【技术实现步骤摘要】
本申请涉及控制，特别是涉及一种物体控制系统的运行方法、装置及相关设备。
技术介绍
1、随着机器人技术的发展，机器人能够承担多种任务。例如，属于机器人的机械臂是一种可移动并且控制物体的机械设备。机械臂的一端通常固定在底座上，另一端具有控制物体的装置，比如抓手。机械臂抓取出现在特定位置的物体，并将物体移动至其他位置，实现物体的转移。
2、在机械臂运行的过程中，受到作用力的影响或者工作环境变化的影响，机械臂控制物体的准确率可能会下降，影响控制物体的任务的正常执行。
技术实现思路
1、本申请实施例提供了一种物体控制系统的运行方法、装置及相关设备，旨在确定物体控制系统包括的任意设备的调整位置，实现对物体控制系统的闭环控制，进而能够减少物体控制系统控制物体的误差。
2、第一方面，本申请提供一种物体控制系统的运行方法。该方法能够应用于管理设备。管理设备能够属于物体控制系统，也能够部署于云平台，提供管理物体控制系统的云服务。该方法用于管理所述物体控制系统。物体控制系统包括机械臂设备、位置检测设备以及物体传输设备，物体传输设备用于传输目标物体，机械臂设备用于在物体传输设备传输目标物体的过程中控制目标物体。位置检测设备用于检测目标物体的位置。基于机械臂设备、位置检测设备以及物体传输设备的初始参数，计算机械臂设备、位置检测设备和物体传输设备的安装位置。如此能够根据机械臂设备、位置检测设备以及物体传输设备的初始参数，确定较为合适的机械臂设备、位置检测设备以及物体传输设备的安装位置，
3、在一种可能的实现方式中，先基于机械臂设备、位置检测设备以及物体传输设备的初始参数，确定机械臂设备、位置检测设备以及物体传输设备之间的相对位置的调整范围。在调整范围内，确定使得目标控制位置与实际控制位置的差值满足条件的机械臂设备、位置检测设备以及物体传输设备中任意设备的调整位置。调整范围用于确定物体控制系统可正常运行时的设备之间相对位置的范围。如此能够在满足物体控制系统控制物体的基础上，减小目标控制位置与实际控制位置的差值，确定较为准确的调整位置。
4、在一种可能的实现方式中，位置检测设备为相机，物体传输设备为传送带。机械臂设备、位置检测设备以及物体传输设备的初始参数包括：相机的视场角，传送带的运动速度，传送带的宽度，机械臂设备的移动速度，机械臂设备的移动范围、第一时长和第二时长。第一时长为所述目标物体在相机的检测范围内出现的时刻至目标物体消失在相机的检测范围的时刻之间的时长。第二时长为目标物体从消失在相机的检测范围的时刻至机械臂设备对目标物体执行控制操作的时刻之间的时长。
5、在一种可能的实现方式中，基于相机的视场角和传送带的宽度，确定相机与传送带之间的最小相对位置。基于传送带的运动速度、第一时长和第二时长，确定相机与所述机械臂设备之间的最小相对位置。基于机械臂设备的移动范围，确定传送带与机械臂设备之间的第一最大相对位置。基于机械臂设备的移动速度、第一时长和第二时长，确定传送带与机械臂设备之间的第二最大相对位置。
6、在一种可能的实现方式中，操作结果为目标控制位置与实际控制位置之间的位置偏差。调整条件为所述位置偏差大于或者等于位置偏差阈值。位置偏差阈值基于所述机械臂设备的控制范围确定。如此能够在目标控制位置与实际控制位置之间的位置偏差大于或者等于位置偏差阈值时触发确定物体控制系统包括的任意设备的调整位置，实现较为及时地确定物体控制系统包括的任意设备的调整位置，便于及时对设备的安装位置进行调整。
7、在一种可能的实现方式中，调整条件还包括大于或者等于位置偏差阈值的位置偏差的控制操作的次数，大于或者等于次数阈值。如此能够避免较为频繁地确定物体控制系统包括的任意设备的调整位置，减少计算成本。
8、在一种可能的实现方式中，物体控制系统包括位置控制设备。位置控制设备用于控制机械臂设备、位置检测设备以及物体传输设备的安装位置。该方法还包括：向物体控制系统的位置控制设备发送调整指令。调整指令基于调整位置生成。调整指令用于指示位置控制设备调整物体控制系统包括的任意设备的安装位置。如此能够实现对物体控制系统包括的设备的安装位置的自动调整，提高设备的安装位置的调整效率。
9、在一种可能的实现方式中，物体控制系统包括显示设备。该方法还包括：向显示设备发送第一调整信息。第一调整信息基于调整位置生成，以便用户基于显示设备显示的第一调整信息调整物体控制系统的设备的安装位置。
10、在一种可能的实现方式中，该方法还包括：获取所述物体控制系统包括的设备的实时安装位置，向显示设备发送第二调整信息。第二调整信息基于调整位置和实时安装位置生成，以便实时指导用户基于显示设备显示的第二调整信息调整物体控制系统的安装位置。
11、在一种可能的实现方式中，所述方法还包括：若确定目标控制位置不属于安全位置范围内，向显示设备发送安全提示消息。安全位置范围基于机械臂设备的运行范围确定。如此能够检测物体控制系统的运行安全，及时提醒用户物体控制系统存在的运行安全问题。
12、第二方面，本申请提供一种物体控制系统的运行装置。装置用于管理所述物体控制系统。物体控制系统包括机械臂设备、位置检测设备以及物体传输设备。物体传输设备用于传输目标物体。机械臂设备用于在物体传输设备传输目标物体的过程中控制目标物体。位置检测设备用于检测目标物体的位置。