【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】
本公开涉及机器人系统及机器人系统的控制方法。
技术介绍
1、以往，已知基于由拍摄部拍摄到的拍摄图像来控制机器人臂的动作的机器人系统。例如，日本特开2022－028672号公报中公开有具备视觉系统照相机和机器人臂的系统。在日本特开2022－028672号公报所公开的系统中，为了在由照相机拍摄到的场景内控制机器人臂的运动，而执行校准动作亦即手眼校正。在手眼校正中，使安装于机器人臂的校正对象移动，从而利用照相机拍摄多个不同配置的校正对象的图像。然后，通过确定出拍摄到的图像内的校正对象的特征，来计算出从机器人坐标空间向照相机坐标空间的转换。
2、在日本特开2022－028672号公报所记载的系统中，以校正对象在手眼校正中配置于照相机的视野内的方式，执行预校正工序。在预校正工序中，在照相机的视野内执行三点校正，计算出从机器人坐标空间向图像坐标空间的粗略转换。具体而言，在预校正工序中，首先，将校正对象的特征图案配置于照相机的视野的中心区域。然后，一边调整作为移动距离的步长一边使校正对象移动，从而使用已识别到的校正对象的特征点来执行三点校正。基于从机器人坐标空间向照相机坐标空间的粗略转换、和照相机的视野的尺寸，计算出将校正对象的特征维持于照相机的视野内的空间位置，从而设定手眼校正中的机器人的运动范围。
3、专利文献1：日本特开2022－028672号公报
4、然而，在如上述日本特开2022－028672号公报所记载的机器人系统中，为了进行将作为机器人臂的位置信息的机器人坐标空间、和作为拍摄图像的位置信息的照
技术实现思路
1、本公开是为了解决如上所述的课题而完成的，本公开的一个目的是提供一种在将机器人臂的位置信息和拍摄图像的位置信息建立对应关系的校准动作中能够抑制控制处理所需要的时间及处理量增大的机器人系统及机器人系统的控制方法。
2、为了达成上述目的，本公开的第一方面的机器人系统具备：机器人臂，供对工件进行作业的手安装；拍摄部，拍摄工件；以及控制部，为了基于由拍摄部拍摄到的拍摄图像使机器人臂动作，而进行将机器人臂的位置信息和拍摄图像的位置信息建立对应关系的校准动作，控制部取得在将机器人臂配置为一个姿势的状态下由拍摄部拍摄校准用的识别部件而得到的一个拍摄图像亦即基准图像，并且基于已取得的基准图像，以识别部件在校准动作中在包含于拍摄部的视野的状态下由拍摄部拍摄的方式，设定机器人臂的多个校准用的姿势，按已设定的多个校准用的姿势中的每一个姿势，取得由拍摄部拍摄识别部件而得到的校准用的拍摄图像亦即校正图像。
3、在本公开的第一方面的机器人系统中，如上所述，控制部取得在将机器人臂配置为一个姿势的状态下由拍摄部拍摄校准用的识别部件而得到的一个拍摄图像亦即基准图像。然后，控制部基于已取得的基准图像，以识别部件在校准动作中在包含于拍摄部的视野的状态下由拍摄部拍摄的方式，设定机器人臂的多个校准用的姿势。然后，控制部按已设定的多个校准用的姿势中的每一个姿势，取得由拍摄部拍摄识别部件而得到的校准用的拍摄图像亦即校正图像。由此，基于一个拍摄图像亦即基准图像来设定机器人臂的多个校准用的姿势，所以与通过如三点校正那样基于多个拍摄图像预先进行粗略转换来设定校准用的姿势的情况相比，能够缩短用于设定校准用的姿势的控制处理所需要的时间，并且能够减少控制处理的处理量。其结果是，在将机器人臂的位置信息和拍摄图像的位置信息建立对应关系的校准动作中，能够抑制控制处理所需要的时间及处理量增大。
4、另外，为了达成上述目的，本公开的第二方面的机器人系统的控制方法具备如下步骤：进行校准动作，在该校准动作中，将供对工件进行作业的手安装的机器人臂的位置信息、和由拍摄工件的拍摄部拍摄到的拍摄图像的位置信息建立对应关系；和在进行校准动作后，基于由拍摄部拍摄到的拍摄图像，控制机器人臂的动作，进行校准动作的步骤包括如下步骤：取得在将机器人臂配置为一个姿势的状态下由拍摄部拍摄校准用的识别部件而得到的一个拍摄图像亦即基准图像；基于已取得的基准图像，以识别部件在包含于拍摄部的视野的状态下由拍摄部拍摄的方式，设定机器人臂的多个校准用的姿势；以及按已设定的多个校准用的姿势中的每一个姿势，取得由拍摄部拍摄识别部件而得到的校准用的拍摄图像亦即校正图像。
5、在本公开的第二方面的机器人系统的控制方法中，如上所述，取得在将机器人臂配置为一个姿势的状态下由拍摄部拍摄校准用的识别部件而得到的一个拍摄图像亦即基准图像。然后，基于已取得的基准图像，以识别部件在包含于拍摄部的视野的状态下由拍摄部拍摄的方式，设定机器人臂的多个校准用的姿势。然后，按已设定的多个校准用的姿势中的每一个姿势，取得由拍摄部拍摄识别部件而得到的校准用的拍摄图像亦即校正图像。由此，基于一个拍摄图像亦即基准图像来设定机器人臂的多个校准用的姿势，所以与通过如三点校正那样基于多个拍摄图像预先进行粗略转换来设定校准用的姿势的情况相比，能够缩短用于设定校准用的姿势的控制处理所需要的时间，并且能够减少控制处理的处理量。其结果是，能够提供一种在将机器人臂的位置信息和拍摄图像的位置信息建立对应关系的校准动作中能够抑制控制处理所需要的时间及处理量增大的机器人系统的控制方法。
6、根据本公开，如上所述，能够提供一种在将机器人臂的位置信息和拍摄图像的位置信息建立对应关系的校准动作中能够抑制控制处理所需要的时间及处理量增大的机器人系统及机器人系统的控制方法。
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1.一种机器人系统，其特征在于，具备：
2.根据权利要求1所述的机器人系统，其特征在于，
3.根据权利要求2所述的机器人系统，其特征在于，
4.根据权利要求3所述的机器人系统，其特征在于，
5.根据权利要求1所述的机器人系统，其特征在于，
6.根据权利要求1所述的机器人系统，其特征在于，
7.一种机器人系统的控制方法，其特征在于，具备如下步骤：
【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】
1.一种机器人系统，其特征在于，具备：
2.根据权利要求1所述的机器人系统，其特征在于，
3.根据权利要求2所述的机器人系统，其特征在于，
4.根据权利要求3所述的机器人系统...
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