有排水管(206)，排水管(206)的顶端与排水孔(205)拆卸连接，排水管(206)的底端穿过拍摄仓(103)的底部并延伸至移动运载平台(1)的外部。
8.根据权利要求1所述的一种动车组车底检测机器人，其特征在于：所述精扫图像采集单元(3)包括机械手臂(301)和移动图像采集相机(302)，所述机械手臂(301)的固定部安装在台阶(107)的顶部，移动图像采集相机(302)安装在机械手臂(301)的末端上。
9.根据权利要求8所述的一种动车组车底检测机器人，其特征在于：所述机械手臂(301)的末端顶部安装有一号压敏防撞条(303)，移动图像采集相机(302)的顶部安装有二号压敏防撞条(304)，一号压敏防撞条(303)和二号压敏防撞条(304)均与车载控制单元(5)信号连接。
10.根据权利要求1所述的一种动车组车底检测机器人，其特征在于：所述拍摄视窗防护单元(4)包括防护门(401)、传动齿条(402)、传动齿轮(403)、减速电机(404)和二号挡水板(405)，所述减速电机(404)和传动齿条(402)通过安装座整体安装在拍摄仓(103)的内顶部，且减速电机(404)的壳体与安装座固定连接，传动齿条(402)的齿形部向下设置，且传动齿条(402)与安装座滑动连接，传动齿轮(403)套装在减速电机(404)的动力输出轴上，且传动齿轮(403)与传动齿条(402)齿啮合设置，传动齿条(402)背侧远...
【技术特征摘要】
1.一种动车组车底检测机器人，其特征在于：所述检测机器人包括移动运载平台(1)、快扫图像采集单元(2)、精扫图像采集单元(3)、拍摄视窗防护单元(4)和车载控制单元(5)，所述移动运载平台(1)中设有拍摄仓(103)和控制设备仓(105)，快扫图像采集单元(2)安装在拍摄仓(103)内，拍摄仓(103)的顶部加工有拍摄视窗(104)，快扫图像采集单元(2)的图像采集端与拍摄视窗(104)对应设置，拍摄视窗防护单元(4)设置在拍摄仓(103)中，且拍摄视窗防护单元(4)对应安装在拍摄视窗(104)处，车载控制单元(5)安装在控制设备仓(105)内，精扫图像采集单元(3)安装在移动运载平台(1)的顶部，快扫图像采集单元(2)与精扫图像采集单元(3)的数据输出端与车载控制单元(5)的数据输入端有线连接。
2.根据权利要求1所述的一种动车组车底检测机器人，其特征在于：所述移动运载平台(1)中还设有动力仓(106)，控制设备仓(105)设置在拍摄仓(103)的前方，动力仓(106)设置在拍摄仓(103)的后方，动力仓(106)内安装有动力电池，动力电池的电力输出端与移动运载平台(1)的电力输入端有线连接。
3.根据权利要求1或2所述的一种动车组车底检测机器人，其特征在于：所述移动运载平台(1)的首端顶部中心处安装有监控摄像头(101)，移动运载平台(1)的尾端设有向下延伸的台阶(107)，精扫图像采集单元(3)安装在台阶(107)上。
4.根据权利要求3所述的一种动车组车底检测机器人，其特征在于：所述移动运载平台(1)中首尾两端的端面上分别安装有一个避障单元，每个避障单元中包括两个激光避障雷达(102)，两个激光避障雷达(102)呈t字形布置。
5.根据权利要求1所述的一种动车组车底检测机器人，其特征在于：所述快扫图像采集单元(2)包括相机升降机构(201)、相机安装平台(202)和线扫描相机系统(203)，相机升降机构(201)沿竖直方向设置在拍摄仓(103)中，且相机升降机构(201)的固定部与拍摄仓(103)的内底部固定连接，相机安装平台(202)安装在相机升降机构(201)的活动部上，线扫描相机系统(203)安装在相机安装平台(202)的顶部，且线扫描相机系统(203)与拍摄视窗(104)对应设置，相机升降机构(201)可带动相机安装平台(202)和线扫描相机系统(203)沿纵向进行往复升降动作。
6.根据权利要求5所述的一种动车组车底检测机器人，其特征在于：所述线扫描相机系统(203)包括一个居中线阵相机和两个外倾线阵相机...
【专利技术属性】
技术研发人员：冷艳威，彭彬，
申请(专利权)人：哈尔滨市科佳通用机电股份有限公司，
类型：新型
国别省市：
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。