【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及清洁设备，更具体地涉及一种脏污检测方法和装置、清洁设备和计算机可读存储介质。
技术介绍
1、目前，清洁设备已被人们广泛应用于日常生活中，常用的清洁设备有如扫地机器人、手持洗地机等。清洁设备在针对待清洁区域的清洁过程和/或针对清洁件的自清洁过程中，通常需要对清洁设备的排污管道中的清洁产物(主要包括污水)进行脏污检测。
2、相关技术中，脏污检测可以通过光线透过清洁产物后的透射率来判断清洁产物的清浊程度。透射率越高，说明清洁产物越干净；反之，清洁产物越浑浊。但在清洁设备抽吸清洁产物过程中，由于抽吸管道内存在空气，可能导致清洁产物中包含气泡。这就导致测量得到的透射率偏低，不能真实地反映清洁产物的脏污程度，从而影响了清洁设备的使用效果。
技术实现思路
1、考虑到上述问题而提出了本专利技术。根据本专利技术的一个方面，提供了一种脏污检测方法，应用于清洁设备，清洁设备包括排污管道和脏污检测器，排污管道用于输送清洁产物，脏污检测器用于检测排污管道内的清洁产物的脏污程度；方法包括：获取脏污检测器检测的多个脏污值；基于多个脏污值的大小，判断多个脏污值中是否存在分布集中程度满足第一预设要求的目标组脏污值；在多个脏污值中存在目标组脏污值时，基于多个脏污值中的至少部分脏污值，确定排污管道内的清洁产物的实际脏污程度；和/或，在多个脏污值中不存在目标组脏污值时，确定清洁产物中有气泡。
2、示例性地，基于多个脏污值的大小，判断多个脏污值中是否存在分布集中程度满足第一预设要求的目
3、示例性地，第二预设要求还包括：第一目标区段包括至少一个非空区间时，第一目标区段中的连续空区间的数量小于或等于第三数量阈值；和/或，第一目标区段的下限大于或等于目标下限阈值；其中，空区间为包含的脏污值的数量为0的区间。
4、示例性地，从直方图中查找满足第二预设要求的第一目标区段，包括：按区间范围从大到小的顺序，遍历直方图的区间，累计区间的区间数量和区间内包含的脏污值的总数量，直至所累计的脏污值的总数量大于或等于第一数量阈值，或者直至所累计的脏污值的总数量大于或等于第一数量阈值或所累计的区间数量等于第二数量阈值为止，以获得累计结果；若停止累计时累计结果满足第二预设要求，则确定存在满足第二预设要求的第一目标区段，若停止累计时累计结果不满足第二预设要求，则确定不存在满足第二预设要求的第一目标区段；其中，在停止累计时累计结果满足第二预设要求的情况下，计入累计结果中的区间为第一目标区段包含的区间。
5、示例性地，按区间范围从大到小的顺序，遍历直方图的区间，累计区间的区间数量和区间内包含的脏污值的总数量，直至所累计的脏污值的总数量大于或等于第一数量阈值，或者直至所累计的脏污值的总数量大于或等于第一数量阈值或所累计的区间数量等于第二数量阈值为止，以获得累计结果，包括：在当前所累计的区间数量等于第二数量阈值且当前所累计的脏污值的总数量小于第一数量阈值时，重置所累计的区间数量和所累计的脏污值的总数量或者从当前的累计结果中删除第二目标区段包含的脏污值的数量以及第二目标区段包含的区间的区间数量，并继续遍历直方图的区间，其中，第二目标区段为计入当前的累计结果的区间中最先遍历到的一个或多个区间。
6、示例性地，第二预设要求还包括：第一目标区段中的连续空区间的数量小于或等于第三数量阈值；按区间范围从大到小的顺序，遍历直方图的区间，累计区间的区间数量和区间内包含的脏污值的总数量，直至所累计的脏污值的总数量大于或等于第一数量阈值，或者直至所累计的脏污值的总数量大于或等于第一数量阈值或所累计的区间数量等于第二数量阈值为止，以获得累计结果，包括：在遍历到下一区间时对应的累计结果中出现连续空区间的数量达到第三数量阈值时，停止累计，或者重置所累计的区间数量和所累计的脏污值的总数量并继续遍历直方图的区间；和/或，第二预设要求还包括：第一目标区段的下限大于或等于目标下限阈值；按区间范围从大到小的顺序，遍历直方图的区间，累计区间的区间数量和区间内包含的脏污值的总数量，直至所累计的脏污值的总数量大于或等于第一数量阈值，或者直至所累计的脏污值的总数量大于或等于第一数量阈值或所累计的区间数量等于第二数量阈值为止，以获得累计结果，包括：在当前遍历的区间的最低下限等于目标下限阈值时，停止累计。