所述装置包括：计算模块，用于基于所述机械臂设备、位置检测设备以及物体传输设备的初始参数，计算所述机械臂设备、位置检测设备和物体传输设备的安装位置；第一确定模块，用于确定所述机械臂设备的目标控制位置，所述目标控制位置为所述机械臂设备控制所述目标物体的目标位置；获取模块，用于获取所述机械臂设备的实际控制位置，所述实际控制位置为所述机械臂设备控制所述目标物体的实际位置；第二确定模块，用于确定所述机械臂设备在所述实际控制位置控制所述目标物体的操作结果，若所述操作结果满足调整条件，基于所述目标控制位置、所述实际控制位置以及所述物本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种物体控制系统的运行方法，其特征在于，所述方法用于管理所述物体控制系统，所述物体控制系统包括机械臂设备、位置检测设备以及物体传输设备，所述物体传输设备用于传输目标物体，所述机械臂设备用于在所述物体传输设备传输所述目标物体的过程中控制所述目标物体，所述位置检测设备用于检测所述目标物体的位置，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述目标控制位置、所述实际控制位置以及所述物体控制系统包括的任意设备的安装位置，确定所述物体控制系统包括的任意设备的调整位置，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述位置检测设备为相机，所述物体传输设备为传送带，所述机械臂设备、位置检测设备以及物体传输设备的初始参数包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述基于所述目标控制位置、所述实际控制位置以及所述物体控制系统包括的任意设备的安装位置，确定所述物体控制系统包括的任意设备的调整位置，包括：
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述操作结果为所述目标控制位置与所述实际控制位置之间的位置偏差，所述调
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述调整条件还包括大于或者等于位置偏差阈值的位置偏差的控制操作的次数，大于或者等于次数阈值。
7.一种物体控制系统的运行装置，其特征在于，所述装置用于管理所述物体控制系统，所述物体控制系统包括机械臂设备、位置检测设备以及物体传输设备，所述物体传输设备用于传输目标物体，所述机械臂设备用于在所述物体传输设备传输所述目标物体的过程中控制所述目标物体，所述位置检测设备用于检测所述目标物体的位置，所述装置包括：
8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述第二确定模块，用于基于所述目标控制位置、所述实际控制位置以及所述物体控制系统包括的任意设备的安装位置，确定所述物体控制系统包括的任意设备的调整位置，包括：
9.根据权利要求8所述的装置，其特征在于，所述位置检测设备为相机，所述物体传输设备为传送带，所述机械臂设备、位置检测设备以及物体传输设备的初始参数包括：
10.根据权利要求9所述的装置，其特征在于，所述第二确定模块，用于基于所述目标控制位置、所述实际控制位置以及所述物体控制系统包括的任意设备的安装位置，确定所述物体控制系统包括的任意设备的调整位置，包括：
11.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述操作结果为所述目标控制位置与所述实际控制位置之间的位置偏差，所述调整条件为所述位置偏差大于或者等于位置偏差阈值，所述位置偏差阈值基于所述机械臂设备的控制范围确定。
12.根据权利要求11所述的装置，其特征在于，所述调整条件还包括大于或者等于位置偏差阈值的位置偏差的控制操作的次数，大于或者等于次数阈值。
13.一种计算设备集群，其特征在于，包括至少一个计算设备，每个计算设备包括处理器和存储器；
14.一种计算机可读存储介质，其特征在于，包括计算机程序指令，当所述计算机程序指令由计算设备集群执行时，所述计算设备集群执行如权利要求1-6任一项所述的方法。
15.一种包含指令的计算机程序产品，其特征在于，当所述指令被计算设备集群运行时，使得所述计算设备集群执行如权利要求的1-6任一项所述的方法。
...【技术特征摘要】
1.一种物体控制系统的运行方法，其特征在于，所述方法用于管理所述物体控制系统，所述物体控制系统包括机械臂设备、位置检测设备以及物体传输设备，所述物体传输设备用于传输目标物体，所述机械臂设备用于在所述物体传输设备传输所述目标物体的过程中控制所述目标物体，所述位置检测设备用于检测所述目标物体的位置，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述目标控制位置、所述实际控制位置以及所述物体控制系统包括的任意设备的安装位置，确定所述物体控制系统包括的任意设备的调整位置，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述位置检测设备为相机，所述物体传输设备为传送带，所述机械臂设备、位置检测设备以及物体传输设备的初始参数包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述基于所述目标控制位置、所述实际控制位置以及所述物体控制系统包括的任意设备的安装位置，确定所述物体控制系统包括的任意设备的调整位置，包括：
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述操作结果为所述目标控制位置与所述实际控制位置之间的位置偏差，所述调整条件为所述位置偏差大于或者等于位置偏差阈值，所述位置偏差阈值基于所述机械臂设备的控制范围确定。
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述调整条件还包括大于或者等于位置偏差阈值的位置偏差的控制操作的次数，大于或者等于次数阈值。
7.一种物体控制系统的运行装置，其特征在于，所述装置用于管理所述物体控制系统，所述物体控制系统包括机械臂设备、位置检测设备以及物体传输设备，所述物体传输设备用于传输目标物体，所述机械臂设备用于在所述物体传输设备传输所述目标物体的过...
【专利技术属性】
技术研发人员：顾启鹏，金鑫，赵含霖，
申请(专利权)人：华为云计算技术有限公司，
类型：发明
国别省市：
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