【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及自动驾驶，尤其涉及一种基于交互意图预测的速度决策及规划方法、基于交互意图预测的速度决策及规划装置、以及包括基于交互意图预测的速度决策及规划装置的移动工具和存储介质。
技术介绍
1、人工智能是利用数字计算机或数字计算机控制的机器模拟、延伸和扩展人的智能，感知环境、获取知识并使用知识获得最佳结果的理论、方法、技术及应用系统。自动驾驶是人工智能领域的一种主流应用，自动驾驶技术依靠计算机视觉、雷达、监控装置和全球定位系统等协同合作，让机动车辆可以在不需要人类主动操作下，实现自动驾驶。
2、在自动驾驶
，目前主要的关键技术包括自主定位、环境感知、行为决策、轨迹规划、运动控制等。在这些关键技术中，速度决策和规划作为自动驾驶技术的重要环节，直接影响着自动驾驶的安全性和舒适性。目前，速度决策和规划通常是基于障碍物预测轨迹生成的st图或风险场采用搜索或优化算法实现的。然而，现有的预测算法主要是基于当前和历史时刻的感知数据、自车定位信息、以及高精度地图来预测每个障碍物的意图及轨迹的。实际上，在车辆行驶过程中，自车与其他交通参与者往往存在频繁的交互，例如在前车切入、行人横穿以及路口通行等场景下。在这种场景下，交通参与者往往会根据交互者的意图来调整自己的行为，以避免与其他动态目标发生冲突。但现有的预测算法并没有考虑自车与其他交通参与者的交互场景，不符合真实的驾驶习惯，因此，直接基于此类预测结果生成的st图或风险场进行速度决策及规划可能会由于预测意图或轨迹抖动而影响速度决策及规划结果的舒适性，甚至存在搜索不到可行解的风险，
技术实现思路
1、本专利技术实施例提供一种基于交互意图预测的速度决策及规划方案，以解决现有技术中直接基于障碍物预测轨迹生成的st图或风险场进行速度决策及规划可能会由于预测意图或轨迹抖动而影响速度决策及规划结果的舒适性和自动驾驶的安全性的问题。
2、第一方面，本专利技术实施例提供一种基于交互意图预测的速度决策及规划方法，其包括：
3、获取障碍物st风险场，并根据所述障碍物st风险场确定交互障碍物；
4、对交互障碍物的行为意图进行分析，确定出交互障碍物的行为意图信息；
5、根据交互障碍物的行为意图信息，对所述障碍物st风险场进行更新，并基于更新后的障碍物st风险场进行速度决策及规划。
6、第二方面，本专利技术实施例提供另一种基于交互意图预测的速度决策及规划方法，其包括：
7、获取障碍物st风险场，并根据所述障碍物st风险场确定交互障碍物；
8、对交互障碍物的行为意图进行分析，确定出交互障碍物的行为意图信息；
9、确定自车在不同的行为意图下的行为意图加速度；
10、根据交互障碍物的行为意图信息和自车的行为意图加速度，直接基于所述障碍物st风险场或基于更新的障碍物st风险场进行速度决策及规划。
11、第三方面，本专利技术实施例提供一种基于交互意图预测的速度决策及规划装置，其包括：
12、交互障碍物筛选模块，用于获取障碍物st风险场，并根据所述障碍物st风险场确定交互障碍物；
13、障碍物意图确定模块，用于对交互障碍物的行为意图进行分析，确定出交互障碍物的行为意图信息；
14、自车意图确定模块，用于确定自车在不同的行为意图下的行为意图加速度；
15、速度决策及规划模块，用于根据交互障碍物的行为意图信息和自车的行为意图加速度，直接基于所述障碍物st风险场或基于更新的障碍物st风险场进行速度决策及规划。
16、第四方面，本专利技术实施例提供了另一种基于交互意图预测的速度决策及规划装置，其包括：
17、存储器，用于存储可执行指令；以及
18、处理器，用于执行存储器中存储的可执行指令，所述可执行指令在由所述处理器执行时实现上述方法的步骤。
19、第五方面，本专利技术提供了一种存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现上述方法的步骤。
20、第六方面，本专利技术提供了一种移动工具，其包括上述第四方面所述的基于交互意图预测的速度决策及规划装置。
21、第七方面，本专利技术提供了一种所述计算机程序产品包括存储在非易失性计算机可读存储介质上的计算机程序，所述计算机程序包括程序指令，当所述程序指令被计算机执行时，使所述计算机执行上述的基于交互意图预测的速度决策及规划方法。