7、示例性地，在从直方图中查找满足第二预设要求的第一目标区段之前，方法还包括：获取直方图中空区间的数量和非空区间的数量；其中，空区间为包含的脏污值的数量为0的区间；计算空区间的数量与非空区间的数量的比值；判断比值是否大于比值阈值；从直方图中查找满足第二预设要求的第一目标区段的操作在比值大于比值阈值时执行。
8、示例性地，基于多个脏污值的大小，判断多个脏污值中是否存在分布集中程度满足第一预设要求的目标组脏污值，包括：基于多个脏污值的大小，对多个脏污值进行聚类，以得到至少一个聚类簇；确定至少一个聚类簇中聚类中心最大的聚类簇为目标聚类簇；基于目标聚类簇中的脏污值的数量和目标聚类簇的跨度之间的比值，判断目标聚类簇的分布集中程度是否满足第一预设要求，其中，目标聚类簇的分布集中程度采用比值或与比值正相关的参数值表示；在目标聚类簇的分布集中程度满足第一预设要求时，确定多个脏污值中存在目标组脏污值；在目标聚类簇的分布集中程度不满足第一预设要求时，确定多个脏污值中不存在目标组脏污值；其中，目标聚类簇的跨度为目标聚类簇中最大的脏污值与最小的脏污值的差值；其中，在目标聚类簇的分布集中程度满足第一预设要求时，目标聚类簇包含的脏污值为目标组脏污值。
9、示例性地，基于目标聚类簇中的脏污值的数量和目标聚类簇的跨度之间的比值，判断目标聚类簇的分布集中程度是否满足第一预设要求，包括：基于目标聚类簇中的脏污值的数量和目标聚类簇的跨度之间的比值，判断目标聚类簇的分布集中程度是否大于程度阈值；若目标聚类簇的分布集中程度大于程度阈值，确定目标聚类簇的分布集中程度满足第一预设要求。
10、示例性地，基于多个脏污值中的至少部分脏污值，确定排污管道内的清洁产物的实际脏污程度，包括：确定目标聚类簇的聚类中心为目标脏污值，实际脏污程度采用目标脏污值表示。
11、示例性地，基于多个脏污值中的至少部分脏污值，确定排污管道内的清洁产物的实际脏污程度，包括：计算目标组脏污值中的本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种脏污检测方法，应用于清洁设备，其特征在于，所述清洁设备包括排污管道和脏污检测器，所述排污管道用于输送清洁产物，所述脏污检测器用于检测所述排污管道内的所述清洁产物的脏污程度；
2.根据权利要求1所述的脏污检测方法，其特征在于，所述基于所述多个脏污值的大小，判断所述多个脏污值中是否存在分布集中程度满足第一预设要求的目标组脏污值，包括：
3.根据权利要求2所述的脏污检测方法，其特征在于，所述第二预设要求还包括：所述第一目标区段中的连续空区间的数量小于或等于第三数量阈值；和/或，所述第一目标区段的下限大于或等于目标下限阈值；
4.根据权利要求2或3所述的脏污检测方法，其特征在于，所述从所述直方图中查找满足第二预设要求的第一目标区段，包括：
5.根据权利要求4所述的脏污检测方法，其特征在于，所述按区间范围从大到小的顺序，遍历所述直方图的区间，累计区间的区间数量和区间内包含的脏污值的总数量，直至所累计的脏污值的总数量大于或等于所述第一数量阈值，或者直至所累计的脏污值的总数量大于或等于所述第一数量阈值或所累计的区间数量等于所述第二数量阈值
6.根据引用权利要求3的权利要求4所述的脏污检测方法，其特征在于，
7.根据权利要求2或3所述的脏污检测方法，其特征在于，在所述从所述直方图中查找满足第二预设要求的第一目标区段之前，所述方法还包括：
