【技术实现步骤摘要】
本专利技术属于机械手，具体涉及一种能够自动捋直fpc的机械手执行端及方法。
技术介绍
1、触摸按键自动化测试涉及取料与放料的过程，参照图1与图2，放料时，机械手需要将触摸按键放置到holder模组(也即支撑模组)上进行密封性等测试，取料时，机械手需要将holder模组上测试完成的触摸按键取走。更具体地，触摸按键自动化测试过程中，触摸按键上有一段起连接作用的fpc（flexible printed circuit，柔性印刷电路板），fpc上端（相当于fpc的根部）与触摸按键连接，下端（相当于fpc的头部）为悬空状态，类似一个悬垂的飘带，放料时，需要先使触摸按键上的fpc下端对准holder模组上的一个很小的通孔（通孔的直径一般仅比fpc的宽度大1~3mm），然后机械手执行端控制fpc缓慢下降穿入通孔，fpc穿入通孔后，触摸按键刚好容置于holder模组的凹槽内，此时放料完成可以对触摸按键进行密封性等测试。
2、目前行业内使用带有吸嘴模组机构的机械手自动取放触摸按键，但是目前的吸嘴模组机构并不能控制取放触摸按键时fpc的形态，这使得取放触摸按键时fpc形态不固定，会有弯曲变形的现象，导致在自动取放触摸按键的时候，会很容易使fpc折弯损伤以及fpc穿孔失败，进而导致取放料失败。
技术实现思路
1、有鉴于此，本专利技术提供了一种能够自动捋直fpc的机械手执行端及方法，能够自动捋直fpc，使得在触摸按键取料与放料的过程中fpc不会出现偏摆现象，保证fpc可以顺利穿入通孔，而不伤到
2、本专利技术提供的一种能够自动捋直fpc的机械手执行端采用以下技术方案：
3、一种能够自动捋直fpc的机械手执行端，包括设置于机械手末端基座上的动力模组、吸嘴模组，还包括设置于基座上的夹爪模组；
4、动力模组的动力输出端与吸嘴模组、夹爪模组连接，用于驱动吸嘴模组进行升降运动以及驱动夹爪模组中的左夹爪与右夹爪张开与靠近；
5、左夹爪与右夹爪靠近呈护持状态时，fpc限位于护持状态下左夹爪与右夹爪的间隙之间，使放料时fpc随着吸嘴模组下降以及取料时fpc随着吸嘴模组上升时均被左夹爪与右夹爪捋直。
6、进一步地，所述吸嘴模组与所述夹爪模组分别使用一个动力模组。
7、进一步地，所述吸嘴模组与所述夹爪模组共用一个所述动力模组。
8、进一步地，所述夹爪模组与所述吸嘴模组叠层设置于所述基座上，共同完成一个触摸按键的放料与取料；
9、所述夹爪模组为靠近基座的内层，所述吸嘴模组为外层。
10、进一步地，所述夹爪模组包括推动板、顶板、推动块、第一止位块组、顶板凸耳、夹爪推杆、动力板、竖向导轨、固定块组、第二止位块组、凸轮、右滑块、右限位杆、左滑块、右弹簧、左夹爪、右夹爪、横向导轨、连杆、动力板上凸耳、第一弹簧组、动力输出端、推杆下凸耳、推动块凸耳、动力板中凸耳、斜推板、斜面、第二弹簧组；
11、所述竖向导轨固定安装于所述基座上；
12、所述推动板与所述竖向导轨滑动配合，且所述推动板的上端通过连接板与所述动力模组的动力输出端固定连接；
13、所述顶板与所述竖向导轨滑动配合，所述顶板下端固设有顶板凸耳；
14、所述推动块与所述推动板固定连接；所述推动块上固设有推动块凸耳；
15、所述第一弹簧组压缩预紧夹设于所述顶板与所述推动块凸耳之间；
16、所述第一止位块组固定安装于所述基座上，所述第一止位块组能够与所述顶板凸耳碰撞，用于对所述顶板上行进行限位；
17、所述夹爪推杆的上端与所述顶板固定连接；所述夹爪推杆下端固设有推杆下凸耳；
