【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及地上物位置信息输出装置、辅助控制装置、地上物位置信息输出方法和计算机可读存储介质。
技术介绍
1、近年来，为交通参与者中处于弱势地位的人提供可持续运输系统的通道的努力日益活跃。为了实现这一目标，致力于通过预防安全技术相关的研究和开发来进一步改善交通的安全性和便利性的研究和开发。专利文献1至3描述了与地图信息的生成有关的技术。
2、专利文献1：日本特开2020-24693号公报
3、专利文献2：日本特开2023-27065号公报
4、专利文献3：日本特开2013-30006号公报
技术实现思路
1、但是，在预防安全技术方面，有效利用地上物成为课题。本申请为了解决上述课题，其目的在于从在道路行驶过程中通过拍摄获取的图像中有效地获取地上物的位置。而且，它还有助于可持续运输系统的发展。
2、在本专利技术的第一方式中，提供一种地上物位置信息输出装置。地上物位置信息输出装置具备图像信息获取部，其获取从道路上不同的多个视点得到的多个图像、以及表示所述多个图像的各自的视点位置和观察方向的第一信息。地上物位置信息输出装置具备地上物位置确定部，其基于所述多个图像的各自中的地上物的像的显现方式的区别、以及根据所述第一信息确定的所述多个图像的各自的视点位置和观察方向，来确定所述地上物的位置。地上物位置信息输出装置具备地上物位置信息输出部，其输出表示由所述地上物位置确定部确定的地上物的位置的信息。
3、在上述地上物位置信息输出装置中，
4、在上述任一地上物位置信息输出装置中，在所述多个图像中的第一图像包含第一地上物的像，而所述多个图像中的第二图像不包含所述地上物的像的情况下，所述地上物位置确定部可以将所述第一图像的视点位置与所述第二图像的视点位置之间的范围确定为所述地上物的位置。所述第二图像可以是视点位置与所述第一图像不同，并且观察方向与所述第一图像的观察方向之差小于预定值的图像。
5、在上述任一地上物位置信息输出装置中，所述地上物位置确定部可以进行如下处理：从所述多个图像中的第一观察方向的多个第一图像中确定所述地上物的位置，在与所述第一观察方向不同的第二观察方向的第二图像中包含所述地上物的像的情况下，基于所述第二图像的视点位置和根据所述多个第一图像确定的所述地上物的位置来修正所述地上物的位置。
6、在上述任一地上物位置信息输出装置中，所述地上物位置确定部可以进行如下处理：根据所述多个图像中的第一观察方向的多个第一图像确定第一位置作为所述地上物的位置，根据所述多个图像中的与所述第一观察方向相反的第三观察方向的多个第三图像确定第三位置作为所述地上物的位置，基于所述第一位置和所述第三位置来确定所述地上物的位置。
7、所述地上物可以包含过街天桥、车辆停止线、人行横道和/或道路标志。
8、在本专利技术的第二方式中，提供一种辅助控制装置。辅助控制装置具备上述任一地上物位置信息输出装置。辅助控制装置具备信息获取部，其获取包含用户终端的位置信息和在所述道路上行驶的车辆的位置信息的第二信息。辅助控制装置具备辅助控制部，其基于所述第二信息和从所述地上物位置信息输出部输出的表示所述地上物的位置的信息，进行针对在所述道路上行驶的车辆和/或与所述用户终端建立了关联的用户的交通辅助。
9、在上述辅助控制装置中，所述地上物可以为过街天桥。辅助控制装置还可以具备基于所述第二信息来判定所述用户终端的位置是否位于所述过街天桥的位置的判定部。所述辅助控制部可以考虑所述判定部的判定结果来判断是否进行所述交通辅助。
10、在上述任一辅助控制装置中，在通过所述判定部判定为所述用户终端的位置位于所述过街天桥的位置，并且根据所述用户终端的位置信息确定的所述用户终端所处的高度在预定值以上的情况下，所述辅助控制部可以判断为不进行所述交通辅助。
11、在上述任一辅助控制装置中，在由所述判定部判定为所述用户终端的位置不在所述过街天桥的位置的情况下，或者由所述判定部判定为所述用户终端的位置在所述过街天桥的位置，并且根据所述用户终端的位置信息确定的所述用户终端所处的高度小于预定值的情况下，所述辅助控制部可以以判断为在经纬度坐标系中所述车辆的位置与所述用户终端的位置接近为条件，进行用于执行所述交通辅助的控制。
12、在本专利技术的第三方式中，提供一种地上物位置信息输出方法。地上物位置信息输出方法具有获取从道路上的不同的多个视点得到的多个图像、以及表示所述多个图像的各自的视点位置和观察方向的第一信息的步骤。地上物位置信息输出方法具有基于所述多个图像中的各自中的地上物的像的显现方式的区别、以及根据所述第一信息确定的所述多个图像的各自的视点位置和观察方向，确定所述地上物的位置的步骤。地上物位置信息输出方法具有输出表示所述地上物的位置的信息的步骤。
13、在本专利技术的第四方式中，提供一种程序。所述程序使计算机作为上述任一地上物体位置信息输出装置发挥功能。
14、另外，上述专利技术的概要没有列举本专利技术的全部特征。另外，这些特征组的子组合也可以是一项专利技术。
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1.一种地上物位置信息输出装置，其特征在于，具备：
2.根据权利要求1所述的地上物位置信息输出装置，其中，
3.根据权利要求1或2所述的地上物位置信息输出装置，其中，
4.根据权利要求1或2所述的地上物位置信息输出装置，其中，
5.根据权利要求1或2所述的地上物位置信息输出装置，其中，
6.根据权利要求1或2所述的地上物位置信息输出装置，其中，
7.一种辅助控制装置，其特征在于，具备：
8.根据权利要求7所述的辅助控制装置，其中，
9.根据权利要求8所述的辅助控制装置，其中，
10.根据权利要求8所述的辅助控制装置，其中，
11.一种地上物位置信息输出方法，其特征在于，具有：
12.一种计算机可读存储介质，其特征在于，
【技术特征摘要】
1.一种地上物位置信息输出装置，其特征在于，具备：
2.根据权利要求1所述的地上物位置信息输出装置，其中，
3.根据权利要求1或2所述的地上物位置信息输出装置，其中，
4.根据权利要求1或2所述的地上物位置信息输出装置，其中，
5.根据权利要求1或2所述的地上物位置信息输出装置，其中，
6.根据权利要求1或2所述的地上...
【专利技术属性】
技术研发人员：吴桥崇弘，坂川祐太，
申请(专利权)人：本田技研工业株式会社，
类型：发明
国别省市：
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