8.根据权利要求1-3任一项所述的脏污检测方法，其特征在于，所述基于所述多个脏污值的大小，判断所述多个脏污值中是否存在分布集中程度满足第一预设要求的目标组脏污值，包括：
9.根据权利要求8所述的脏污检测方法，其特征在于，所述基于所述目标聚类簇中的脏污值的数量和所述目标聚类簇的跨度之间的比值，判断所述目标聚类簇的分布集中程度是否满足所述第一预设要求，包括：
10.根据权利要求8所述的脏污检测方法，其特征在于，所述基于所述多个脏污值中的至少部分脏污值，确定所述排污管道内的所述清洁产物的实际脏污程度，包括：
11.根据权利要求1-3任一项所述的脏污检测方法，其特征在于，所述基于所述多个脏污值中的至少部分脏污值，确定所述排污管道内的所述清洁产物的实际脏污程度，包括：
12.根据权利要求11所述的脏污检测方法，其特征在于，在所述计算所述目标组脏污值中的多个脏污值的均值作为目标脏污值之前，所述方法还包括：
13.根据权利要求1-3任一项所述的脏污检测方法，其特征在于，所述清洁设备还包括清洁件，所述清洁件用于清洗待清洁区域中的脏污以获得所述清洁产物，
14.根据权利要求13所述的脏污检测方法，其特征在于，所述清洁设备还包括抽吸组件，所述抽吸组件用于提供使得所述清洁产物通过所述排污管道的动力，所述去气泡操作包括增大所述抽吸组件的抽水量，和/或，
15.一种脏污检测装置，应用于清洁设备，其特征在于，所述清洁设备包括排污管道和脏污检测器，所述排污管道用于输送清洁产物，所述脏污检测器用于检测所述排污管道内的所述清洁产物的脏污程度；
16.一种清洁设备，其特征在于，包括排污管道和脏污检测器，所述排污管道用于输送清洁产物，所述脏污检测器用于检测所述排污管道内的所述清洁产物的脏污程度；
17.一种计算机可读存储介质，其特征在于，存储有计算机程序/指令，所述计算机程序/指令被处理器执行时实现如权利要求1-14任一项所述的脏污检测方法。
...【技术特征摘要】
1.一种脏污检测方法，应用于清洁设备，其特征在于，所述清洁设备包括排污管道和脏污检测器，所述排污管道用于输送清洁产物，所述脏污检测器用于检测所述排污管道内的所述清洁产物的脏污程度；
2.根据权利要求1所述的脏污检测方法，其特征在于，所述基于所述多个脏污值的大小，判断所述多个脏污值中是否存在分布集中程度满足第一预设要求的目标组脏污值，包括：
3.根据权利要求2所述的脏污检测方法，其特征在于，所述第二预设要求还包括：所述第一目标区段中的连续空区间的数量小于或等于第三数量阈值；和/或，所述第一目标区段的下限大于或等于目标下限阈值；
4.根据权利要求2或3所述的脏污检测方法，其特征在于，所述从所述直方图中查找满足第二预设要求的第一目标区段，包括：
5.根据权利要求4所述的脏污检测方法，其特征在于，所述按区间范围从大到小的顺序，遍历所述直方图的区间，累计区间的区间数量和区间内包含的脏污值的总数量，直至所累计的脏污值的总数量大于或等于所述第一数量阈值，或者直至所累计的脏污值的总数量大于或等于所述第一数量阈值或所累计的区间数量等于所述第二数量阈值为止，以获得累计结果，包括：
6.根据引用权利要求3的权利要求4所述的脏污检测方法，其特征在于，
7.根据权利要求2或3所述的脏污检测方法，其特征在于，在所述从所述直方图中查找满足第二预设要求的第一目标区段之前，所述方法还包括：
8.根据权利要求1-3任一项所述的脏污检测方法，其特征在于，所述基于所述多个脏污值的大小，判断所述多个脏污值中是否存在分布集中程度满足第一预设要求的目标组脏污值，包括：
9.根据权利要求8所述的脏污检测方法，其特征在于，所述基于...
【专利技术属性】
技术研发人员：陈依然，黄翊峰，卢涛，
申请(专利权)人：云鲸智能深圳有限公司，
类型：发明
国别省市：
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