22、本专利技术实施例的有益效果在于：本专利技术实施例提供的方法通过从障碍物st风险场筛选出交互障碍物，并基于对交互障碍物的行为意图分析，在必要时对已经构建的障碍物st风险场进行更新，实现了在与交通参与者存在交互的场景下结合场景特点直接基于预先构建好的障碍物st风险场或基于更新后的障碍物st风险场进行速度决策及规划，充分考虑了当前场景下可能存在的交互障碍物及其行为意图对障碍物st风险场和速度决策及规划结果的影响，避免了因实时预测轨迹和意图抖动时对速度规划结果的不良影响，提高了系统的交互能力和自动驾驶的舒适性、智能性。
本文档来自技高网...【技术保护点】
1.一种基于交互意图预测的速度决策及规划方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，交互障碍物的行为意图包括让行自车和赶超自车，所述行为意图信息包括交互障碍物当前时刻的行为意图概率，所述对交互障碍物的行为意图进行分析，确定出交互障碍物的行为意图信息，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述对交互障碍物的行为意图进行分析，确定出交互障碍物的行为意图信息，还包括：
4.根据权利要求2或3所述的方法，其特征在于，所述根据对交互障碍物的预测轨迹和自车规划轨迹确定出所述交互障碍物安全赶超自车所需的第一最小加速度、以及安全让行自车所需的第一最大加速度，包括：
5.根据权利要求2或3所述的方法，所述根据交互障碍物的行为意图信息，对所述障碍物ST风险场进行更新，包括：
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述根据交互障碍物的行为意图信息，对所述障碍物ST风险场进行更新，还包括：
7.根据权利要求6所述的方法，所述根据交互障碍物的行为意图信息，对所述障碍物ST风险场进行更新，还包括：
8.一种基于交互意图预测的速度决策及规划方法，其特征在于，包括：
9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，自车的行为意图包括赶超交互障碍物和让行交互障碍物，所述行为意图加速度包括自车安全赶超交互障碍物所需的第二最小加速度和安全让行交互障碍物所需的第二最大加速度，所述行为意图加速度是根据对交互障碍物的预测轨迹和自车规划轨迹确定。
10.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，所述根据交互障碍物的行为意图信息和自车的行为意图加速度，直接基于所述障碍物ST风险场或基于更新的障碍物ST风险场进行速度决策及规划，包括：
11.一种基于交互意图预测的速度决策及规划装置，其特征在于，所述装置包括：
12.一种基于交互意图预测的速度决策及规划装置，其特征在于，包括：
13.一种移动工具，其特征在于，包括如权利要求12所述的速度规划装置。
14.一种存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现权利要求1-10中任意一项所述方法的步骤。
...【技术特征摘要】
1.一种基于交互意图预测的速度决策及规划方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，交互障碍物的行为意图包括让行自车和赶超自车，所述行为意图信息包括交互障碍物当前时刻的行为意图概率，所述对交互障碍物的行为意图进行分析，确定出交互障碍物的行为意图信息，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述对交互障碍物的行为意图进行分析，确定出交互障碍物的行为意图信息，还包括：
4.根据权利要求2或3所述的方法，其特征在于，所述根据对交互障碍物的预测轨迹和自车规划轨迹确定出所述交互障碍物安全赶超自车所需的第一最小加速度、以及安全让行自车所需的第一最大加速度，包括：
5.根据权利要求2或3所述的方法，所述根据交互障碍物的行为意图信息，对所述障碍物st风险场进行更新，包括：
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述根据交互障碍物的行为意图信息，对所述障碍物st风险场进行更新，还包括：
7.根据权利要求6所述的方法，所述根据交互障碍物的行为意图信息，对所述障碍物...
【专利技术属性】
技术研发人员：张双琳，
申请(专利权)人：北京智行者科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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