18、所述动力板与所述竖向导轨滑动配合，所述动力板的上端固设有动力板上凸耳，所述动力板的中端固设有动力板中凸耳；所述推杆下凸耳能够向上拉住所述动力板上凸耳；
19、所述固定块组固定安装于所述基座上，且所述固定块组位于所述动力板中凸耳上方，所述固定块组能够与所述动力板中凸耳碰撞，所述固定块组用于对所述动力板上行进行限位；
20、所述第二止位块组固定安装于所述基座上，且所述第二止位块组位于所述动力板中凸耳下方，所述第二止位块组能够与所述动力板中凸耳碰撞，所述第二止位块组用于对所述动力板下行进行限位；
21、所述第二弹簧组压缩预紧夹设于所述动力板中凸耳与所述固定块组之间；
22、所述连杆一端铰接于所述动力板，所述连杆另一端与所述左滑块铰接；
23、所述横向导轨固定安装于所述基座上，所述左滑块与所述右滑块均与所述横向导轨滑动配合；
24、所述左夹爪固定安装于所述左滑块上；
25、所述右夹爪固定安装于所述右滑块上；
26、所述右限位杆固定安装于所述基座上；
27、所述右弹簧夹设于所述右滑块与所述右限位杆之间；
28、所述凸轮安装于所述右滑块上；
29、所述斜推板固定安装于所述动力板的下端，所述斜推板的右侧设置有斜面；
30、所述动力板下降时，所述斜推板向右挤压所述凸轮使所述右滑块沿所述横向导轨向右滑动，并且带动所述右夹爪向右运动并压缩所述右弹簧，所述左滑块沿所述横向导轨向左滑动，并带动所述左夹爪向左运动，所述左夹爪与所述右夹爪张开；
31、初始状态下，所述第一止位块组与所述顶板凸耳抵接，所述推动块凸耳压缩所述第一弹簧组并与所述顶板抵接，所述推杆下凸耳向上拉住所述动力板上凸耳，所述动力板中凸耳压缩所述第二弹簧组并与所述固定块组抵接，所述左夹爪与所述右夹爪相互靠近并间隔设定距离，呈护持状态；
32、工作状态下，所述动力模组驱动所述推动块向下运动设定距离l1时，所述推动块与所述夹爪推杆顶部接触；所述推动块继续向下运动设定距离l2时，所述夹爪推杆向下运动设定距离l2，所述动力板在所述第二弹簧组弹力作用下也向下运动设定距离l2，且此时所述动力板中凸耳与所述第二止位块组碰撞，所述左夹爪与所述右夹爪呈张开状态。
33、进一步地，所述吸嘴模组包括吸嘴左滑块、吸嘴右滑块、连接块、吸嘴竖向左导轨、吸嘴竖向右导轨、吸嘴推杆、第一限位杆组、拉块上凸耳、吸嘴推杆凸耳、拉簧、拉块、第二限位杆组、限位螺丝、吸嘴安装块、定位杆、吸嘴、吸嘴弹簧组；
34、所述吸嘴左滑块与所述吸嘴竖向左导轨滑动配合；
35、所述吸嘴右滑块与所述吸嘴竖向右导轨滑动配合；
36、所述吸嘴竖向左导轨与所述吸嘴竖向右导轨对称固定安装于所述基座；
37、所述连接块固定连接所述吸嘴左滑块与所述吸嘴右滑块；且所述连接块通过所述连接板与动力模组的动力输出端固定连接；
38、所述吸嘴推杆的上端与所述连接块固定连接；
39、所述拉块与所述吸嘴竖向左导轨、所述吸嘴竖向右导轨滑动配合，所述拉块的上端固设有所述拉块上凸耳，所述吸嘴推杆下端设置的吸嘴推杆凸耳能够拉住所述拉块上本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种能够自动捋直FPC的机械手执行端，包括设置于机械手末端基座（5）上的动力模组、吸嘴模组（3），其特征在于，还包括设置于基座（5）上的夹爪模组（2）；
2.根据权利要求1所述的一种能够自动捋直FPC的机械手执行端，其特征在于，所述吸嘴模组（3）与所述夹爪模组（2）分别使用一个动力模组。
3.根据权利要求1所述的一种能够自动捋直FPC的机械手执行端，其特征在于，所述吸嘴模组（3）与所述夹爪模组（2）共用一个所述动力模组。
4.根据权利要求3所述的一种能够自动捋直FPC的机械手执行端，其特征在于，所述夹爪模组（2）与所述吸嘴模组（3）叠层设置于所述基座（5）上，共同完成一个触摸按键的放料与取料；
5.根据权利要求4所述的一种能够自动捋直FPC的机械手执行端，其特征在于，所述夹爪模组（2）包括推动板（201）、顶板（202）、推动块（203）、第一止位块组（204）、顶板凸耳（205）、夹爪推杆（206）、动力板（207）、竖向导轨（208）、固定块组（209）、第二止位块组（210）、凸轮（211）、右滑块（212）、右限位杆（2
6.根据权利要求5所述的一种能够自动捋直FPC的机械手执行端，其特征在于，所述吸嘴模组（3）包括吸嘴左滑块（301）、吸嘴右滑块（302）、连接块（303）、吸嘴竖向左导轨（304）、吸嘴竖向右导轨（305）、吸嘴推杆（306）、第一限位杆组（307）、拉块上凸耳（308）、吸嘴推杆凸耳（309）、拉簧（310）、拉块（311）、第二限位杆组（312）、限位螺丝（313）、吸嘴安装块（314）、定位杆（315）、吸嘴（316）、吸嘴弹簧组（319）；
7.根据权利要求1-6任意一项所述的一种能够自动捋直FPC的机械手执行端，其特征在于，所述动力模组为气缸（4）。
8.根据权利要求4-6任意一项所述的一种能够自动捋直FPC的机械手执行端，其特征在于，所述基座（5）左右两侧对称设置所述夹爪模组（2）与所述吸嘴模组（3）叠层结构，使所述机械手执行端能够同时完成两个所述触摸按键的放料与取料。
9.一种能够自动捋直FPC的方法，其特征在于，利用权利要求6所述的一种能够自动捋直FPC的机械手执行端，包括：
...【技术特征摘要】
1.一种能够自动捋直fpc的机械手执行端，包括设置于机械手末端基座（5）上的动力模组、吸嘴模组（3），其特征在于，还包括设置于基座（5）上的夹爪模组（2）；
2.根据权利要求1所述的一种能够自动捋直fpc的机械手执行端，其特征在于，所述吸嘴模组（3）与所述夹爪模组（2）分别使用一个动力模组。
3.根据权利要求1所述的一种能够自动捋直fpc的机械手执行端，其特征在于，所述吸嘴模组（3）与所述夹爪模组（2）共用一个所述动力模组。
4.根据权利要求3所述的一种能够自动捋直fpc的机械手执行端，其特征在于，所述夹爪模组（2）与所述吸嘴模组（3）叠层设置于所述基座（5）上，共同完成一个触摸按键的放料与取料；
5.根据权利要求4所述的一种能够自动捋直fpc的机械手执行端，其特征在于，所述夹爪模组（2）包括推动板（201）、顶板（202）、推动块（203）、第一止位块组（204）、顶板凸耳（205）、夹爪推杆（206）、动力板（207）、竖向导轨（208）、固定块组（209）、第二止位块组（210）、凸轮（211）、右滑块（212）、右限位杆（213）、左滑块（214）、右弹簧（215）、左夹爪（216）、右夹爪（217）、横向导轨（218）、连杆（219）、动力板上凸耳（220...
【专利技术属性】
技术研发人员：马志丰，陈文龙，潘伟仁，
申请(专利权)人：昆山龙雨智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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